處理器6ES7511-1UK01-0AB0反向
<TO>.Actor.InverseDirection 將設定值方向取反
<TO>.Sensor[n].InverseDirection 實際值反向
模數(shù)
<TO>.Modulo.Enable 啟用模數(shù)
<TO>.Modulo.Length 模數(shù)長度
<TO>.Modulo.StartValue 模數(shù)起始值
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
42 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
3.14 回原點
3.14.1 簡要說明
通過回原點，可創(chuàng)建工藝對象的位置和機械位置之間的關系。
同時將工藝對象中的位置值為回原點標記。
該回原點標記代表一個已知的機械位置。
如果使用增量實際值，則該稱為“回原點”；如果使用實際值，則該稱為“
值調(diào)節(jié)”。
在指示工藝對象中的正確位置和進行定位時，都需要進行回原點。
通過運動控制指令 "MC_Home" 可啟用回原點，且每次可只能啟用一個回原點。
回原點狀態(tài)
工藝對象變量 <TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)
用于指示工藝對象回原點到一個軸或外部編碼器。
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 43
回原點類型
可通過回原點運動（回原點）、應用程序啟動的運動期間的回原點標記（被動回
原點）或直接位置來執(zhí)行回原點。
以下幾種回原點類型的區(qū)別如下所示：
● 回原點
回原點將啟動一個回原點運動，而且需要逼近回原點標記。
當檢測到回原點標記后，將實際位置設為組態(tài)值。 可起始位置的偏移量。
當回原點開始后，當前的行進運動將中止。
在回到起始位置后，將自動遍歷偏移量。
● 被動回原點
該回原點作業(yè)并不執(zhí)行自己的回原點運動。
當在應用程序啟動的運動期間檢測到回原點標記時，將實際位置設置為組態(tài)值。
被動回原點也稱為“動態(tài)回原點”。
● 直接回原點
回原點作業(yè)直接將實際位置設置為組態(tài)值或?qū)⑵圃摻M態(tài)值中的一段距離。
● 值調(diào)節(jié)
值調(diào)節(jié)功能將工藝對象的位置調(diào)節(jié)到當前的實際值。
回原點
根據(jù)回原點標記和回原點標記搜索的類型，可分為以下幾種回原點 (頁 45)：
● 通過 PROFIdrive 幀和接近開關，使用零位標記回原點
● 通過 PROFIdrive 幀使用零位標記回原點
● 使用數(shù)字量輸入進行回原點
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
44 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
3.14.2 術(shù)語
回原點標記
歸位標記是一個輸入，當檢測到該輸入時，將一個已知的機械位置為實際值
。
歸位標記可以是：
● 零位標記
增量編碼器的零位標記或外部零位標記可用作歸位標記。
零位標記通過驅(qū)動模塊或編碼器模塊進行檢測，并通過 PROFIdrive 報文進行傳輸。
并在驅(qū)動模塊和傳感器模塊中作為編碼器零位標記或外部零位標記，進行設置和評估
。
● 數(shù)字量輸入沿
將數(shù)字量輸入處的上升沿或下降沿作為歸位標記。
接近開關
如果在行進范圍內(nèi)有多個零位標記，則接近開關可以在接近開關前或后選擇一個特定的零
位標記。
歸位標記的位置
給歸位標記的位置。
歸位標記的位置等于起始位置減去起始位置偏移值。
起始位置
在歸位運動結(jié)束時，軸到達起始位置。
起始位置偏移值
歸位標記位置與起始位置的差，即為起始位置偏移值。
歸位標記的位置和起始位置之間的偏移值只適用于歸位。 通過運動控制指令
"MC_Home" 可在軸同步后遍歷偏移值。
對于模數(shù)設定的軸，通常按照短路徑的方向設置遍歷起始位置偏移值。
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 45
硬限位開關處進行反向（反向凸輪）
在歸位中，硬限位開關可用作反向開關。
如果未檢測到歸位標記或者逼近歸位標記的方向錯誤，則在反向開關在切換到相反方向后
仍繼續(xù)運動。
3.14.3 歸位
定位軸/同步軸和帶增量編碼器的外部編碼器工藝對象提供多種回原點。
并在組態(tài)中設定回原點。
通過 PROFIdrive 幀和接近開關，使用零位標記回原點
將檢查到達接近開關的時間。 在到達接近開關并置于的回原點方向后，可通過
PROFIdrive 消息幀啟用零位標記檢測。
在預先選定的方向上到達零位標記后，會將工藝對象的實際位置設置為回原點標記位置。
通過 PROFIdrive 幀使用零位標記回原點
當工藝對象的實際值按照的回原點方向，將立即啟用零位標記檢測。
在的回原點方向上到達零位標記后，會將工藝對象的實際位置設置為回原點標記位置
。
使用數(shù)字量輸入進行回原點
當軸或編碼器的實際值在的回原點方向上時，將立即檢查數(shù)字量輸入的狀態(tài)
。
在的回原點方向上到達回原點標記（數(shù)字量輸入的設置）后，會將工藝對象的實際位
