| 應(yīng)用領(lǐng)域 | 化工,電子,電氣 | 產(chǎn)地 | 德國(guó) |
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| 品牌 | 西門子 |
西門子S120連接電纜6SL3060-4AW00-0AA0
機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新匯編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器。它有多個(gè)自由度，可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中的工作。工業(yè)機(jī)械手是近似自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分?！?/span>
機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。
機(jī)械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)。其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生產(chǎn)工藝要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸；其三，它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配。因此，它能大大地改善工人的勞動(dòng)條件，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因而，受到各*工業(yè)國(guó)家的重視，并投入了大量的物力和財(cái)力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染場(chǎng)合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國(guó)，近幾年來(lái)也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視
某一過(guò)程控制系統(tǒng)，其中一個(gè)單極性模擬量輸入?yún)?shù)為AIW0采集到PLC中，通過(guò)PID指令計(jì)算出的控制結(jié)果從AQW0輸出到控制對(duì)象。PID參數(shù)表起始地址為VB100。試設(shè)計(jì)一段程序完成下列任務(wù)：
（1）每200ms中斷一次，執(zhí)行中斷程序；
（2）在中斷程序中完成對(duì)AIW0的采集轉(zhuǎn)換及歸一化處理，完成回路控制輸出值的工程量標(biāo)定及輸出。
西門子S120連接電纜6SL3060-4AW00-0AA0
試用PLC設(shè)計(jì)按行程原則實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的夾緊-正轉(zhuǎn)-放松-反轉(zhuǎn)-回原位的控制。
答：機(jī)械手動(dòng)作順序表、現(xiàn)場(chǎng)器件與PLC內(nèi)部繼電器對(duì)照表、PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件接線圖以及梯形圖如下圖所示。
機(jī)械手動(dòng)作順序表
步序 | 輸入條件 | 輸出狀態(tài) | |||
1YA 夾緊 | 2YA 正轉(zhuǎn) | 3YA 反轉(zhuǎn) | HL 燈 | ||
原點(diǎn) 夾緊 正轉(zhuǎn) 放松 反轉(zhuǎn) 原點(diǎn) | 1ST 1SB KT1 2ST KT2 1ST | - + + - - - | - - + - - - | - - - - + - | + - - - - + |
現(xiàn)場(chǎng)器件與PLC內(nèi)部繼電器對(duì)照表
現(xiàn)場(chǎng)器件 | 內(nèi)部繼電器地址 | 說(shuō)明 | |
輸入 | 1SB 1ST 2ST 2SB | 400 401 402 403 | 啟動(dòng)按鈕 原點(diǎn)行程開(kāi)關(guān) 正轉(zhuǎn)行程開(kāi)關(guān) 復(fù)位按鈕 |
輸出 | 1YA 2YA 3YA HL | 430 431 432 433 | 夾緊電磁閥 正轉(zhuǎn)電磁閥 反轉(zhuǎn)電磁閥 原位指示燈 |
PLC與現(xiàn)場(chǎng)器件接線圖：
梯形圖為：
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