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 逼近回原點(diǎn)位置
– 將參數(shù) "Mode" 設(shè)置為 "MC_Home" = 3
軸將運(yùn)動(dòng)到 "Position" 參數(shù)中的位置。
– 將參數(shù) "Mode" 設(shè)置為 "MC_Home" = 5
軸將運(yùn)動(dòng)到 <TO>.Homing.HomePosition 變量中的位置。
說明
如果無法將從上升沿到下降沿的檢測(cè)速度到回原點(diǎn)速度，則回原點(diǎn)在經(jīng)過回
原點(diǎn)標(biāo)記后將按照當(dāng)前的速度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
基本知識(shí)
3.14 回原點(diǎn)
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊(cè), 07/2014, A5E03879260-AC 53
3.14.7 使用零位標(biāo)記和接近開關(guān)進(jìn)行被動(dòng)歸位
下圖所示為使用以下設(shè)置進(jìn)行回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的示例：
● 使用零位標(biāo)記和接近開關(guān)進(jìn)行被動(dòng)歸位
● 正向歸位
基本知識(shí)
3.14 回原點(diǎn)
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
54 功能手冊(cè), 07/2014, A5E03879260-AC
運(yùn)動(dòng)順序
將按以下順序進(jìn)行運(yùn)動(dòng)：
1. 通過運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_Home”開始進(jìn)行被動(dòng)歸位。
2. 從應(yīng)用程序中按照運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)
當(dāng)軸或編碼器的實(shí)際值按照的回原點(diǎn)方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，將啟用接近開關(guān)和回原點(diǎn)
標(biāo)記檢測(cè)。
3. 檢測(cè)接近開關(guān)
4. 離開接近開關(guān)
在遠(yuǎn)離接近開關(guān)中，將啟用回原點(diǎn)標(biāo)記檢測(cè)。
5. 檢測(cè)回原點(diǎn)標(biāo)記
當(dāng)檢測(cè)到回原點(diǎn)標(biāo)記時(shí)，將根據(jù)組態(tài)對(duì)軸或編碼器的位置進(jìn)行設(shè)置：
– 將參數(shù) "Mode" 設(shè)置為 "MC_Home" = 2, 8
位置 = "Position" 中的參數(shù)值
– 將參數(shù) "Mode" 設(shè)置為 "MC_Home" = 10
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 中的變量值
說明
參數(shù)“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運(yùn)動(dòng)控制和 S7-1500
運(yùn)動(dòng)控制的“MC_Home.Mode”參數(shù)已化。這會(huì)為“MC_Home.Mode”參數(shù)新分配參
數(shù)值。 工藝版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”參數(shù)的比較，請(qǐng)參見版本概述
(頁 93)部分。
說明
如果在離開接近開關(guān)后但在檢測(cè)回原點(diǎn)標(biāo)記前運(yùn)動(dòng)方向發(fā)生改變，則必須再次檢測(cè)接
近開關(guān)。 運(yùn)動(dòng)控制指令 "MC_Home" 仍保持啟用狀態(tài)。
基本知識(shí)
3.14 回原點(diǎn)
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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3.14.8 使用零位標(biāo)記進(jìn)行被動(dòng)歸位
下圖所示為使用以下設(shè)置進(jìn)行回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的示例：
● 使用零位標(biāo)記進(jìn)行被動(dòng)歸位
● 正向歸位
基本知識(shí)
3.14 回原點(diǎn)
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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運(yùn)動(dòng)順序