置設置為回原點標記位置。
說明
必須將數(shù)字量輸入置于映像分區(qū)“PIP OB Servo”中。
設置的數(shù)字量輸入濾波時間必須小于參考點開關處輸入的時間。
參見
使帶外部零位標記的 SINAMICS 驅(qū)動裝置回原點 (頁 448)
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
46 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
3.14.4 使用零位標記和接近開關進行歸位
以下示例說明了正向和反向上的歸位運動。
正向歸位的示例
正向逼近回原點標記和起始位置。
下圖所示為使用以下設置進行歸位運動：
● 使用零位標記和接近開關進行歸位
● 正向逼近
● 正向歸位
● 正向起始位置偏移量
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 47
負向歸位的示例
在回原點中，負向逼近回原點標記。 逼近起始位置的運動再次反向，即正向進行。
下圖所示為使用以下設置進行歸位運動：
● 使用零位標記和接近開關進行歸位
● 正向逼近
● 負向歸位
● 正向起始位置偏移量
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
48 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
運動順序
將按以下順序進行運動

SIEMENS?交、直流傳動裝置

從挖掘機品種來看，小挖和大挖火爆，中挖平淡，我們當時判斷小挖與房地產(chǎn)去庫存、園區(qū)建設需求增長有關，同時還有《機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》《綠色2016專項行動實施方案》《開展工業(yè)強基2016專項行動的通知》等細分領域的具體政策，雖然市場分析人士紛紛對未來的小家電市場大唱贊歌，但面臨著原材料、人工等成本上漲，在大方向上，對整體家電行業(yè)在未來下的預計仍有較大的不確定因素包含其中，策略觀點：2017年LED芯片供不應求，看好該行業(yè)未來發(fā)展綜上LED芯片2017年產(chǎn)能約8328萬片，

處理器6ES7511-1UK01-0AB0

通過運動控制指令“MC_Home”開始進行回原點
2. 逼近接近開關
3. 以歸位速度進行運動時，在歸位方向上檢測接近開關
4. 遠離接近開關，并逼近回原點標記
在遠離接近開關時，啟用回原點標記檢測。
5. 檢測回原點標記
當檢測到回原點標記時，將根據(jù)組態(tài)對工藝對象的位置進行設置：
– 將參數(shù) "Mode" 設置為 "MC_Home" = 3
位置 = "Position" 中的參數(shù)值減去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
– 將參數(shù) "Mode" 設置為 "MC_Home" = 5
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 變量中的值減去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
說明
參數(shù)“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運動控制和 S7-1500
運動控制的“MC_Home.Mode”參數(shù)已化。這會為“MC_Home.Mode”參數(shù)新分配參
數(shù)值。 工藝版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”參數(shù)的比較，請參見版本概述
(頁 93)部分。
6. 逼近回原點位置
– 將參數(shù) "Mode" 設置為 "MC_Home" = 3
軸將運動到 "Position" 參數(shù)中的位置。
– 將參數(shù) "Mode" 設置為 "MC_Home" = 5
軸將運動到 <TO>.Homing.HomePosition 變量中的位置。
說明
如果無法將從接近開關到零位標記的檢測速度到歸位速度，則歸位在經(jīng)過零
位標記后將按照當前的速度進行運動。
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 49
參見
使帶外部零位標記的 SINAMICS 驅(qū)動裝置回原點 (頁 448)
3.14.5 使用零位標記進行歸位
下圖所示為使用以下設置進行回原點運動的示例：
● 使用零位標記進行歸位
● 正向歸位
● 正向起始位置偏移量
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
50 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
運動順序
將按以下順序進行運動：
1. 通過運動控制指令“MC_Home”開始進行回原點
2. 以回原點速度在回原點方向上運動到回原點標記
3. 檢測回原點標記
當檢測到回原點標記時，將根據(jù)組態(tài)對軸或編碼器的位置進行設置：
– 將參數(shù) "Mode" 設置為 "MC_Home" = 3
