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我司具有良好的市場信譽(yù)，專業(yè)的銷售和技術(shù)服務(wù)團(tuán)隊，憑著多年經(jīng)營經(jīng)驗，熟悉并了解市場行情，贏得了國內(nèi)外廠商的支持。本公司已成為眾大中小企業(yè)的固定供應(yīng)商及國內(nèi)貿(mào)易商合作伙伴,至力于成為行業(yè)中之一的公司。我司在德國、美國都有自己的公司，像KUBLER這個品牌我們是它的現(xiàn)貨經(jīng)銷，下面是小編為大家描述

　　KUBLER絕對型編碼器（旋轉(zhuǎn)型）

　　絕對編碼器光碼盤上有許多道光通道刻線，每道刻線依次以2線、4線、8線、16 線……編排，這樣，在編碼器的每一個位置，通過讀取每道刻線的通、暗，獲得一組從2的零次方到2的n-1次方的的2進(jìn)制編碼（格雷碼），這就稱為n位絕對編碼器。這樣的編碼器是由光電碼盤的機(jī)械位置決定的，它不受停電、干擾的影響。

　　KUBLER絕對編碼器由機(jī)械位置決定的每個位置是的，它無需記憶，無需找參考點，而且不用一直計數(shù)，什么時候需要知道位置，什么時候就去讀取它的位置。這樣，編碼器的抗干擾特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大提高了。

　　從單圈絕對值編碼器到多圈絕對值編碼器

　　KUBLER旋轉(zhuǎn)單圈絕對值編碼器，以轉(zhuǎn)動中測量光電碼盤各道刻線，以獲取的編碼，當(dāng)轉(zhuǎn)動超過360度時，編碼又回到原點，這樣就不符合絕對編碼的原則，這樣的編碼只能用于旋轉(zhuǎn)范圍360度以內(nèi)的測量，稱為單圈絕對值編碼器。

　　如果要測量旋轉(zhuǎn)超過360度范圍，就要用到多圈絕對值編碼器編碼器生產(chǎn)廠家運(yùn)用鐘表齒輪機(jī)械的原理，當(dāng)中心碼盤旋轉(zhuǎn)時，通過齒輪傳動另一組碼盤（或多組齒輪，多組碼盤），在單圈編碼的基礎(chǔ)上再增加圈數(shù)的編碼，以擴(kuò)大編碼器的測量范圍，這樣的絕對編碼器就稱為多圈式絕對編碼器，它同樣是由機(jī)械位置確定編碼，每個位置編碼不重復(fù)，而無需記憶。

　　庫伯勒多圈編碼器另一個優(yōu)點是由于測量范圍大，實際使用往往富裕較多， 這樣在安裝時不必要費勁找零點， 將某一中間位置作為起始點就可以了，而大大簡化了安裝調(diào)試難度編碼器啟動定時器的輸入中斷可達(dá)每個步數(shù)都被處理，但在高速運(yùn)行期間您可能無法處理它。

　　KUBLER光電編碼器是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。光電編碼器是由光碼盤和光電檢測裝置組成。光碼盤是在一 定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。由于光電碼盤與電動機(jī)同軸，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)時，檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，為判斷轉(zhuǎn)向，一般輸出兩組存在一 定相位差的方波信號。

　　霍爾編碼器是一種通過磁電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器?；魻柧幋a器是由霍爾碼盤和霍爾元件組成?；魻柎a盤是在一 定直徑的圓板上等分地布置有不同的磁極?；魻柎a盤與電動機(jī)同軸，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)時，霍爾元件檢測輸出若干脈沖信號，為判斷轉(zhuǎn)向，一般輸出兩組存在一定相位差的方波信號。

　　電機(jī)編碼器接線

　　然后這下面就是講的平衡車上的編碼器啦。

　　車輪上有根線，最邊上的兩根是電機(jī)電源線，配合tb6612驅(qū)動，可用來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。然后中間四根是編碼器接口。

　　要注意哦~用的是兩個編碼器是反過來的，如果測試時車輪同向轉(zhuǎn)，計數(shù)值互為相反數(shù)，就把AB相調(diào)換一下就好啦?；蛘甙哑渲幸粋€讀到的數(shù)前面加個符號。

　　然后編碼器供電網(wǎng)是5v，供電問題，這是一款增量式輸出的霍爾編碼器。編碼器有 AB 相輸出，所以不僅可以測 速，還可以辨別轉(zhuǎn)向。根據(jù)上圖的接線說明可以看到，我網(wǎng)們只需給編碼器電源5V 供電，在電機(jī)轉(zhuǎn)動的時候即可通過 AB 相輸出方波信號。編碼器自帶了上拉電阻，所以無需外部上拉，可以直接連接到單片機(jī) IO 讀取。

　　當(dāng)然不是說編碼器就一定要用定時器做接口，有些單片機(jī)沒有編碼器接口的功能，也是可以用外部中斷來代替。把編碼器 A 相輸出接到單片機(jī)的外部中斷輸入口，網(wǎng)這樣 就可通過跳變沿觸發(fā)中斷，然后在對應(yīng)的外部中斷服務(wù)函數(shù)里面，然后通過 B 相的電平來確定正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)。A相當(dāng)于一個跳變沿的時候，B相高電平就為是正轉(zhuǎn)，低電平就為是反轉(zhuǎn)。然后，普通io口也是可以處理的。

　　but用stm32做編碼器接口的好處是計數(shù)比較智能，容許接口出現(xiàn)抖動而不影響結(jié)果。而且配置的代碼超級多，拉過來就可以用啦。所以下面就是stm32定時器做編碼器接口的介紹啦

KUBLER庫伯勒編碼器型號列舉：8.0000.1101.1212 、8.0000.1101.1010 、8.0000.5012.000 、8.5000.8352.1024 、8.5850.1282G132、8.9000.1162.1024 、8.9080.1831.3001 、8.9080.4131.3001 、8.9080.4531.3001、8.5803..1262.0.500、8.5803.1265.1024 、8.5805.1245.36000 、8.5832 3832 1000 、8.5820.3P21.0020 、8.5820.3P11.1024、8.5852.1233.G121 、8.5852.1275.E031 、8.5852.1233.G 121、8.5800MP92 5000、8.A02H.4332.1024 、8.A02H.4122.1024 、8.5810.1241.0512 、8.5820.0831.1024.1000 、8.5820.0500.1024.5035 、8.5820.3862.1000 、8.5820.1800.1000.5007 、8.7030.216B.1024.0560 、8.0010.2300.0000、8.5850.1242.D032 、6.130.012.852 E128604 、8.5800.1262.1024 、8.5820.3P32.0360 、8.5823.3832.1024 、8.5823.3842.1024 、8.5823.3632.1024 、8.9000.1146.0360 、6.523.012.300 、6.553.010.000 、8.5860.XXXX3001 、8.5860.1231.3001 、8.9081.3422.2002、8.5820.3P20.0360 、D5.2102.2441.1000 、EL58A1024S 10/30L 10S3PR、TN3S-A、RE2-、BGU-、BGU-EEXD、E760.7DIG1TS、H57-、H57 7DIG1TS、B16.20、B18.20、ARV-、ARV-2-VUUUU-L3

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