西門子功率內(nèi)冷模塊6SN1123系列代理伙伴
SINUMERIK840D是由數(shù)控及驅(qū)動單元（CCU或NCU），MMC，PLC模塊三部分組成，由于在集成系統(tǒng)時，總是將SIMODRIVE611D驅(qū)動和數(shù)控單元(CCU或NCU)并排放在一起，并用設(shè)備總線互相連接，因此在說明時將二者劃歸一處。

   ：余鑫（工程師）                        
 
        ： 同步
                                               
         :  

SINUMERIK840D是由數(shù)控及驅(qū)動單元（CCU或NCU），MMC，PLC模塊三部分組成，由于在集成系統(tǒng)時，總是將SIMODRIVE611D驅(qū)動和數(shù)控單元(CCU或NCU)并排放在一起，并用設(shè)備總線互相連接，因此在說明時將二者劃歸一處。

1.人機界面

人機交換界面負(fù)責(zé)NC數(shù)據(jù)的輸入和顯示,它由MMC和OP組成：

MMC包括：

- OP單元

- MMC

- MCP三部分。

MMC實際上就是一臺計算機，有自己獨立的CPU,還可以帶硬盤，帶軟驅(qū)；OP單元正是這臺計算機的顯示器，而西門子MMC的控制軟件也在這臺計算機中。

a.MMC

我們常用的MMC有兩種：

MMCC100.2

MMC103

其中MMC100.2的CPU為486，不能帶硬盤；而MMC103的CPU為奔騰，可以帶硬盤，一般的，用戶為SINUMERIK810D配MMC100.2，而為SINUMERIK840D配MMC103。

PCU(PC

UNIT)是專門為配合西門子的操作面板OP10、OP10S、OP10C、OP12、

OP15等而開發(fā)的MMC模塊，目前有三種PCU模塊——PCU20、PCU50、PCU70,

PCU20對應(yīng)于MMC100.2，不帶硬盤，但可以帶軟驅(qū)。PCU50、PCU70對應(yīng)于MMC103，可以帶硬盤，與MMC不同的是：PCU50的軟件是基于WINOOWS

NT的。PCU的軟件被稱作HMI, HMI有分為兩種：嵌入式HMI和高級HMI。一般標(biāo)準(zhǔn)供貨時，PCU20裝載的是嵌入式

HMI,而PCU50和PCU70則裝載高級HMI。

b.OP

OP單元一般包括一個10.4〞TFT顯示屏和一個NC鍵盤。根據(jù)用戶不同的要求，西門子為用戶選配不同的OP單元，如：OP030,OP031,OP032,OP032S等，其中OP031為常用。

c.MCP

MCP是專門為數(shù)控機床而配置的，它也是OPI上的一個節(jié)點，根據(jù)應(yīng)用場合不同，其布局也不同，目前，有車床版MCP和銑床版MCP兩種。對810D和840D，MCP的MPI地址分別為14和6，用MCP后面的S3開關(guān)設(shè)定。

對于SINUMERIK840D應(yīng)用了MPI（Multiple Point

Interface）總線技術(shù)，傳輸速率為187.5k/秒，OP單元為這個總線構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)中的一個節(jié)點。為提高人機交互的效率，又有OPI（Operator

PanelInterface）總線，它的傳輸速率為1.5M/秒。

2.數(shù)控及驅(qū)動單元

a.NCU數(shù)控單元

SINUMERIK840D的數(shù)控單元被稱為NCU（Numenrical

Controlunit）單元：*控制單元,負(fù)責(zé)NC所有的功能,機床的邏輯控制,還有和MMC的通訊 它由一個COM CPU板. 一個PLC

CPU板和一個DRIVE板組成.

根據(jù)選用硬件如CPU芯片等和功能配置的不同，NCU分為NCU561.2,NCU571.2,

NCU572.2,NCU573.2(12軸)，NCU573.2(31軸)等若干種，同樣，NCU單元中也集成SINUMERIK840D數(shù)控CPU和SIMATIC