位置 = "Position" 中的參數(shù)值減去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
– 將參數(shù) "Mode" 設置為 "MC_Home" = 5
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 變量中的值減去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
說明
參數(shù)“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運動控制和 S7-1500
運動控制的“MC_Home.Mode”參數(shù)已化。這會為“MC_Home.Mode”參數(shù)新分配參
數(shù)值。 工藝版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”參數(shù)的比較，請參見版本概述
(頁 93)部分。
4. 逼近回原點位置
– 將參數(shù) "Mode" 設置為 "MC_Home" = 3
軸將運動到 "Position" 參數(shù)中的位置。
– 將參數(shù) "Mode" 設置為 "MC_Home" = 5
軸將運動到 <TO>.Homing.HomePosition 變量中的位置。
參見
使帶外部零位標記的 SINAMICS 驅(qū)動裝置回原點 (頁 448)
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC 51
3.14.6 使用數(shù)字量輸入進行歸位
下圖所示為使用以下設置進行回原點運動的示例：
● 使用數(shù)字量輸入進行歸位
● 正向逼近
● 數(shù)字量輸入的正向側(cè)回原點標記
● 正向起始位置偏移量
基本知識
3.14 回原點
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
52 功能手冊, 07/2014, A5E03879260-AC
運動順序
將按以下順序進行運動：
1. 通過運動控制指令“MC_Home”開始進行回原點
2. 當以歸位速度運動時，將檢測數(shù)字量輸入的上升沿
3. 逼近回原點位置
4. 檢測回原點標記
在本示例中，數(shù)字量輸入的下降沿代表回原點標記。
當檢測到回原點標記時，將根據(jù)組態(tài)對軸或編碼器的位置進行設置：
– 將參數(shù) "Mode" 設置為 "MC_Home" = 3
位置 = "Position" 中的參數(shù)值減去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
– 將參數(shù) "Mode" 設置為 "MC_Home" = 5
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 變量中的值減去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
說明
參數(shù)“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工藝版本的框架中，S7-1200 運動控制和 S7-1500
運動控制的“MC_Home.Mode”參數(shù)已化。這會為“MC_Home.Mode”參數(shù)新分配參
數(shù)值。 工藝版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”參數(shù)的比較，請參見版本概述

  CPU 的操作
自動化
手冊, 12/2017, A5E03461186-AE 253
● CPU 按啟動組織塊編號的順序處理啟動組織塊。無論所選的啟動如何，CPU 都
會處理所有編程的啟動組織塊。
● 如果發(fā)生相應事件，則 CPU 可在啟動期間啟動以下 OB：
– OB 82：診斷中斷
– OB 83：可移除/的模塊
– OB 86：機架錯誤
– OB 121：編程錯誤（全局錯誤處理）
– OB 122：超時（全局錯誤處理）
關于如何使用全局和本地錯誤處理的相關說明，請參見 STEP 7 在線幫助。
在切換到 RUN 之前，CPU 無法啟動所有其它 OB。
預期組態(tài)和實際組態(tài)不匹配時的響應
下載到 CPU 的組態(tài)表示所需的組態(tài)。實際組態(tài)是指自動化的實際組態(tài)。如果預期組
態(tài)和實際組態(tài)有所不同，則 CPU 的行為將由硬件兼容性設置。有關硬件兼容性的更
多信息，請參見“操作的轉(zhuǎn)換 (頁 256)”部分。
取消啟動
如果啟動期間出錯，CPU 將取消啟動并回到 STOP 。
CPU 不執(zhí)行啟動或在以下情況下中斷啟動：
● 未 SIMATIC 存儲卡或的存儲卡無效。
● 必須將硬件配置下載到 CPU。
啟動特性的參數(shù)分配
可以在 CPU 屬性的“啟動”(Startup) 組中分配 CPU 特性參數(shù)。
調(diào)試
11.5 CPU 的操作
自動化
254 手冊, 12/2017, A5E03461186-AE
設置啟動特性
要設置啟動特性，請按以下步驟操作：
1. 在 STEP 7 硬件和網(wǎng)絡編輯器的設備視圖中選擇 CPU。
