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G120 EPOS基本定位功能
SINAMICS G120 是一款模塊化變頻器，適用于多種多樣的驅動任務。G120 組件為模塊化設計結構，功率范圍從 0.55 至 250 kW 。其具有調試簡單并且能夠高動態(tài)輸送功能的特點。
當前隨著物流行業(yè)的飛速發(fā)展，自動化立庫倉儲等應用場景也隨之蓬勃建立，通過堆垛機等設備可以快速、精確的把需要碼放的物料送到系統(tǒng)設定好的庫位，作為高性價比的電氣自動化解決方案：SINAMICS G120 作為通用變頻調速系統(tǒng)，利用其內置的EPOS基本定位功能，配合西門子專門為位置控制所開發(fā)的PLC程序塊FB284，可以有效的節(jié)省硬件成本，極大的提升設備管理和工程師的現(xiàn)場調試效率。
基本定位功能 EPOS模塊是以下 SINAMICS 控制單元的標準工藝功能，并可作為可激活的功能使用。
· SINAMICS S120 CU310?2 和 CU320?2 控制單元
· SINAMICS S110 CU305 控制單元
· SINAMICS G120 CU250S?2 控制單元
· SINAMICS G120D CU250D?2 控制單元
G120的EPOS功能雖然非常強大，但是G120的EPOS功能對于沒有接觸過位置控制的用戶來說會有一些陌生和困難。
圖1.基本定位功能
本次專家大講堂針對初學客戶可能遇到的問題，做一個深入淺出的解析。
在專家大講堂的第一章中：從EPOS功能的應用原理圖的解析出發(fā)，結合位置編碼器的選擇和配置步驟，介紹和解釋EPOS*的報文，以及所需要的授權等相關的基礎信息。
在第二章中針對EPOS整個調試流程和調試過程中需要重點設置和注意的地方進行了詳細的解讀，幫助客戶少走彎路避免調試誤區(qū)和困難。"
此次大講堂主講專家：蔡文超
蔡工具有多年豐富的通用型驅動產品調試經驗，是西門子在這個領域中資深的技術支持工程師。
曾參與編寫《SINAMICS G120 變頻控制系統(tǒng)實用手冊》并且支持汽車行業(yè)E-BUS重點項目。
2.1 搭配G120產品，歐姆龍編碼器有沒有適合的HTL或者TTL編碼器?
歐姆龍編碼器比較特殊，歐姆龍編碼器在使用的時候有些特殊，它分為NPN型編碼器，PNP編碼器，還有電壓輸出的類型，線性驅動輸出等類型。如果使用NPN或PNP的，那你需要在連接到我們的CU250S-2控制單元的時候，要加上一些條件：比如加上拉電阻和下拉電阻才能夠使用，歐姆龍這種電壓輸出編碼器是使用不了的，對歐姆龍適用我們的是線性驅動輸出，也就是常說的推挽輸出編碼器，可以直接連接到變頻器上去使用
2.3 V90PN絕對值編碼器回零的時候需要校準兩次
對于我們絕對值編碼器的話，在校準完了以后，建議去看一下P2507的參數(shù)，在參數(shù)里執(zhí)行完以后，有可能校準出錯或者未校準，比如說你當前的條件不允許你做編碼器校準，所以要確定P2507已經是絕對值校準完畢的狀態(tài)，然后再去做一個保存。
2.4 增量編碼器和絕對值編碼器要怎么去選？
絕對值編碼器有它的優(yōu)勢，它的定位的位置值在設備斷電以后不會丟失，而增量編碼器就做不到這一點，所以在我們推薦的配置里，增量編碼器去用做我們這種電機側的旋轉編碼器，位置測量用的編碼器推薦使用絕對值編碼器。
2.5 絕對值編碼器可不可以和增量型一樣上電進線一次主動回零嗎？
這個是沒有必要的，因為絕對值編碼器是有機械的條碼在，進行一次校準后就不需要再進行反復校準了。
2.6 絕對值編碼器運行時間長位置會偏移
這種情況多發(fā)生在使用旋轉絕對值編碼器作為位置反饋值的時候，由于機械打滑，機械間隙等原因造成，如果有這種情況建議使用激光測距儀作為位置反饋值，可以避免這種情況。
2.7 用到2個編碼器G120需要設置哪些特殊參數(shù)？
用兩個編碼器話一定要激活G120的EPOS功能。只有開放了這個功能以后才能設置兩個編碼器，并且在配置編碼器時，要注意做速度控制用的編碼器只能是編碼器1，位置控制用的編碼器可以選擇使用編碼器1或者編碼器2。
2.8 G120可以接伺服電機么？
實際上G120可以帶同步電機，但是無法做到帶編碼器的閉環(huán)，因為它沒有伺服控制模式。只能在開環(huán)的模式下去運行。
2.9 我們的EPOS定位能不能中途改變速度或者目標位置？
這個位置值的話，設定好以后如果你想中途去改變，可以對當前的任務進行一個結束，這樣的話你再有一個新的速度過來以后再去給它發(fā)送，它才能夠接收。否則你中途去改變指令的話，它是無法立即接收的。或者通過連續(xù)傳輸模式p2649進行修改。
2.10 電機后面的速度環(huán)編碼器可以不需要嗎？就是說可不可以速度環(huán)開環(huán)？
這個當然是可以的，可以走無編碼器的矢量控制，也可以走VF控制。但它的精度可能會受限，這個要看帶的具體負載的一個情況。沒有說速度環(huán)一定要帶編碼器，可以不帶。
2.11 過兩天就要調試了，定位控制，能給點建議嗎？
我的建議就是下去以后把這個直播的內容再回溯一遍，特別是里面提到的一些點，你需要進行更改。一個是編碼器配置是EPOS中調節(jié)的重中之重，你的編碼器如果沒有信號，那這個EPOS再怎么調也是不行的。另外還有就是最大加速度，最大減速度，靜態(tài)窗口和跟隨誤差需要進行一個調整，否則會報很多故障。
2.12 手動操作MDI定位，在沒到目標位時，就撤了使能，變頻器匯報故障，怎樣避免？
MDI定位是有一定的啟動邏輯和停止邏輯的，在沒有到達目標位置的時候就撤了使能，肯定會報故障，所以在編寫程序時將已到達目標位置值做為是否能夠撤使能的條件寫進去，來避免出現(xiàn)上述故障。手動操作時一定要按啟動邏輯去操作，否則就會出現(xiàn)故障。