PLC

CPU芯片，包括相應(yīng)的數(shù)控軟件和PLC控制軟件，并且?guī)в蠱PI或Profibus借口，RS232借口，手輪及測量接口，PCMCIA卡插槽等，所不同的是NCU單元很薄，所有的驅(qū)動模塊均排列在其右側(cè)。

b．?dāng)?shù)字驅(qū)動

數(shù)字伺服：運動控制的執(zhí)行部分,由611D伺服驅(qū)動和1FT6(1FK6)電機組成

SINUMERIK840D配置的驅(qū)動一般都采用SIMODRIVE611D.它包括兩部分：電源模塊+驅(qū)動模塊（功率模塊）。

電源模塊：主要為NC和給驅(qū)動裝置提供控制和動力電源，產(chǎn)生母線電壓，同時監(jiān)測電源和模塊狀態(tài)。根據(jù)容量不同，凡小于15KW均不帶饋入裝置，極為U/E電源模塊；凡大于15KW均需帶饋入裝置，記為I/RF電源模塊，通過模塊上的訂貨號或標(biāo)記可識別。

611D數(shù)字驅(qū)動:是新一代數(shù)字控制總線驅(qū)動的交流驅(qū)動，它分為雙軸模塊和單軸模塊兩種，相應(yīng)的進給伺服電機可采用1FT6或者1FK6系列，編碼器信號為1Vpp正弦波，可實現(xiàn)全閉環(huán)控制。主軸伺服電機為1PH7系列。

c.PLC模塊

SINUMERIK810D/840D系統(tǒng)的PLC部分使用的是西門子SIMATIC

S7-300的軟件及模塊，在同一條導(dǎo)軌上從左到右依次為電源模塊（Power Supply），接口模塊（Interface Module）機信號模塊（Signal

Module）。的CPU與NC的CPU是集成在CCU或NCU中的。

電源模塊（PS）是為PLC和NC提供電源的+24V和+5V。

接口模塊（IM）是用于級之間互連的。

信號模塊（SM）使用與機床PLC輸入/輸出的模塊，有輸入型和輸出型兩種。

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二．硬件的接口

1.840D系統(tǒng)的接口

840D系統(tǒng)的MMC，HHU，MCP都通過一根MPI電纜掛在NCU上面，MPI是西門子PLC的一個多點通訊協(xié)議，因而該協(xié)議具有開放性，而OPI是840D系統(tǒng)針對NC部分的部件的一個特殊的通訊協(xié)議，是MPI的一個特例，不具有開放性，它比傳統(tǒng)的MPI通訊速度要快，MPI的通訊速度是187.5K波特率，而OPI是1.5M。

NCU上面除了一個OPI端口外，還有一個MPI，一個Profibus接口，Profibus接口可以接所有的具有Profibus通訊能力的設(shè)備。Profibus的通訊電纜和MPI的電纜一樣，都是一根雙芯的屏蔽電纜。

在MPI，OPI和Profibus的通訊電纜兩端都要接終端電阻，阻值是220歐，所有如果要檢測電纜的好壞情況，可以在NCU端打開插座的封蓋，量A，B兩線間的電阻，正常情況下應(yīng)該為110歐。

2．611系列驅(qū)動的組成與接口

611系列的驅(qū)動分成模擬611A，數(shù)字611D和通用型611U。都是模塊化結(jié)構(gòu)，主要有以下幾個模塊組成：

a.電源模塊：電源模塊是提供驅(qū)動和數(shù)控系統(tǒng)的電源，包括維持系統(tǒng)正常工作的弱電和供給功率模塊用的600V直流電壓。根據(jù)直流電壓控制方式，它又分為開環(huán)控制的UE模塊和閉環(huán)控制的I/R模塊，UE模塊沒有電源的回饋系統(tǒng)，其直流電壓正常時為570V左右，而當(dāng)制動能量大時，電壓可高達640多伏。I/R模塊的電壓一直維持在600V左右

b.控制模塊：控制模塊實現(xiàn)對伺服軸的速度環(huán)和電流環(huán)的閉環(huán)控制功率模塊，對伺服電機提供頻率和電壓可變的交流電源監(jiān)控模塊，主要是對電源模塊弱電供電能力的補充。濾波模塊對電源進行濾波作用。電抗對電壓起到平穩(wěn)作用。

3.