2. 在“常規(guī)”(General) 下的屬性中，選擇“啟動”(Startup) 區(qū)域。
圖 11-2 設置啟動特性
① 在上電后設置啟動類型
② 定義插槽中的模塊與所組態(tài)的模塊無法匹配時的啟動特性。該參數(shù)適用于 CPU 和所
有未選擇其它設置的模塊。
? 僅在兼容時啟動 CPU：在這種設置下，已組態(tài)插槽中的模塊必須與已組態(tài)模塊兼
容。兼容表示模塊匹配輸入和輸出的數(shù)量，且必須匹配其電氣和功能屬性。
? 即使不兼容也啟動 CPU：在這種設置下，CPU 的啟動與所的模塊類型無關。
對于本地使用的模塊，可以在參數(shù)“比較預設模塊和實際模塊”中針對每個插槽單獨組
態(tài)硬件兼容性。更改模塊的硬件兼容性設置時，CPU 中的設置不適用于該模塊。
③ 時間段（默認值：60000 ms），在此時間段內(nèi)，集中式 I/O 和分布式 I/O 必
須已就緒。在 CPU 啟動中，將為通信模塊 (CM/CP) 提供電壓和通信參數(shù)。該參
數(shù)分配時間將為一個時間段，在此時間段內(nèi)，連接到通信模塊 (CM/CP) 的 I/O 模
塊必須就緒。
集中式 I/O 和分布式 I/O 在參數(shù)分配時間內(nèi)就緒后，CPU 將立即轉(zhuǎn)入 RUN 模
式。
如果集中式 I/O 和分布式 I/O 在組態(tài)時間內(nèi)未就緒，則 CPU 的啟動特性將取決于
硬件兼容性設置。
調(diào)試
11.5 CPU 的操作
自動化
手冊, 12/2017, A5E03461186-AE 255
“比較預設組態(tài)和實際組態(tài)”(Comparison preset to actual configuration) 參數(shù)的示例
“僅在兼容時啟動 CPU”
具有 32 個數(shù)字量輸入的 DI 32x24VDC HF 輸入模塊可以是具有 16 個數(shù)字量輸入的
DI 16x24VDC HF 輸入模塊的兼容替代模塊。引腳分配和所有電氣和功能特性*相同。
“即使不兼容也啟動 CPU”(Startup CPU even if mismatch)
在此插槽中了模擬量輸出模塊，而不是已組態(tài)的數(shù)字量輸入模塊，或者此插槽以及后
續(xù)所有插槽中都沒有模塊。雖然無法訪問已組態(tài)的輸入，但 CPU 仍然啟動。
請注意，在此情況下，用戶程序無常運行，因此必須采取適當措施。
11.5.2 STOP
功能
CPU 不以 STOP 執(zhí)行用戶程序。
根據(jù)相應模塊的參數(shù)設置，禁用或響應所有輸出： 將提供參數(shù)中所設置的替換值或保持
上一個值輸出，從而將控制保持在操作。
11.5.3 RUN
功能
在“RUN”下，將執(zhí)行循環(huán)、由時間驅(qū)動且由中斷驅(qū)動的程序。在每個程序周期內(nèi)，將
自動更新“自動更新”映像中的地址。另請參見“映像和映像分區(qū) (頁 185)”部
分。
調(diào)試
11.5 CPU 的操作
自動化
256 手冊, 12/2017, A5E03461186-AE
執(zhí)行用戶程序
當 CPU 讀取輸入時，循環(huán)程序會從條指令運行到后一條指令。高優(yōu)先級的事件
（如，硬件中斷、診斷中斷和通信）可中斷循環(huán)程序執(zhí)行并循環(huán)時間。
如果已組態(tài)循環(huán)時間，則 CPU 將在此循環(huán)時間過后才結(jié)束該循環(huán)，即使用戶程
序提早完成。
操作將循環(huán)程序的執(zhí)行時間是否超出一個可組態(tài)的上限值（即，循環(huán)時
間）。通過調(diào)用 RE_TRIGR 指令，可在程序的任何位置處重新啟動時間。
如果循環(huán)程序超過循環(huán)時間，則操作將嘗試啟動時間錯誤 OB (OB 80)。如果該
OB 不存在，則 CPU 將忽略超出循環(huán)時間。如果第二次超出循環(huán)時間
（如，執(zhí)行時間錯誤 OB 時），CPU 將轉(zhuǎn)入 STOP 。
參考
有關循環(huán)和響應時間的更多信息，請參見功能手冊《循環(huán)和響應時間
11.5.4 操作的轉(zhuǎn)換
操作間的轉(zhuǎn)換
下圖描述了這些操作間的轉(zhuǎn)換：
圖 11-3 操作間的轉(zhuǎn)換
調(diào)試
11.5 CPU 的操作
自動化
手冊, 12/2017, A5E03461186-AE 257
下表列出了操作轉(zhuǎn)換的影響：
表格 11- 4 操作的轉(zhuǎn)換
編號 操作的轉(zhuǎn)換 影響
① POWER ON →
STARTUP
接通電源后，發(fā)生以下情況時，CPU 將切換為
“STARTUP”：
? 硬件配置與程序塊*。
? 設置啟動類型“暖啟動 - RUN”(Warm restart -
RUN)。
或
? 設置啟動類型“斷電前的暖啟動”(Warm
restart mode before POWER OFF)，且
CPU 在斷電之前處于 RUN 。
CPU 將清空非保持性存儲器
中的內(nèi)容，并將非保持性 DB
中的內(nèi)容復位為裝載存儲器
的起始值。同時保留保持性
存儲器和保持性 DB 中的內(nèi)
容。
將保留診斷緩沖區(qū)中的
500 個條目。
② POWER ON →