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日本SUNX松下AC伺服電機(jī)A6系列安全指南
閱讀：2033 發(fā)布時(shí)間：2017-10-10| 提 供 商 | 上海眾鼎機(jī)電設(shè)備有限公司 | 資料大小 | 4MB |
|---|---|---|---|
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日本SUNX松下AC伺服電機(jī)A6系列特性：更小、更快、使用更簡(jiǎn)單。適應(yīng)時(shí)代需求的伺服電機(jī)。
實(shí)現(xiàn)行業(yè)zui高等級(jí)的高速?大轉(zhuǎn)矩與小型輕量化
通過(guò)提高位置檢出分辨率，實(shí)現(xiàn)更加平滑的高精度定位
更快速、更智能、使用更簡(jiǎn)單的升級(jí)。
實(shí)現(xiàn)了極速正確動(dòng)作的， 高速響應(yīng)?高精度定位。
通過(guò)CPU等硬件的更新以及搭載了當(dāng)社獨(dú)自開(kāi)發(fā)的新型算法，實(shí)現(xiàn)了更高速的響應(yīng)性。同時(shí)，可自動(dòng)去除根據(jù)共振產(chǎn)生的微振動(dòng)、根據(jù)機(jī)械的搖動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)等，實(shí)現(xiàn)了高精度的定位。
通過(guò)簡(jiǎn)單的快速設(shè)定、整定時(shí)間與以前相比減少約64%※1。
通過(guò)新升級(jí)了的適合增益，大幅度縮短了調(diào)整時(shí)間?？勺詣?dòng)設(shè)定?調(diào)整自適應(yīng)陷波濾波器功能及各種增益。
提高生產(chǎn)性，實(shí)現(xiàn)響應(yīng)頻率3.2 kHz。
實(shí)現(xiàn)響應(yīng)頻率3.2 kHz。通過(guò)實(shí)現(xiàn)與以前機(jī)種相比139 ％的提升※1，達(dá)到更高速動(dòng)作，提高生產(chǎn)性。
實(shí)現(xiàn)節(jié)省維護(hù)減少故障發(fā)生。
將防塵性與耐熱性更好的帶油封（帶保護(hù)唇）電機(jī)加入陣容中
在原有相同規(guī)格的帶油封電機(jī)陣容中，追加了防塵性與防油性更好的帶油封（帶保護(hù)唇）電機(jī)。此機(jī)種由于變更了油封的材質(zhì)，提高了耐熱性。
在粉塵、灰塵較多的使用環(huán)境、與齒輪頭機(jī)械連接等情況下，請(qǐng)根據(jù)用途選用此機(jī)種。
●法蘭口徑80 ｍｍ以下的MSMF電機(jī)沒(méi)有帶油封（帶保護(hù)唇）的機(jī)種。
●法蘭口徑80 mm以下的MQMF、MHMF電機(jī)有帶油封（帶保護(hù)唇）的機(jī)種，可與A5家族產(chǎn)品互換安裝。
其他驅(qū)動(dòng)器功能
適用規(guī)格
支持快速調(diào)試的多功能軟件。
日本SUNX松下AC伺服電機(jī)A6系列規(guī)格：
| 項(xiàng)目 | 功能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 輸入電源 | 100 V | 主電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| 控制電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V | 主電路電源 | A型～ D型 | 單相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| E型～ F型 | 三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 控制電路電源 | A型～ D型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
| E型～ F型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 使用環(huán)境條件 | 溫度 | 使用溫度 0 ℃～55 ℃（無(wú)凍結(jié)） 保存溫度 －20 ℃～65 ℃（zui高溫度保證：80 ℃ 72小時(shí) 但是無(wú)結(jié)露※1） | ||
| 濕度 | 使用、保存時(shí)都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下 （無(wú)結(jié)露※1） | |||
| 海拔 | 海抜1000 m 以下 | |||
| 振動(dòng) | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz | |||
| 控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驅(qū)動(dòng) | |||
| 編碼器反饋 | 23 bit（8388608 分辨率）7線(xiàn)串行式編碼器 ※以增量式系統(tǒng)（不使用多圈數(shù)據(jù)）使用的情況下，無(wú)需連接式編碼器用電池，將參數(shù)Pr0.15 設(shè)置為「1」（出廠(chǎng)設(shè)置）即可使用。 | |||
| 外部位移傳感器反饋 | A/B 相?原點(diǎn)信號(hào)差動(dòng)輸入 串行通信位移傳感器對(duì)應(yīng)制造商: Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation | |||