將按以下順序進(jìn)行運(yùn)動(dòng)：
1. 通過運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_Home”開始進(jìn)行被動(dòng)歸位。
2. 從應(yīng)用程序中按照運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)
當(dāng)軸或編碼器的實(shí)際值按照的回原點(diǎn)方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，將啟用回原點(diǎn)標(biāo)記檢測(cè)。
3. 檢測(cè)回原點(diǎn)標(biāo)記
當(dāng)檢測(cè)到回原點(diǎn)標(biāo)記時(shí)，將根據(jù)組態(tài)對(duì)軸或編碼器的位置進(jìn)行設(shè)置：
– 將參數(shù) "Mode運(yùn)動(dòng)順序
將按以下順序進(jìn)行運(yùn)動(dòng)：
1. 通過運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_Home”開始進(jìn)行被動(dòng)歸位。
2. 從應(yīng)用程序中按照運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)
當(dāng)軸或編碼器的實(shí)際值按照的回原點(diǎn)方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，將啟用回原點(diǎn)標(biāo)記檢測(cè)。
3. 檢測(cè)回原點(diǎn)標(biāo)記
當(dāng)檢測(cè)到回原點(diǎn)標(biāo)記時(shí)，將根據(jù)組態(tài)對(duì)軸或編碼器的位置進(jìn)行設(shè)置：
– 將參數(shù) "Mode" 設(shè)置為 "MC_Home" = 2, 8
位置 = "Position" 中的參數(shù)值
– 將參數(shù) "Mode" 設(shè)置為 "MC_Home" = 10
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 中的變量值
說明
參數(shù)“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運(yùn)動(dòng)控制和 S7-1500
運(yùn)動(dòng)控制的“MC_Home.Mode”參數(shù)已化。這會(huì)為“MC_Home.Mode”參數(shù)新分配參
數(shù)值。 工藝版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”參數(shù)的比較，請(qǐng)參見版本概述
(頁 93)部分。
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3.14 回原點(diǎn)
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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3.14.9 使用數(shù)字量輸入進(jìn)行被動(dòng)歸位
下圖所示為使用以下設(shè)置進(jìn)行回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的示例：
● 使用數(shù)字量輸入進(jìn)行被動(dòng)歸位
● 正向歸位
● 數(shù)字量輸入的正向側(cè)回原點(diǎn)標(biāo)記
基本知識(shí)
3.14 回原點(diǎn)
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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運(yùn)動(dòng)順序
將按以下順序進(jìn)行運(yùn)動(dòng)：
1. 通過運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_Home”開始進(jìn)行被動(dòng)歸位。
2. 從應(yīng)用程序中按照運(yùn)動(dòng)控制作業(yè)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)
當(dāng)軸或編碼器的實(shí)際值按照的回原點(diǎn)方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，將啟用數(shù)字量輸入的回原
點(diǎn)標(biāo)記檢測(cè)。
3. 檢測(cè)回原點(diǎn)標(biāo)記
在本示例中，數(shù)字量輸入的下降沿代表回原點(diǎn)標(biāo)記。
當(dāng)檢測(cè)到回原點(diǎn)標(biāo)記時(shí)，將根據(jù)組態(tài)對(duì)軸或編碼器的位置進(jìn)行設(shè)置：
