費(fèi)斯托擺動(dòng)氣爪具有彈性緩沖創(chuàng)新功能更多優(yōu)點(diǎn):
-直線和擺動(dòng)單元的終端位置感測(cè)*和移動(dòng)部分分離 - 擺動(dòng)單元的旋轉(zhuǎn)角度可自由調(diào)節(jié)，操作方便。
- 循環(huán)頻率高達(dá) 2 Hz - 具有彈性緩沖或液壓緩沖兩種形式 - 擺動(dòng)抓取單元具有較高的重力慣性力矩，因此能承受重負(fù)載。
德國FESTO費(fèi)斯托擺動(dòng)氣爪工作原理：
    費(fèi)斯托擺動(dòng)氣爪的驅(qū)動(dòng)是由氣缸驅(qū)動(dòng)器來實(shí)現(xiàn)的；氣缸缸體內(nèi)安裝了左右兩個(gè)獨(dú)立的活塞，每個(gè)活塞都與外部的氣爪相連，因此每個(gè)活塞的運(yùn)動(dòng)則表示單個(gè)氣爪的移動(dòng)。
    費(fèi)斯托擺動(dòng)氣爪應(yīng)用三組壓電閥對(duì)高靈敏度的比例氣爪進(jìn)行控制，該壓電閥實(shí)質(zhì)上是一個(gè)無泄漏、動(dòng)態(tài)性能較佳的伺服比例閥。一組連接到氣缸氣腔的左端，另一組連接到氣缸氣腔的右端，第三組連接到左右兩個(gè)活塞中間的氣缸。
三個(gè)腔室內(nèi)的壓力均由三個(gè)壓力傳感器來監(jiān)測(cè)及控制，三組壓電閥控制各腔室內(nèi)的壓力，通過調(diào)節(jié)活塞(氣爪)兩端氣缸腔室內(nèi)的壓力，則實(shí)現(xiàn)氣爪夾緊力的調(diào)節(jié)。此外，通過安裝位置傳感器，對(duì)氣爪位置進(jìn)行控制。
德國FESTO費(fèi)斯托擺動(dòng)氣爪分類：
1.標(biāo)準(zhǔn)氣爪HGD, HGP, HGR, HGW氣爪系列,用于進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)抓取操作。價(jià)格便宜且功能多樣。HGD——三點(diǎn)氣爪· 尺寸16…50 mmHGP——平行氣爪· 尺寸6...
2.微型氣爪HGWM/HGPM非常適用于抓取小型零件:尺寸小、功能齊全。· ...
3.精密氣爪HGPPHGPP精度高且非常靈活。使用壽命長,無需再次潤滑就可完成近一千...
4.重載型氣爪HGPL/HGPT非常適用于機(jī)械加工力較大的應(yīng)用場(chǎng)合。
一、FESTO平行夾爪
    所示平行夾爪的手指是通過兩個(gè)活塞動(dòng)作的。每一活塞由一個(gè)滾輪和一個(gè)雙曲柄與氣動(dòng)手指相連，形成一個(gè)特殊的驅(qū)動(dòng)單元。這樣，氣動(dòng)手指總是軸向?qū)π囊苿?dòng)，每個(gè)手指是不能單獨(dú)移動(dòng)的。如是手指反向移動(dòng)，則先前受壓的活塞處于排氣狀態(tài)，而另一個(gè)活塞處于受壓狀態(tài)。
    動(dòng)畫所示平行夾爪是由單活塞驅(qū)動(dòng)，軸心帶動(dòng)曲柄，兩片爪片上各有一個(gè)相對(duì)應(yīng)的曲柄槽。為減小磨擦阻力，爪片與本體連接為鋼珠滑軌結(jié)構(gòu)。
二、FESTO擺動(dòng)夾爪（Y形夾爪）
    所示擺動(dòng)夾爪的活塞桿上有一個(gè)環(huán)槽，由于手指耳軸與環(huán)形槽相連，因而手指可同時(shí)移動(dòng)且自動(dòng)對(duì)中，并確保抓取力矩終恒定。
三、FESTO旋轉(zhuǎn)夾爪
    所示旋轉(zhuǎn)夾爪的動(dòng)作是按照齒條的嚙合原理工作的?；钊c一根可上下移動(dòng)的軸固定在一起。軸的未端有三個(gè)環(huán)開槽，這些槽與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的嚙合。因而，氣動(dòng)手指可同時(shí)移動(dòng)并自動(dòng)對(duì)中，齒輪齒條原理確保了抓取力度始終恒定。
四、FESTO三點(diǎn)夾爪
    所示三點(diǎn)夾爪的活塞上有一個(gè)環(huán)形槽，每一個(gè)曲柄與一個(gè)氣動(dòng)手指相連，活塞運(yùn)動(dòng)能馬驅(qū)動(dòng)三個(gè)曲柄動(dòng)作，因而可控制三個(gè)手指同時(shí)打開和合攏。