611電源模塊的接口信號

611模塊的接口信號有以下幾組：

（1）電源接口

U1 V1 W1 主控制回路三相電輸入端口 X181

工作電源的輸入端口，使用時常常與主電源短接，有的系統(tǒng)為了讓機床在斷電后驅(qū)動還能正常工作一段時間，把600V的電壓端子與P500

M500端子短接，這樣由于600V電壓不能馬上放電完畢，還能維持驅(qū)動控制板的正常工作一段時間。P600M600是600V直流電壓輸出端子。

（2）控制接口

64控制使能輸入，該信號同時對所有連接的模塊有效，該信號取消時，所有的軸的速度給定電壓為零，軸以大的加速度停車。延遲一定的時間后，取消脈沖使能63脈沖使能輸入，該信號同時對所有連接的模塊有效，該信號取消后，所有56的軸的電源取消，軸以自由運動的形式停車。

48

主回路繼電器，該信號斷開時，主控制回路電源主繼電器斷開。

112調(diào)試或標(biāo)準(zhǔn)方式，該信號一般用在傳輸線的調(diào)試中，一般情況接到系統(tǒng)的24V上。

X121

模塊準(zhǔn)備好信號和模塊的過熱信號。準(zhǔn)備號信號與模塊的撥碼開關(guān)的設(shè)置有關(guān)，當(dāng)S1.2=ON時，模塊有故障時，準(zhǔn)備好信號取消，而S1.2=OFF時，模塊有故障和使能(63,64)信號取消時，都會取消準(zhǔn)備好信號，因此在更換該模塊的時候要檢查模塊頂部的撥碼開關(guān)的設(shè)置，否則模塊可能會工作不正常。所有的模塊過載和連接的電機過熱都會觸發(fā)過熱報警輸出。

NS1/NS2

主繼電器閉合使能，只有該信號為高電平時，主繼電器才可能得電。該信號常用來作主繼電器閉合的連鎖條件。

AS1/AS2

主繼電器狀態(tài)，該信號反映主繼電器的閉合狀態(tài)，主繼電器閉合時為高電平。

9/19/R

9是24V輸出電壓，19是24V的地，R為模塊的報警復(fù)位信號。 （3）其它輔助接口

X351 設(shè)備總線 ，為后面連接的模塊供電用。

X141 電壓檢測端子，供診斷和其它用途用。

»7： P24 ，＋24V

»45：P15，＋15V »44：N15，－15V

»10：N24，－24V

»15：M，0V

電源模塊上面有6個指示燈，分別指示模塊的故障和工作狀態(tài)。一般正常情況下綠燈亮表示使能信號丟失(63和64)，黃燈亮表示模塊準(zhǔn)備好信號，這時600V直流電壓已經(jīng)達到系統(tǒng)正常工作的允許值。

電源模塊正常工作的使能條件：

48，112，63，64接高電平，NS1和NS2短接，顯示為一個黃燈亮，其它燈都不亮。直流母線電壓應(yīng)在600V左右。

3．611驅(qū)動控制模塊接口信號

（1）611D驅(qū)動控制模塊接口信號

西門子驅(qū)動電源模塊6SN1124-1AA00-0HA0西門子PLC代理商，西門子一級代理商，西門子*經(jīng)銷商，西門子產(chǎn)品價格優(yōu)勢，西門子產(chǎn)品質(zhì)保一年，西門子產(chǎn)品大量現(xiàn)貨供應(yīng)，西門子觸摸屏代理商，西門子軟啟動器代理商，西門子直流調(diào)速器代理商。

西門子驅(qū)動電源模塊6SN1124-1AA0 詳細信息

西門子驅(qū)動電源模塊6SN1124-1AA00-0HA0

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SIRIUS 分?jǐn)嗪捅Ｗo裝置可為能源管理系統(tǒng)提供測量數(shù)據(jù)

現(xiàn)代能源管理是顯著提高機器設(shè)備生產(chǎn)效率的又一種方法，可大大提高所有工業(yè)領(lǐng)域內(nèi)公司的競爭力。

作為一種連續(xù)過程，經(jīng)過精密設(shè)計的系統(tǒng)將會始終如一地實現(xiàn)能耗降低。西門子的能源管理策略基于三個階段：“識別”、“評估”和“執(zhí)行”。

相互兼容的硬件和軟件會記錄下系統(tǒng)中的能量流，生成可視化顯示并對能量流進行分析。這樣獲得的數(shù)據(jù)可用來對節(jié)能潛力進行初步評估，以作為智能化高效能源管理系統(tǒng)的基礎(chǔ)。

西門子的電機控制裝置、軟起動器和電機起動器除具有控制功能外，還能夠收集電能管理數(shù)據(jù)，并通過 PROFIBUS 或 PROFINET 將數(shù)據(jù)提供給能源管理系統(tǒng)。一些設(shè)備還配有 PROFIenergy 行規(guī)，因此可極為方便地集成到此類項目中。