– 將參數(shù) "Mode" 設(shè)置為 "MC_Home" = 2, 8
位置 = "Position" 中的參數(shù)值
– 將參數(shù) "Mode" 設(shè)置為 "MC_Home" = 10
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 中的變量值
說明
參數(shù)“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運(yùn)動(dòng)控制和 S7-1500
運(yùn)動(dòng)控制的“MC_Home.Mode”參數(shù)已化。這會(huì)為“MC_Home.Mode”參數(shù)新分配參
數(shù)值。 工藝版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”參數(shù)的比較，請(qǐng)參見版本概述
(頁 93)部分。
基本知識(shí)
3.14 回原點(diǎn)
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3.14.10 硬限位開關(guān)處進(jìn)行反向（反向凸輪）
在歸位中，硬限位開關(guān)可用作反向開關(guān)。
如果未檢測(cè)到回原點(diǎn)標(biāo)記或運(yùn)動(dòng)方向與回原點(diǎn)方向不同，則在反向凸輪切換到相反方向后
運(yùn)動(dòng)仍以逼近速度繼續(xù)進(jìn)行。
當(dāng)?shù)竭_(dá)硬限位開關(guān)后，動(dòng)態(tài)默認(rèn)設(shè)置生效。 而不會(huì)按照急停減速機(jī)制進(jìn)行減速。
注意
避免運(yùn)動(dòng)到機(jī)械端位止動(dòng)裝置
可通過以下措施之一確保機(jī)器在反方向上不會(huì)運(yùn)動(dòng)到一個(gè)機(jī)械端位止動(dòng)裝置：
? 保持較低的行進(jìn)速度。
? 組態(tài)的加速度/減速度。
? 硬限位開關(guān)和機(jī)械端位止動(dòng)裝置之間的偏移量。
3.14.11 直接歸位
根據(jù)所組態(tài)的，定位軸/同步軸或外部編碼器工藝對(duì)象的位置可通過 "MC_Home"
進(jìn)行設(shè)置或相對(duì)設(shè)置。
設(shè)定位置
設(shè)定位置的操作步驟如下所示：
1. 在運(yùn)動(dòng)控制指令 "MC_Home" 中，在 "Position" 參數(shù)中輸入位置。
2. 調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制指令 "MC_Home"，其中 "Mode" = 0。
將位置為 "Position" 參數(shù)中的值。
相對(duì)設(shè)定位置

產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)：專業(yè)銷售?薄銷?信譽(yù)好，口碑好，貨期短，大量現(xiàn)貨,服務(wù)周到、

五、定制家具市場(chǎng)細(xì)分加速(1)索菲亞:憑借智能端和線下渠道優(yōu)勢(shì),推進(jìn)大家居戰(zhàn)略,線上耕耘,推出經(jīng)銷商和員工持股計(jì)劃綁定內(nèi)外利益,業(yè)績(jī);(2)好萊客:自主研發(fā)能力不斷,采用線上推廣+線驗(yàn)策略,網(wǎng)店布局區(qū)別化發(fā)展,品牌度不斷。一方面，我國勞動(dòng)年齡人口總量從2012年開始下降，且每年達(dá)數(shù)百萬之多，勞動(dòng)力成本迅速上升，人口紅利已經(jīng)大大，塑料機(jī)械總的發(fā)展趨勢(shì)是要朝著組合結(jié)構(gòu)、化、系列化、化、復(fù)合化、微型化、大型化、個(gè)性化、智能化方向發(fā)展，

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避免運(yùn)動(dòng)到機(jī)械端位止動(dòng)裝置
可通過以下措施之一確保機(jī)器在反方向上不會(huì)運(yùn)動(dòng)到一個(gè)機(jī)械端位止動(dòng)裝置：
? 保持較低的行進(jìn)速度。
? 組態(tài)的加速度/減速度。
? 硬限位開關(guān)和機(jī)械端位止動(dòng)裝置之間的偏移量。
3.14.11 直接歸位
根據(jù)所組態(tài)的，定位軸/同步軸或外部編碼器工藝對(duì)象的位置可通過 "MC_Home"
進(jìn)行設(shè)置或相對(duì)設(shè)置。
設(shè)定位置
設(shè)定位置的操作步驟如下所示：
1. 在運(yùn)動(dòng)控制指令 "MC_Home" 中，在 "Position" 參數(shù)中輸入位置。
2. 調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制指令 "MC_Home"，其中 "Mode" = 0。
將位置為 "Position" 參數(shù)中的值。
相對(duì)設(shè)定位置
相對(duì)設(shè)定位置的操作步驟如下所示：
