S7-1500 CPU6ES7516-3TN00-0AB0

創(chuàng)新：
? 同步軸
? 相對齒輪傳動
? MC_GearIn
? MC_MoveSuperimposed
? 化 S7-1200 運(yùn)動控制和
S7-1500 運(yùn)動控制的
“MC_Home.Mode”參數(shù)
?
? 支持驅(qū)動裝置的功能
1) 不支持將低于 V1.6 的 CPU 中的卡更換到 CPU V1.6。
使用版本
5.1 版本概述
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 95
運(yùn)動控制指令“MC_Home”的參數(shù)“Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運(yùn)動控制和 S7-1500
運(yùn)動控制的“MC_Home.Mode”參數(shù)已化。這會為“MC_Home.Mode”參數(shù)新分
配參數(shù)值。
下表給出了 V1.0 和 V2.0 工藝版本的“MC_Home.Mode”參數(shù)的比較：
MC_Home.HomingMode V1.0 參數(shù)值 MC_Home.Mode V2.0
式直接回原點(diǎn) 0 式直接回原點(diǎn)
相對式直接回原點(diǎn) 1 相對式直接回原點(diǎn)
被動回原點(diǎn) 2 被動回原點(diǎn)（無復(fù)位）
被動回原點(diǎn)（帶組態(tài)的起始位置） 3 回原點(diǎn)
回原點(diǎn) 4 預(yù)留
回原點(diǎn)（帶組態(tài)的起始位置） 5 回原點(diǎn)（帶組態(tài)的起始位置）
編碼器調(diào)節(jié)（相對） 6 編碼器調(diào)節(jié)（相對）
編碼器調(diào)節(jié)（） 7 編碼器調(diào)節(jié)（）
被動回原點(diǎn)（無復(fù)位） 8 被動回原點(diǎn)
取消被動回原點(diǎn) 9 取消被動回原點(diǎn)
- 10 被動回原點(diǎn)（帶組態(tài)的起始位置）
有關(guān)“MC_Home.Mode”參數(shù)的更多信息，請參見運(yùn)動控制指令“MC_Home”
(頁 264)的說明。
使用版本
5.2 更改工藝版本
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
96 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
5.2 更改工藝版本
要想新工藝版本的所有優(yōu)勢，需要更改現(xiàn)有項(xiàng)目的工藝版本。
將工藝版本更改為 V2.0
要將工藝版本更改為 V2.0，請按以下步驟操作：
1. 在項(xiàng)目中，將 CPU V1.0...V1.5 更換為 CPU V1.6。
2. 打開編程編輯器（例如，通過打開 OB1）。
更換 CPU 之后，工藝對象和運(yùn)動控制指令會以紅色高亮顯示。
3. 在“指令”(Instructions) 任務(wù)卡的“工藝 > 運(yùn)動控制 > S7-1500 運(yùn)動控制”(Technology >
Motion Control > S7-1500 Motion Control) 文件夾中打開工藝版本 V2.0。
4. 保存并編譯項(xiàng)目。
在項(xiàng)目的編譯中，工藝對象和運(yùn)動控制指令的版本會更改為 V2.0。
請注意編譯期間顯示的任何錯(cuò)誤信息。 處理指示的錯(cuò)誤原因。
5. 檢查工藝對象的組態(tài)。
使用版本

紅外氣體傳感器及儀器適用于監(jiān)測各種易燃易爆、二氧化碳?xì)怏w，具有精度高、選擇性好、可靠性高、不中毒、不依靠于氧氣、受因素較小、壽命長等明顯優(yōu)點(diǎn)，谷歌收購摩托羅拉，高調(diào)機(jī)器人領(lǐng)域并研發(fā)自動駕駛汽車，谷歌眼中的遠(yuǎn)景規(guī)劃是，互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)不斷融入業(yè)之后，五金網(wǎng)以其擁有其他企業(yè)所沒有的諸如，可以全程幫助企業(yè)操作，線上線下推廣，每日5000萬采購資源對接優(yōu)勢，模具行業(yè)想要有所發(fā)展，必須不斷研發(fā)資金，加大科技含量，生產(chǎn)出具有核心競爭力的產(chǎn)品。

5.2 更改工藝版本
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 97
重置運(yùn)動控制指令“MC_Home”的參數(shù)“Mode”
當(dāng)工藝版本從 V1.0 更改為 V2.0 時(shí)，“MC_Home.HomingMode”(V1.0)
參數(shù)會重命名為“MC_Home.Mode”(V2.0)。 參數(shù)值的分配也會發(fā)生變化。
要重置“MC_Home.Mode”(V2.0) 參數(shù)，請按以下步驟操作：
1. 要更改工藝版本，請遵循上文給出的說明。
編譯項(xiàng)目時(shí)，“MC_Home.HomingMode”(V1.0)
參數(shù)會重命名為“MC_Home.Mode”(V2.0)：
– 參數(shù)值的分配會發(fā)生變化。 工藝版本 V1.0 和 V2.0
的“MC_Home.Mode”參數(shù)的比較，請參見版本概述 (頁 93)部分。
有關(guān)“MC_Home.Mode”參數(shù)的更多信息，請參見運(yùn)動控制指令“MC_Home”
(頁 264)的說明。
– “MC_Home.HomingMode”參數(shù) (V1.0) 中組態(tài)的值會丟失。
重命名時(shí)注意，在“MC_Home.Mode”(V2.0) 參數(shù)中輸入以下文本作為參數(shù)值：
"Die Schnittstelle hat sich ge?ndert. Weitere Informationen finden Sie in der
Beschreibung der Motion Control-Anweisung MC_Home."