• SIRIUS 控制產(chǎn)品在能耗方面提供了所需的透明度，無需測量技術(shù)上的附加開支。

能量優(yōu)化型驅(qū)動解決方案

另外一種重要的節(jié)能途徑是在驅(qū)動解決方案中：變頻器專門用于動態(tài)過程，而在速度恒定的應(yīng)用中，采取直接起動器、可逆起動器、星-三角起動器的控制裝置是更佳解決方案。例如，2 點控制器可在佳效率下運轉(zhuǎn)西門子的節(jié)能電機，而控制裝置中的內(nèi)部損耗極低。

與西門子變頻器結(jié)合使用時，還可實現(xiàn)多電機級聯(lián)，從而將兩種驅(qū)動方式的優(yōu)點佳組合在一起。

西門子在工業(yè)控制工程中的創(chuàng)新和可持續(xù)增值方面居于*地位。

SIRIUS 產(chǎn)品系列

創(chuàng)新解決方案的基礎(chǔ)

工業(yè)控制工程領(lǐng)域中有著很高的用戶需求：用戶需要經(jīng)濟有效的解決方案，這種解決方案可以方便地集成到控制柜、配電柜以及分布式系統(tǒng)中，并能*地相互通信。

為滿足這種需求，西門子提供了 SIRIUS 工業(yè)控制產(chǎn)品。

SIRIUS 工業(yè)控制產(chǎn)品

SIRIUS 產(chǎn)品系列包含負(fù)載的分?jǐn)?、保護和起動所需的所有產(chǎn)品。用于監(jiān)視、控制、檢測、命令及信號發(fā)送的產(chǎn)品使得這一工業(yè)控制產(chǎn)品系列變得更加完整。

樓宇控制柜應(yīng)該快捷、方便、靈活和節(jié)省空間。但如何才能同時滿足所有這些要求？答案是采用高達 250 kW/400 V 的的 SIRIUS 模塊化系統(tǒng)，其中包括對電機和工業(yè)系統(tǒng)進行分?jǐn)?、保護和起動所需的所有產(chǎn)品。

并且，SIRIUS 模塊化系統(tǒng)的所有部件都具有節(jié)省空間的設(shè)計和高靈活性，并且相互間可實現(xiàn)協(xié)調(diào)。配置、安裝、接線和維護極為方便，節(jié)省時間。

無論您是需要自己構(gòu)建含有電機起動保護器/斷路器、過載繼電器、接觸器或軟起動器的起動裝置，還是決定選用預(yù)組裝的起動裝置，SIRIUS 都堪稱是每種應(yīng)用的正確之選。

持續(xù)的進一步開發(fā)和定期創(chuàng)新可確保我們的客戶擁有 SIRIUS 配備，并獲益于節(jié)能型解決方案 - 無論現(xiàn)在還是將來。

系統(tǒng)性進一步開發(fā) – SIRIUS 創(chuàng)新產(chǎn)品

*以來，SIRIUS 在范圍內(nèi)已成為工業(yè)控制產(chǎn)品的同義詞，從一開始就是這個領(lǐng)域內(nèi)的。SIRIUS 模塊化系統(tǒng)由用于對電機和工業(yè)系統(tǒng)進行分?jǐn)?、起動、保護和監(jiān)視的組件組成，代表著快速、靈活以及節(jié)省空間的控制柜結(jié)構(gòu)。

由于對主電路和控制電路進行了創(chuàng)新，新的 SIRIUS 模塊化系統(tǒng)再一次加強了其*地位。

始終如一的 SIRIUS 產(chǎn)品開發(fā)更好地考慮了當(dāng)前市場要求，尤其是考慮了產(chǎn)品種類要少、靈活性更高以及節(jié)省成本與時間等方面的要求。對于公司而言，其優(yōu)點是生產(chǎn)效率和成本效益提高。

點擊取代了接線

在 SIRIUS 模塊化系統(tǒng)產(chǎn)品線中，您可以找到*協(xié)調(diào)和可以靈活組合的部件，這些部件現(xiàn)在更易于安裝：只需插入到位、連接和點擊，即大功告成！

復(fù)雜的接線以及伴隨的接線錯誤已成為過去的事情。對于用戶來說，這就意味著時間與成本的顯著節(jié)約。

全面創(chuàng)新

電流高達 40 A、規(guī)格為 S00 和 S0 的 SIRIUS 模塊化系統(tǒng)在主電路和控制電路方面進行了全面改進。因此，創(chuàng)新的基本部件（如電機起動保護器和接觸器）具有眾多優(yōu)點，無論是現(xiàn)在還是將來，都可用于對裝置進行優(yōu)化。創(chuàng)新常常體現(xiàn)在細微之處。例如，同樣的設(shè)計能夠提供更高的功率，并在基本單元中組合進多種功能，從而大大節(jié)省了空間。