1. 在運(yùn)動(dòng)控制指令 "MC_Home" 中，在 "Position" 參數(shù)中輸入相對(duì)位置。
2. 調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制指令 "MC_Home"，其中 "Mode" = 1。
將位置設(shè)定為當(dāng)前位置加上 "Position" 參數(shù)中的值。
基本知識(shí)
3.14 回原點(diǎn)
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3.14.12 值調(diào)節(jié)
在進(jìn)行值調(diào)節(jié)時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制將確定存儲(chǔ)在 CPU 上的值偏移量。
根據(jù)所組態(tài)的，可通過 "MC_Home" 對(duì)軸或編碼器的位置進(jìn)行設(shè)置或相對(duì)設(shè)置。
● 參數(shù) "Mode" = 7（位置）
位置 = "Position" 中的參數(shù)值
● 參數(shù) "Mode" = 6（相對(duì)位置）
位置 = 當(dāng)前位置 + "Position" 中的參數(shù)值
3.14.13 復(fù)位“歸位后”狀態(tài)
增量式編碼器
在下列情況中，將重設(shè)“已回原點(diǎn)”狀態(tài)，并且必須重新回原點(diǎn)工藝對(duì)象。
● 傳感器出錯(cuò)/編碼器故障
● 使用參數(shù)為 "Mode" = 3, 5 的運(yùn)動(dòng)控制指令 "MC_Home"，
啟動(dòng)回原點(diǎn)（回原點(diǎn)成功完成后，重新設(shè)置“已回原點(diǎn)”狀態(tài)）
說明
參數(shù)“MC_Home.Mode”

還可以通過 Safety Info Channel (SIC) 評(píng)估的的功能。 由于 SIC 不是
S7-1500 運(yùn)行控制的組件，因此必須在用戶程序中對(duì)其進(jìn)行單獨(dú)評(píng)估。
3.11.2 轉(zhuǎn)矩關(guān)閉（STO）
轉(zhuǎn)矩關(guān)閉 (STO) 功能是驅(qū)動(dòng)裝置中常見基本的內(nèi)部功能。
STO 將確保沒有生成能量的轉(zhuǎn)矩作用于驅(qū)動(dòng)裝置。 這樣可以防止控制器意外起動(dòng)。
將驅(qū)動(dòng)裝置的脈沖。 可確保驅(qū)動(dòng)裝置上無轉(zhuǎn)矩。 將在驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)部該狀態(tài)。
當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置因負(fù)載轉(zhuǎn)矩或力在極短的時(shí)間內(nèi)停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，可以使用 STO。
其它應(yīng)用還包括驅(qū)動(dòng)裝置的“滑行”與無關(guān)的情況。
S7-1500 運(yùn)動(dòng)控制的特性
在驅(qū)動(dòng)裝置中觸發(fā) STO 后，將輸出工藝
421，同時(shí)禁用工藝對(duì)象（響應(yīng)：取消啟用）。
當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置中的 STO 后，可以先確認(rèn)，然后再次啟用工藝對(duì)象。
基本知識(shí)
3.11 驅(qū)動(dòng)裝置中的功能
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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3.11.3 Safe S*（SS1）
Safe S* (SS1)
功能以驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)部的快速停止斜坡使驅(qū)動(dòng)裝置快速地停止?fàn)顟B(tài)。停止后將
Safe Torque Off (STO)。STO 確保不會(huì)有生成能量的轉(zhuǎn)矩作用于驅(qū)動(dòng)裝置。
這樣可以防止控制器意外起動(dòng)。
如果要求驅(qū)動(dòng)裝置在快速停止后切換到 STO，則可以使用 SS1 功能。例如，使用
SS1 迅速停止大慣性或?qū)Ω咚龠\(yùn)行的驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行快速的制動(dòng)。
S7-1500 運(yùn)動(dòng)控制的特性
觸發(fā) SS1 后，驅(qū)動(dòng)裝置將以驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的快速停止斜坡進(jìn)行減速，并自動(dòng)觸發(fā) Safe
Torque Off (STO) 功能。