| I/O 連接器 | 控制信號(hào) | 輸入 | 通用10輸入 根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能 | |
| 輸出 | 通用6輸出 根據(jù)參數(shù)選擇通用輸出功能 | |||
| 模擬信號(hào) | 輸入 | 3輸入（16 bitA/D輸入1、12 bitA/D輸入2） | ||
| 輸出 | 2輸出（模擬監(jiān)視器輸出2） | |||
| 脈沖信號(hào) | 輸入 | 2輸入（光電耦合器輸入、長(zhǎng)線(xiàn)接收器輸入） 通過(guò)光電耦合器輸入，可對(duì)應(yīng)長(zhǎng)線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器I/F?開(kāi)路集電極I/F 通過(guò)長(zhǎng)線(xiàn)接收器輸入，可對(duì)應(yīng)長(zhǎng)線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器I/F | ||
| 輸出 | 4 輸出（長(zhǎng)線(xiàn)驅(qū)動(dòng)輸出3、開(kāi)路集電極輸出1） 編碼器反饋脈沖(A?B?Z 相) 或者外部位移傳感器脈沖(EXA? EXB?EXZ 相) 通過(guò)長(zhǎng)線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器輸出。 Z 相或者 EXZ 相脈沖也有開(kāi)路集電極輸出。 | |||
| 通信功能 | USB | 可連接電腦等進(jìn)行參數(shù)設(shè)定以及狀態(tài)監(jiān)視等。 | ||
| RS232 | 可與上位控制器進(jìn)行1 ：1 通信。 | |||
| RS485 | 可與上位控制器進(jìn)行1 ：1 通信。 | |||
| 安全功能 | 為對(duì)應(yīng)功能安全的端子 | |||
| 前面板 | ①按鍵 5 個(gè)?、贚ED 6 位 | |||
| 回生 | A 型, B 型：無(wú)內(nèi)置再生電阻（只有外置） C 型～F 型：內(nèi)置再生電阻（可外置） | |||
| 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器 | A 型～F 型：內(nèi)置 | |||
| 控制模式 | ①位置控制?、谒俣瓤刂啤、坜D(zhuǎn)矩控制 ④位置/速度控制?、菸恢?轉(zhuǎn)矩控制 ⑥速度/轉(zhuǎn)矩控制?、呷]環(huán)控制 7個(gè)模式通過(guò)參數(shù)進(jìn)行切換 | |||
※1 請(qǐng)注意，溫度降低時(shí)濕度上升，容易產(chǎn)生結(jié)露。
功能
| 項(xiàng)目 | 功能 | ||
|---|---|---|---|
| 控制輸入 | ①伺服使能開(kāi)啟輸入?、趫?bào)警清除輸入?、墼鲆媲袚Q輸入?、苷较蝌?qū)動(dòng)禁止輸入 ⑤負(fù)方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入?、迯?qiáng)制報(bào)警輸入 ?、邞T量比切換輸入 | ||
| 控制輸出 | ①伺服報(bào)警輸出?、谒欧?zhǔn)備輸出?、弁獠恐苿?dòng)器解除信號(hào) ④速度到達(dá)輸出?、蒉D(zhuǎn)矩限制中信號(hào)輸出 ⑥零速檢出信號(hào)?、呔孑敵觥、鄨?bào)警清除屬性輸出?、崴欧鼓荛_(kāi)啟狀態(tài)輸出 | ||
| 位置控制 | 控制輸入 | ①偏差計(jì)數(shù)器清除?、谥噶蠲}沖禁止輸入?、壑噶罘直额l切換 ④制振控制切換?、蒉D(zhuǎn)矩限制切換 ⑥控制模式切換 | |
| 控制輸出 | ①定位完成?、谟袩o(wú)位置指令輸出 | ||
| 脈沖 輸入 | zui大指令脈沖頻率 | 500 kpps（使用光電耦合器輸入時(shí)） 8 Mpps（使用長(zhǎng)線(xiàn)接收器輸入、4 倍頻時(shí)） | |
| 輸入脈沖信號(hào)形態(tài) | 差動(dòng)輸入。通過(guò)參數(shù)可進(jìn)行選擇。（①正方向/負(fù)方向 ②A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令脈沖分倍頻（電子齒輪比設(shè)置） | 指令脈沖頻率×電子齒輪比 作為位置指令輸入進(jìn)行處理。但是，請(qǐng)?jiān)陔娮育X輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。 | ||
| 平滑濾波器 | 針對(duì)指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。 | ||
| 模擬輸入 | 轉(zhuǎn)矩限制指令輸入 | 可單獨(dú)進(jìn)行各方向的轉(zhuǎn)矩限制。 | |
| 轉(zhuǎn)矩前饋輸入 | 可通過(guò)模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 負(fù)載變動(dòng)抑制控制 | 可使用 | ||
| 速度控制 | 控制輸入 | ①內(nèi)部指令速度選擇 ②零速箝位?、鬯俣戎噶罘?hào)輸入 ④控制模式切換 | |
| 控制輸出 | ①速度一致輸出?、谟袩o(wú)速度指令輸出 | ||
| 模擬輸入 | 速度指令輸入 | 通過(guò)模擬電壓可進(jìn)行速度指令輸入。 位移傳感器設(shè)定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（6 V/額定轉(zhuǎn)速 標(biāo)準(zhǔn)出廠(chǎng)設(shè)置） | |