同時，創(chuàng)新實現(xiàn)了*的靈活性。無論客戶裝置是需要直接起動、可逆起動或星-三角起動，還是要將經(jīng)過測試的組合裝置或配有緊湊型起動器的“多功能合一”解決方案用于軟起動或頻繁起動，SIRIUS 模塊化系統(tǒng)均能夠勝任。

新產(chǎn)品進展中的另一個重要方面是裝置可用性的提高。將來，該模塊化系統(tǒng)中的 SIRIUS 組件甚至可用來以極低的成本對應(yīng)用進行監(jiān)視。選擇性裝置監(jiān)視會變得十分簡單 – 電流監(jiān)控繼電器直接集成在電機起動器中，或通過與 AS-Interface 或 IO-Link 之間的電機起動器連接從控制器進行組態(tài)。

這些創(chuàng)新是對今天的 S00 至 S12 模塊化系統(tǒng)（高達 250 kW/400 V）的*低端產(chǎn)品補充，針對控制柜結(jié)構(gòu)提供了眾多新的選擇。

提高控制柜安裝的效率

新型 SIRIUS 模塊化系統(tǒng)在組裝與處理、應(yīng)用監(jiān)視、與控制器的連接以及整個裝置生命周期中所提供的客戶支持等方面具有諸多亮點。

新型 SIRIUS 模塊化系統(tǒng)的這些創(chuàng)新加在一起提供了眾多可能性，可在控制柜安裝中實現(xiàn)效率。

oru讓我們得以一窺未來倉庫物流的景象。Engelhard說：“我們采用的技術(shù)與傳統(tǒng)自動化解決方案中的*不同。”迄今為止，自動化倉庫系統(tǒng)只能移動整箱物品或貨物托盤，而單件物品的拾取則由人完成。然而，Toru卻能打破這個界限。Toru的“大腦”是一臺工業(yè)計算機，它裝載的軟件包括了大量標(biāo)準(zhǔn)化和專門開發(fā)的算法。Toru還有自己的“眼睛”，由一臺2D攝像頭和一個能幫助它識別物體的十字激光器構(gòu)成。此外，Toru還有“肌肉”和“觸覺”。它身上的傳感器能夠估計出它是如何與目標(biāo)物接觸的，而它身上的驅(qū)動單元則讓它的夾鉗能夠完成抓取書的動作。尤為重要的是，Toru“知道”，只要有人穿過它的移動路線，它就必須站住不動。安全激光將持續(xù)掃描Toru四周以保證必要之時Toru能夠停下來。

破紀(jì)錄的誕生
僅用了一年時間，Toru就從開發(fā)工程師的手中誕生了，打破了開發(fā)周期的記錄，而這要歸功于各路機器人專家。他們有的獨自研發(fā)了所有機器人模塊，有的則利用標(biāo)準(zhǔn)組件來裝配機器人模塊。在Magazino，軟件開發(fā)人員、機械工程師、工業(yè)設(shè)計師和電氣工程專家等并肩合作，共同開發(fā)解決方案。目前，約有40人在Magazino工作。

Magazino的軟件專家正在思考改進產(chǎn)品的方法。

2014年，在Nikolas Engelhard、Lukas Zanger和Frederik Brantner共同創(chuàng)辦Magazino公司之后，當(dāng)時正在慕尼黑工業(yè)大學(xué)撰寫電氣工程學(xué)碩士論文的Marcel Debout加入了這支隊伍。Debout在他的論文中分析了常用的“面形激光”光學(xué)測量技術(shù)，他希望利用這項技術(shù)打造出讓機器人“看見東西”的系統(tǒng)。Debout表示：“我們想要一個不用昂貴的3D攝像頭，就能達到毫米精度的光學(xué)測量系統(tǒng)。”