在驅(qū)動(dòng)裝置中觸發(fā) SS1 后，將輸出工藝
550（響應(yīng)：跟蹤設(shè)定值），并自動(dòng)將驅(qū)動(dòng)裝置提供的實(shí)際值作為設(shè)定值進(jìn)行跟蹤。
控制器端不實(shí)際值。 實(shí)現(xiàn)停止?fàn)顟B(tài)后，將輸出工藝
421，同時(shí)禁用工藝對(duì)象（響應(yīng)：取消啟用）。
當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置中的 SS1 后，可以先確認(rèn)，然后再次啟用工藝對(duì)象。
3.11.4 Safe Stop 2 (SS2)
Safe Stop 2 (SS2)
功能將以驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)部的快速停止斜坡使驅(qū)動(dòng)裝置快速地停止?fàn)顟B(tài)。
實(shí)現(xiàn)停止?fàn)顟B(tài)后，將在驅(qū)動(dòng)裝置端停止位置。
驅(qū)動(dòng)裝置可以提供保持停止?fàn)顟B(tài)的全部轉(zhuǎn)矩。
例如，SS2 用于機(jī)器工具。
S7-1500 運(yùn)動(dòng)控制的特性
觸發(fā) SS2 后，驅(qū)動(dòng)裝置將以驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)部的快速停止斜坡進(jìn)行減速。
驅(qū)動(dòng)裝置控制將停止?fàn)顟B(tài)。
在驅(qū)動(dòng)裝置中觸發(fā) SS2 后，將輸出工藝
550（響應(yīng)：跟蹤設(shè)定值），并自動(dòng)將驅(qū)動(dòng)裝置提供的實(shí)際值作為設(shè)定值進(jìn)行跟蹤。
控制器端不實(shí)際值。
當(dāng)驅(qū)動(dòng)裝置中的 SS2 后，驅(qū)動(dòng)裝置將自動(dòng)“好運(yùn)行”狀態(tài)。
驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)行就緒狀態(tài)將通過工藝對(duì)象變量 <TO>.StatusDrive.InOperation 的 TRUE
指示。 確認(rèn)后將自動(dòng)再次啟用工藝對(duì)象。
基本知識(shí)
3.12 實(shí)際值
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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3.12 實(shí)際值
3.12.1 簡(jiǎn)要說明
在進(jìn)行位置控制運(yùn)動(dòng)和定位時(shí)，控制器必須讀取實(shí)際位置值。
實(shí)際位置值由 PROFIdrive 報(bào)文提供。 將操作從 STOP 切換為 RUN
之后將更新該實(shí)際值。
實(shí)際值在 PROFIdrive
報(bào)文中以增量形式或值形式表示，其單位為控制器中設(shè)定的單位。
歸位用于將實(shí)際值轉(zhuǎn)換為軸或外部編碼器的物理位置。
控制器支持以下類型的實(shí)際值：
● 增量式實(shí)際值
● 實(shí)際值（測(cè)量范圍 > 軸的行進(jìn)范圍）
● 實(shí)際值（測(cè)量范圍 < 軸的行進(jìn)范圍）
3.12.2 增量式實(shí)際值
PROFIdrive 報(bào)文中的實(shí)際值都基于一個(gè)增量值。
操作狀態(tài)轉(zhuǎn)為 POWER ON 之后，將顯示零位。 在 STOP 和 RUN
操作下，將操作從 STOP 切換為 RUN 之后將更新該實(shí)際值。 必須通過歸位
(頁 42)命令重新創(chuàng)建工藝對(duì)象與機(jī)械位置之間的關(guān)系。
基本知識(shí)
3.12 實(shí)際值
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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3.12.3 實(shí)際值
PROFIdrive 幀中的實(shí)際值都基于一個(gè)值。
操作狀態(tài)轉(zhuǎn)為 POWER ON 之后，將顯示零位。 將操作從 STOP 切換為 RUN
之后將更新該實(shí)際值。 通過值
(頁 60)將提供的值分配到相關(guān)的機(jī)械軸位置。 必須執(zhí)行一次值調(diào)節(jié)。
無論控制器處于開或關(guān)狀態(tài)，都可保存值偏移值。
值可分為：
● 編碼器的測(cè)量范圍大于軸的行進(jìn)范圍時(shí)：
實(shí)際值
● 編碼器的測(cè)量范圍小于軸的行進(jìn)范圍時(shí)：
周期性實(shí)際值
實(shí)際值（測(cè)量范圍 > 軸的行進(jìn)范圍）
軸位置直接取自實(shí)際的編碼器值。 行進(jìn)范圍必須在編碼器測(cè)量范圍內(nèi)。