– 窗“信息 > 編譯”(Info > Compile)
選項(xiàng)卡中會有一條消息指示操作數(shù)的數(shù)據(jù)類型不正確。
2. 根據(jù)新分配更改用戶程序中“MC_Home.Mode”參數(shù) (V2.0) 的值。
3. 保存并編譯項(xiàng)目。軸的運(yùn)動控制通過速度曲線 (頁 76)進(jìn)行。 速度曲線根據(jù)動態(tài)規(guī)范進(jìn)行計(jì)算。
一個(gè)速度曲線可以定義在逼近、制動和速度改變等期間軸的特性。
定位期間，將計(jì)算速度曲線，并將軸移至目標(biāo)點(diǎn)。
速度、加速度和加加速度的值取決于驅(qū)動裝置的特性和機(jī)械結(jié)構(gòu)。
這些值可以在動態(tài)限值中進(jìn)行設(shè)定。
動態(tài)限值可以有效地通過工藝對象產(chǎn)生的各種運(yùn)動。
可設(shè)定的急停減速 (頁 77)可由運(yùn)動控制指令 MC_Power 或工藝觸發(fā)。
加加速度可以減小加速斜坡或減速斜坡期間的機(jī)械負(fù)荷， 實(shí)現(xiàn)“的”速度曲線。
基本知識
3.18 運(yùn)動控制和動態(tài)限值
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
76 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
3.18.2 速度曲線
軸的運(yùn)動控制支持帶加加速度的速度曲線，也支持不帶加加速度的速度曲線。
用于運(yùn)動控制的動態(tài)值在運(yùn)動控制作業(yè)中。 另外，也可使用默認(rèn)動態(tài)值。
速度、加速度、減速度以及加加速度的默認(rèn)值和限值均在組態(tài)中設(shè)置。
為速度，可使用速度倍率功能來超馳當(dāng)前的行進(jìn)速度。
不帶加加速度的速度曲線
下圖描述了速度、加速度和加加速度：
基本知識
3.18 運(yùn)動控制和動態(tài)限值
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 77
帶加加速度的速度曲線
下圖描述了速度、加速度和加加速度：
帶加加速度的速度曲線用于連續(xù)的加速或減速運(yùn)動。 加加速度可以。
3.18.3 急停減速度
使用急停斜坡停止時(shí)，使用已設(shè)定的急停減速度將軸制動至停止?fàn)顟B(tài)，且無加加速度
。
下列情況中，已設(shè)定的急停減速度有效：
● 對于通過運(yùn)動控制指令"MC_Power"（參數(shù)為"StopMode" = 0）啟用的急停斜坡。
● 對于帶有本地響應(yīng)“使用急停斜坡進(jìn)行停止”的工藝。
這種急停減速度可以設(shè)置得比減速度更高。
如果設(shè)置的急停減速度值低于該值，則在出現(xiàn)“在軟限位開關(guān)處停止”(Stop at software
limit switch)
和帶本地響應(yīng)“使用急停斜坡進(jìn)行停止”的工藝時(shí)，軸可能在到達(dá)限位開關(guān)之前都
不會停止。
基本知識相對齒輪傳動
運(yùn)動控制指令“MC_GearIn”中將傳動比為兩個(gè)整數(shù)間的關(guān)系。
結(jié)果是一個(gè)線性傳動函數(shù)。
在相對齒輪傳動下，引導(dǎo)軸和跟隨軸之間存在相對關(guān)系。
跟隨軸位置設(shè)定值的變化量等于引導(dǎo)軸位置設(shè)定值的變化量乘以傳動比。
同步
通過啟動“MC_GearIn”作業(yè)開始同步。當(dāng)同步軸同步為主值后，會顯示在
<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing) 工藝對象的變量中。
的運(yùn)動控制作業(yè)會被超馳。
在“MC_GearIn”中跟隨軸的同步動態(tài)值（加速度、延時(shí)、加加速度）。
在考慮傳動比的情況下，跟隨軸在速度和加速度達(dá)到引導(dǎo)軸的速度和加速度時(shí)，與引導(dǎo)軸
同步并跟隨引導(dǎo)軸同步。
同步的時(shí)間和長度取決于引導(dǎo)軸的動態(tài)值和“MC_GearIn”中的動態(tài)默認(rèn)值。
引導(dǎo)軸和跟隨軸之間可能會發(fā)生位置偏移。 這種位置偏移不會被補(bǔ)償。
基本知識
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 81
同步運(yùn)動
當(dāng)同步軸同步為主值后，“同步”狀態(tài)通過參數(shù)“"MC_GearIn.InGear" =