| 轉(zhuǎn)矩限制指令輸入 | 可單獨(dú)進(jìn)行各方向的轉(zhuǎn)矩限制。 | ||
| 轉(zhuǎn)矩前饋輸入 | 可通過(guò)模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。 | ||
| 內(nèi)部速度指令 | 可根據(jù)控制輸入切換內(nèi)部速度8速。 | ||
| 軟啟動(dòng)/斷電功能 | 0s ～10s / 1000r/min 可單獨(dú)設(shè)定加速、減速，也可設(shè)定S字加減速。 | ||
| 零速箝位 | 根據(jù)零速箝位可將內(nèi)部速度指令速度箝位為零。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 轉(zhuǎn)矩控制 | 控制輸入 | ①零速箝位?、谵D(zhuǎn)矩指令符號(hào)輸入 ③控制模式切換 | |
| 控制輸出 | ①速度一致輸出?、谒俣认拗浦休敵?/td> | ||
| 模擬輸入 | 轉(zhuǎn)矩指令輸入 | 可通過(guò)模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩指令。 位移傳感器設(shè)定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（3 V/額定轉(zhuǎn)矩 標(biāo)準(zhǔn)出廠(chǎng)設(shè)定） | |
| 速度限制功能 | 可根據(jù)參數(shù)設(shè)定速度限制值。 | ||
| 全閉環(huán) 控制 | 控制輸入 | ①偏差計(jì)數(shù)器清零?、谥噶蠲}沖禁止輸入?、壑噶罘直额l切換?、苤普窨刂魄袚Q ⑤轉(zhuǎn)矩限制切換 | |
| 控制輸出 | ①定位完成?、谖恢弥噶钣袩o(wú)輸出 | ||
| 脈沖 輸入 | zui大指令脈沖頻率 | 500 kpps（光電耦合器輸入） 8 Mpps（使用器線(xiàn)接收器輸入、4 倍頻時(shí)） | |
| 輸入脈沖列形態(tài) | 差動(dòng)輸入?？筛鶕?jù)參數(shù)進(jìn)行選擇。（①正/負(fù)?、?A相/B相?、壑噶?方向） | ||
| 指令脈沖分倍頻 （電子齒輪比的設(shè)置） | 指令脈沖頻率×電子齒輪比作為位置指令進(jìn)行處理。但是，請(qǐng)?jiān)陔娮育X輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。 | ||
| 平滑濾波器 | 針對(duì)指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。 | ||
| 模擬輸入 | 轉(zhuǎn)矩限制指令輸入 | 可單獨(dú)進(jìn)行正/負(fù)方向的轉(zhuǎn)矩限制。 | |
| 轉(zhuǎn)矩前饋輸入 | 可通過(guò)模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。 | ||
| 外部位移傳感器分倍頻設(shè)置范圍 | 1/40倍 ～ 1280倍 可在分子＝1～223、分母＝1～223 的范圍中任意設(shè)定編碼器反饋脈沖（分子）與外部位移傳感器（分母）的比，請(qǐng)?jiān)谝陨戏秶鷥?nèi)使用。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 共通 | 自動(dòng)調(diào)整 | 可根據(jù)來(lái)自上位的動(dòng)作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動(dòng)作指令下的電機(jī)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，實(shí)時(shí)識(shí)別負(fù)載慣性并自動(dòng)設(shè)置相應(yīng)剛性的增益。 | |
| 反饋脈沖的分頻功能 | 可任意設(shè)定脈沖數(shù)。（編碼器的脈沖數(shù)為zui大值） | ||
| 保護(hù)功能 | 硬件錯(cuò)誤 | 過(guò)電壓、電壓不足、過(guò)速度、超載、過(guò)熱、過(guò)電流、編碼器異常等。 | |
| 軟件錯(cuò)誤 | 位置偏差過(guò)大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。 | ||
| 報(bào)警數(shù)據(jù)跟蹤功能 | 可參照?qǐng)?bào)警履歷。 | ||
A6 SE系列（通用型）
位置控制型
基本規(guī)格
| 項(xiàng)目 | 功能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 輸入電源 | 100 V | 主電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| 控制電路電源 | 單相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V | 主電路電源 | A型～D型 | 單相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| E型, F型 | 三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 控制電路電源 | A型～D型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