這意味著編碼器的零點(diǎn)不能位于行進(jìn)范圍之中。
當(dāng)控制器上電時(shí)，軸位置由值編碼器確定。
實(shí)際值（測(cè)量范圍 < 軸的行進(jìn)范圍）
編碼器的值在其測(cè)量范圍內(nèi)。
控制器包括所運(yùn)行的測(cè)量范圍，從而可超出測(cè)量范圍確定正確的軸位置。
關(guān)閉控制器時(shí)，所運(yùn)行過的測(cè)量范圍將存儲(chǔ)在控制器中的保持性存儲(chǔ)區(qū)中。
在下次上電時(shí)，實(shí)際位置值的計(jì)算將考慮存儲(chǔ)的溢出值。
注意
關(guān)閉控制器時(shí)，軸的運(yùn)動(dòng)會(huì)與實(shí)際值發(fā)生偏離。
在關(guān)閉控制器時(shí)，如果軸或編碼器了編碼器測(cè)量范圍一半以上的距離，則控制器中
的實(shí)際值與機(jī)械軸的位置不再相同。
3.12.4 變量
歸位 (頁 61)部分所命名的變量可用于實(shí)際值。
基本知識(shí)
3.13 機(jī)械裝置
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
40 功能手冊(cè), 07/2014, A5E03879260-AC
3.13 機(jī)械裝置
3.13.1 簡(jiǎn)要說明
對(duì)于工藝對(duì)象位置的顯示和處理，決定性因素為以長度單位（線性軸）還是單位（旋
轉(zhuǎn)軸）表示位置。
長度單位，如： mm、m、km
單位，如： °、rad
要從實(shí)際編碼器值確定物理位置時(shí)，必須確定機(jī)械裝置的各種特性和組態(tài)。
定位軸/同步軸
以下組態(tài)選項(xiàng)適用于機(jī)械裝置：
● 負(fù)載齒輪
● 絲杠螺距（僅直線軸）
● 編碼器的安裝類型：
– 電機(jī)側(cè)（負(fù)載齒輪前）
– 負(fù)載側(cè)（負(fù)荷齒輪和絲杠（如果有）之后）
– 外部（如，里程表）
● 將設(shè)定值方向取反
● 將設(shè)定值方向取反
外部編碼器
以下組態(tài)選項(xiàng)適用于機(jī)械裝置：
● 測(cè)量變速箱（適用于編碼器）
● 絲杠（僅適用于設(shè)備和編碼器的線性）
● 將設(shè)定值方向取反
基本知識(shí)
3.13 機(jī)械裝置
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊(cè), 07/2014, A5E03879260-AC 41
速度軸
以下組態(tài)選項(xiàng)適用于機(jī)械裝置：
● 負(fù)載齒輪
● 將設(shè)定值方向取反
3.13.2 變量
以下工藝對(duì)象變量與機(jī)械裝置的設(shè)置相關(guān)：
運(yùn)動(dòng)類型
<TO>.Properties.MotionType 直線或運(yùn)動(dòng)
0: 直線運(yùn)動(dòng)
1: 運(yùn)動(dòng)
負(fù)載齒輪
<TO>.LoadGear.Numerator 負(fù)載齒輪計(jì)數(shù)器
<TO>.LoadGear.Denominator 負(fù)載齒輪分母
絲杠螺距
<TO>.Mechanics.LeadScrew 絲杠螺距
編碼器的安裝類型
<TO>.Sensor[n].MountingMode 編碼器的安裝類型
<TO>.Sensor[n].Parameter.DistancePerRevolution 外部安裝編碼器的每轉(zhuǎn)負(fù)載距
離
反向
<TO>.Actor.InverseDirection 將設(shè)定值方向取反
<TO>.Sensor[n].InverseDirection 實(shí)際值反向
模數(shù)
<TO>.Modulo.Enable 啟用模數(shù)
<TO>.Modulo.Length 模數(shù)長度
<TO>.Modulo.StartValue 模數(shù)起始值
基本知識(shí)
3.14 回原點(diǎn)
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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3.14 回原點(diǎn)
3.14.1 簡(jiǎn)要說明
通過回原點(diǎn)，可創(chuàng)建工藝對(duì)象的位置和機(jī)械位置之間的關(guān)系。
同時(shí)將工藝對(duì)象中的位置值為回原點(diǎn)標(biāo)記。
該回原點(diǎn)標(biāo)記代表一個(gè)已知的機(jī)械位置。
如果使用增量實(shí)際值，則該稱為“回原點(diǎn)”；如果使用實(shí)際值，則該稱為“
值調(diào)節(jié)”。
在指示工藝對(duì)象中的正確位置和進(jìn)行定位時(shí)，都需要進(jìn)行回原點(diǎn)。
通過運(yùn)動(dòng)控制指令 "MC_Home" 可啟用回原點(diǎn)，且每次可只能啟用一個(gè)回原點(diǎn)。
回原點(diǎn)狀態(tài)