TRUE”顯示，還會顯示在 <TO>.StatusWord.X22 (Synchronous) 工藝對象的變量中。
跟隨軸按照傳動比跟隨引導(dǎo)軸的動態(tài)值。
在跟隨軸上組態(tài)的動態(tài)限值將不會再在“同步”狀態(tài)下生效。
輸出到驅(qū)動器的速度設(shè)定值為驅(qū)動器的已組態(tài)速度
(<TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed)。
如果跟隨軸無法跟隨主值，則跟隨誤差會到跟隨誤差。
齒輪傳動的響應(yīng)特性表示為主值和從值之間的線性關(guān)系。
g 傳動比（變換比）
φ 同步操作中主值和從值之間的位置偏移
同步過產(chǎn)生位置偏移，此后該值保持恒定。
可根據(jù)以下公式計(jì)算從值：
從值 = g × 主值 + φ
基本知識
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
82 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
超馳同步操作
同步操作會被跟隨軸上的運(yùn)動控制作業(yè)超馳。
方向
傳動比的分子為正數(shù)或負(fù)數(shù)。 這會如下響應(yīng)：
● 正傳動比：
引導(dǎo)軸和跟隨軸同向運(yùn)動。
● 負(fù)傳動比：
跟隨軸沿與引導(dǎo)軸相反的方向轉(zhuǎn)動。
同步操作回原點(diǎn)
在相對齒輪傳動下不會補(bǔ)償跟隨軸的位置偏移。
這意味著跟隨軸在同步操作期間回原點(diǎn)時(shí)會產(chǎn)生新的偏移。
跟隨軸回原點(diǎn)的作業(yè)會超馳同步操作。
注意
驅(qū)動器損壞
引導(dǎo)軸在回原點(diǎn)時(shí)，其位置可能會突然變化。
這種主值跳變會使跟隨軸的設(shè)定值也發(fā)生跳變。
在考慮傳動比的情況下，跟隨軸會行進(jìn)設(shè)定值的跳變量。
這會跟隨軸出現(xiàn)急動補(bǔ)償運(yùn)動并使驅(qū)動器損壞。
如果引導(dǎo)軸需要在同步操作期間回原點(diǎn)，應(yīng)將主值跳變及其對跟隨軸的影響降至
。
基本知識
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 83
3.19.3 主值耦合
同步操作的主值由引導(dǎo)軸提供。 主值始終為引導(dǎo)軸的位置設(shè)定值（設(shè)定值耦合）。
跟隨軸可與不同的主值耦合。 任何時(shí)候都只能評估一個(gè)主值。
可通過定位軸或同步軸主值。
在用戶程序中調(diào)用運(yùn)動控制指令“MC_GearIn”來主值。
再次調(diào)用“MC_GearIn”其它引導(dǎo)軸時(shí)，主值會切換。
下圖顯示了帶有多個(gè)主值的同步軸示例：
以下規(guī)則適用于主值耦合：
● 定位軸和同步軸可以主值。 引導(dǎo)軸可以將主值輸出到多個(gè)跟隨軸。
● 同步軸可與不同的主值互連。
操作期間所需的所有互連都必須在同步軸工藝對象的組態(tài)期間設(shè)置。
● 任何時(shí)候都只能評估一個(gè)主值。
基本知識
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
84 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
● 無法進(jìn)行遞歸互連。 引導(dǎo)軸無法作為跟隨軸與自身主值互連。
以下示例顯示了不允許進(jìn)行的遞歸互連：
以下互連在 TIA Portal 中組態(tài)：
互連 軸 1 軸 2
A 軸 1 可以是軸 2 的引導(dǎo)軸 引導(dǎo)軸 → 跟隨軸
B 軸 2 可以是軸 1 的引導(dǎo)軸 跟隨軸 ← 引導(dǎo)軸
使用運(yùn)動控制指令“MC_GearIn”啟用互連 A 或互連 B?；ミB A 和互連 B
不能同時(shí)啟用，因?yàn)檫@會產(chǎn)生遞歸互連。
說明
耦合主值和從值時(shí)，不會轉(zhuǎn)換為相關(guān)的已組態(tài)用戶單位。
例如，如果引導(dǎo)軸為直線軸（毫米），跟隨軸為軸（度），則在同步操作期間不會轉(zhuǎn)
換單位。 如果引導(dǎo)軸 10 mm，跟隨軸會以 1:1 的傳動比 10°。
3.19.4 變量
以下工藝對象變量與同步操作相關(guān)：
狀態(tài)指示器
<TO>.StatusSynchronizedMotion.ActualMaster 如果“MC_GearIn”作業(yè)已啟動，則會顯示當(dāng)前使用的引