傳統(tǒng)面形激光技術(shù)使用2D攝像頭來記錄激光器投射到被掃描物體上的光線的數(shù)據(jù)點。然后，計算機可以根據(jù)這些信息，計算出物體的形狀。這項技術(shù)常用于質(zhì)量檢查等。為了增強這個系統(tǒng)，Debout用十字激光器取代了激光器。由于攝像頭和激光器的定位和對齊總是相同的，Debout開發(fā)的算法能讓計算機根據(jù)攝像圖像中激光的位置，計算出物體的外形尺寸。利用這項技術(shù)，Debout能夠同時解決許多問題。首先，2D攝像頭比3D攝像頭價格更低。第二，由于計算所需數(shù)據(jù)量更小，計算機能以比標(biāo)準(zhǔn)方法更快的速度計算出被掃描物體的外形尺寸。第三，2D攝像頭不規(guī)定與被掃描物體間的短距離。Debout表示：“這是一個重要的考量因素，因為倉庫過道通常很窄。”

Toru如何識別書籍
Toru的*個任務(wù)是參與書籍配送，這并非巧合。Engelhard指出：“方形物體容易被識別。”Sigloch公司庫內(nèi)每本書的外形尺寸數(shù)據(jù)都保存在它的數(shù)據(jù)庫中。這些數(shù)據(jù)可以用來計算包裝尺寸。當(dāng)Toru收到運送一本書的命令時，這些數(shù)據(jù)和書在倉庫內(nèi)的位置信息就將通過Wi-Fi發(fā)送給Toru。然后，腦中有一張地圖的Toru便出發(fā)了。盡管如此，地圖的創(chuàng)建仍需要Magazino員工的協(xié)助。他們通過控制桿，引導(dǎo)Toru走過通道，熟悉周圍環(huán)境。未來，這個過程將變得更加簡單。Engelhard說：“我們希望Toru能在客戶打開它的包裝后就立即獨立啟動并測繪周圍環(huán)境的地圖。”

盡管地圖*，但Toru四處走動所需要的卻不只是地圖。安裝在Toru的“腳”（即輪子）上方的激光傳感器將持續(xù)不斷地掃描它的周圍環(huán)境。Toru通過分析激光束反射的方式來決定到底是繞開障礙物，還是站著不動，這一點類似于蝙蝠的回聲定位能力。由于Toru與人類要并肩合作，因此，它使用的激光掃描儀要符合相應(yīng)的安全認(rèn)證。譬如，德國制造商Sick公司就提供了適當(dāng)?shù)募す馄?。Engelhard指出：“沒有這樣的認(rèn)證，機器人只能在防護欄圍住的區(qū)域內(nèi)工作。”

Nikolas Engelhard是Magazino公司的三位創(chuàng)始人之一。他是一名計算機視覺專家。

占倉儲成本的55%
Toru的激光掃描器已經(jīng)連接至機器人操作系統(tǒng)（ROS）框架。這是一個廣泛使用的開源軟件庫和工具集合。機器人社區(qū)正在不斷擴充和改進這個框架。Magazino公司使用了許多ROS程序。Engelhard坦言：“如果我們不得不為Toru的每個模塊都開發(fā)驅(qū)動軟件，那么它現(xiàn)在將仍在研發(fā)之中。”盡管得到了ROS的幫助，Magazino的工程師仍須完成大量編程工作。例如，Magazino與Basler公司合作為Toru的2D攝像頭開發(fā)了驅(qū)動軟件。為了回報機器人社區(qū)，Magazino與Basler共同決定在ROS上公開這個軟件包。Engelhard指出：“這也很好地宣傳了我們的技術(shù)專長。”

出于安全原因，Toru在Sigloch的倉庫里以僅1米/秒的速度移動，這比人類的平均行走速度（1.4米/秒）慢一些。然而，比速度更為重要的是，Toru可以不出錯地連續(xù)執(zhí)行三個任務(wù)。除去找到物件在倉庫中的正確位置之外，由于拿到錯誤的書而浪費的時間占倉庫工人平均工作時間的10%。

目前，從倉庫中取回電商商品的成本依然不菲。數(shù)字技術(shù)與管理中心（CDTM）的信息顯示，由工人取回商品的人工成本占物流公司倉儲成本的55%。因此，物流中心亟需實現(xiàn)自動化。未來，在執(zhí)行較困難或令人不適的工作時，企業(yè)要做的可能并非為工人配備更多的技術(shù)產(chǎn)品（如數(shù)據(jù)眼鏡和容易出錯的語音控制系統(tǒng)），而是借助機器人的幫助來完成像從上層貨架取物這樣的任務(wù)。然而，有了機器人，人類工人也不會變得多余。如果Toru不能根據(jù)數(shù)據(jù)庫信息在的位置找到某本書籍，它將通知倉庫工人，由倉庫工人追查到這件缺失的商品。