| E型, F型 | 單相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 使用環(huán)境條件 | 溫度 | 使用溫度 0 ℃～55 ℃（無(wú)結(jié)露） 保存溫度?。?0 ℃～65 ℃（zui高溫度保證：80 ℃ 72小時(shí) 無(wú)結(jié)露※1） | ||
| 濕度 | 使用、保存時(shí)都需保持在20 ％～85 ％ RH 以下（無(wú)結(jié)露※1） | |||
| 海拔 | 海抜1000 m 以下 | |||
| 振動(dòng) | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz | |||
| 控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驅(qū)動(dòng) | |||
| 編碼器反饋脈沖 | 23 bit（8388608 分辨率）7線(xiàn)串行式編碼器 ※以增量式系統(tǒng)（不使用多圈數(shù)據(jù)）使用的情況下，無(wú)需連接式編碼器用電池，將參數(shù)Pr0.15 設(shè)置為「1」（出廠(chǎng)設(shè)置）即可使用。 | |||
| I/O連接器 | 控制信號(hào) | 輸入 | 通用10輸入 根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能 | |
| 輸出 | 通用6輸出 根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能 | |||
| 模擬信號(hào) | 輸入 | 無(wú) | ||
| 輸出 | 2輸出（模擬監(jiān)視器輸出2） | |||
| 脈沖信號(hào) | 輸入 | 2輸入（光電耦合器輸入、線(xiàn)接收器輸入） | ||
| 輸出 | 4輸出（長(zhǎng)線(xiàn)驅(qū)動(dòng)輸出3、集電極電路輸出1） | |||
| 通信功能 | USB | 與電腦連接設(shè)定參數(shù)或監(jiān)視狀態(tài)。 | ||
| 前面板 | ①按鍵 5 個(gè)?、贚ED 6 位 | |||
| 再生 | A 型, B 型：無(wú)內(nèi)置再生電阻（只有外置） C 型～F 型：內(nèi)置再生電阻（可外置） | |||
| 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器 | 內(nèi)置 | |||
| 控制模式 | ①位置控制?、趦?nèi)部速度控制 ③位置/內(nèi)部速度控制 | |||
※1 請(qǐng)注意，溫度降低時(shí)濕度上升，容易產(chǎn)生結(jié)露。
功能
| 項(xiàng)目 | 功能 | ||
|---|---|---|---|
| 位置 控制 | 控制輸入 | ①偏差計(jì)數(shù)器清除?、谥噶蠲}沖輸入禁止 ③指令分倍頻切換?、苤普窨刂魄袚Q等 | |
| 控制輸出 | 定位完成 等 | ||
| 脈沖 輸入 | zui大指令脈沖頻率 | 500 kpps（使用光電耦合器時(shí)） 8 Mpps（驅(qū)動(dòng)長(zhǎng)線(xiàn)接收器輸入時(shí)） | |
| 輸入脈沖信號(hào)形態(tài) | 差動(dòng)輸入。根據(jù)參數(shù)可進(jìn)行選擇。（①正方向/負(fù)方向 ②A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令脈沖分倍頻 (電子齒輪比設(shè)置) | 指令脈沖頻率×電子齒輪比作為位置指令輸入進(jìn)行處理。但是，請(qǐng)?jiān)陔娮育X輪比為1/1000倍～8000倍的情況下使用。 | ||
| 平滑濾波器 | 針對(duì)指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者FIR 型濾波器。 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 內(nèi)部速度控制 | 控制輸入 | 內(nèi)部速度選擇1、內(nèi)部速度選擇2、內(nèi)部速度選擇3、零速箝位等 | |
| 控制輸出 | 速度到達(dá)等 | ||
| 內(nèi)部速度指令 | 根據(jù)控制輸入可切換內(nèi)部速度8速 | ||
| 軟啟動(dòng)/斷電功能 | 0～10 s/1000 r/min 可單獨(dú)設(shè)定加速、減速，也可設(shè)定S形加減速。 | ||
| 零速箝位 | 速根據(jù)零速箝位可將內(nèi)部速度指令速度箝位為零。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 共通 | 自動(dòng)調(diào)整 | 可根據(jù)來(lái)自上位的動(dòng)作指令以及安裝支持軟件“PANATERM”的動(dòng)作指令下的電機(jī)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，實(shí)時(shí)識(shí)別負(fù)載慣性并自動(dòng)設(shè)置相應(yīng)剛性的增益。 | |
| 反饋脈沖的分頻功能 | 任意設(shè)定脈沖數(shù)。（編碼器的脈沖數(shù)為zui大值） | ||
| 保護(hù) 功能 | 硬件錯(cuò)誤 | 過(guò)電壓、電壓不足、過(guò)速度、超載、過(guò)熱、過(guò)電流、編碼器異常等。 | |
| 軟件錯(cuò)誤 | 位置偏差過(guò)大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等。 | ||
| 報(bào)警數(shù)據(jù)跟蹤功能 | 可參照?qǐng)?bào)警履歷。 | ||