工藝對(duì)象變量 <TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)
用于指示工藝對(duì)象回原點(diǎn)到一個(gè)軸或外部編碼器。
基本知識(shí)
3.14 回原點(diǎn)
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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回原點(diǎn)類型
可通過回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（回原點(diǎn)）、應(yīng)用程序啟動(dòng)的運(yùn)動(dòng)期間的回原點(diǎn)標(biāo)記（被動(dòng)回
原點(diǎn)）或直接位置來執(zhí)行回原點(diǎn)。
以下幾種回原點(diǎn)類型的區(qū)別如下所示：
● 回原點(diǎn)
回原點(diǎn)將啟動(dòng)一個(gè)回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，而且需要逼近回原點(diǎn)標(biāo)記。
當(dāng)檢測(cè)到回原點(diǎn)標(biāo)記后，將實(shí)際位置設(shè)為組態(tài)值。 可起始位置的偏移量。
當(dāng)回原點(diǎn)開始后，當(dāng)前的行進(jìn)運(yùn)動(dòng)將中止。
在回到起始位置后，將自動(dòng)遍歷偏移量。
● 被動(dòng)回原點(diǎn)
該回原點(diǎn)作業(yè)并不執(zhí)行自己的回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。
當(dāng)在應(yīng)用程序啟動(dòng)的運(yùn)動(dòng)期間檢測(cè)到回原點(diǎn)標(biāo)記時(shí)，將實(shí)際位置設(shè)置為組態(tài)值。
被動(dòng)回原點(diǎn)也稱為“動(dòng)態(tài)回原點(diǎn)”。
● 直接回原點(diǎn)
回原點(diǎn)作業(yè)直接將實(shí)際位置設(shè)置為組態(tài)值或?qū)⑵圃摻M態(tài)值中的一段距離。
● 值調(diào)節(jié)
值調(diào)節(jié)功能將工藝對(duì)象的位置調(diào)節(jié)到當(dāng)前的實(shí)際值。
回原點(diǎn)
根據(jù)回原點(diǎn)標(biāo)記和回原點(diǎn)標(biāo)記搜索的類型，可分為以下幾種回原點(diǎn) (頁 45)：
● 通過 PROFIdrive 幀和接近開關(guān)，使用零位標(biāo)記回原點(diǎn)
● 通過 PROFIdrive 幀使用零位標(biāo)記回原點(diǎn)
● 使用數(shù)字量輸入進(jìn)行回原點(diǎn)
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3.14.2 術(shù)語
回原點(diǎn)標(biāo)記
歸位標(biāo)記是一個(gè)輸入，當(dāng)檢測(cè)到該輸入時(shí)，將一個(gè)已知的機(jī)械位置為實(shí)際值
。
歸位標(biāo)記可以是：
● 零位標(biāo)記
增量編碼器的零位標(biāo)記或外部零位標(biāo)記可用作歸位標(biāo)記。
零位標(biāo)記通過驅(qū)動(dòng)模塊或編碼器模塊進(jìn)行檢測(cè)，并通過 PROFIdrive 報(bào)文進(jìn)行傳輸。
并在驅(qū)動(dòng)模塊和傳感器模塊中作為編碼器零位標(biāo)記或外部零位標(biāo)記，進(jìn)行設(shè)置和評(píng)估
。
● 數(shù)字量輸入沿
將數(shù)字量輸入處的上升沿或下降沿作為歸位標(biāo)記。
接近開關(guān)
如果在行進(jìn)范圍內(nèi)有多個(gè)零位標(biāo)記，則接近開關(guān)可以在接近開關(guān)前或后選擇一個(gè)特定的零
位標(biāo)記。
歸位標(biāo)記的位置
給歸位標(biāo)記的位置。
歸位標(biāo)記的位置等于起始位置減去起始位置偏移值。
起始位置
在歸位運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)，軸到達(dá)起始位置。
起始位置偏移值
歸位標(biāo)記位置與起始位置的差，即為起始位置偏移值。
歸位標(biāo)記的位置和起始位置之間的偏移值只適用于歸位。 通過運(yùn)動(dòng)控制指令
"MC_Home" 可在軸同步后遍歷偏移值。
對(duì)于模數(shù)設(shè)定的軸，通常按照短路徑的方向設(shè)置遍歷起始位置偏移值。
基本知識(shí)
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硬限位開關(guān)處進(jìn)行反向（反向凸輪）
在歸位中，硬限位開關(guān)可用作反向開關(guān)。
如果未檢測(cè)到歸位標(biāo)記或者逼近歸位標(biāo)記的方向錯(cuò)誤，則在反向開關(guān)在切換到相反方向后