使用 DSC 功能時(shí)可采用以下運(yùn)行狀態(tài)（詳細(xì)信息參見 SINAMICS S120/S150

參數(shù)手冊(cè)，功能圖 3090）：

1) 通過樣條插補(bǔ)實(shí)現(xiàn)以下：

- 轉(zhuǎn)速控制器周期中的轉(zhuǎn)矩插補(bǔ)更為，因此運(yùn)動(dòng)更為，并且避免轉(zhuǎn)矩瞬變。

- 在轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速前饋控制上具有較高的軌跡正確度（即：控制性能中的跟隨誤差更?。?。

- 可進(jìn)行高頻軌跡運(yùn)動(dòng)

2) 在均衡功能生效（T_SYMM > 0）時(shí)，可通過 p1427 設(shè)置一個(gè)附加的均衡時(shí)間常量

T_SYMM_ADD，用于轉(zhuǎn)矩前饋控制生效時(shí)的轉(zhuǎn)速前饋控制值均衡。

此時(shí)轉(zhuǎn)速前饋控制值通過以下時(shí)間常數(shù)的和進(jìn)行均衡：

T_SYMM（參見 p1195）+ T_SYMM_ADD （p1427） + 0.5 ×

T_轉(zhuǎn)速控制器周期（p0115[1]）

在通過位置差來計(jì)算轉(zhuǎn)速時(shí)，自動(dòng)了半個(gè)轉(zhuǎn)速控制周期。

若了動(dòng)態(tài)伺服控制（DSC）的前提條件，則 DSC 結(jié)構(gòu)會(huì)借由所選的 PROFIdrive

報(bào)文通過以下參數(shù)的邏輯互聯(lián)：

● p1190 “DSC 位置偏差 XERR"

● p1191 “DSC 位置控制器增益 KPC"

● p1194 “CI:DSC 控制字 DSC_STW"

● p1195 “CI:DSC 均衡時(shí)間常量 T_SYMM"

● p1430 “CI:轉(zhuǎn)速前饋控制"

如果傳送了 KPC = 0，則只能在轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制中以轉(zhuǎn)速前饋控制值（p1430，PROFIdrive

N_SOLL_B 和 p1160 n_soll_2）運(yùn)行。如需位置閉環(huán)控制，必須傳送 KPC > 0。

說明

DSC 時(shí)的 KPC

在動(dòng)態(tài)伺服控制后，檢查主站中的位置控制器增益

KPC。可能有必要對(duì)設(shè)置進(jìn)行修改。

在 DSC 生效時(shí)， 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 1 的通道 p1155，以及擴(kuò)展設(shè)定值的通道 r1119

都會(huì)被禁用。

而轉(zhuǎn)速設(shè)定值 2 的通道 p1160 和轉(zhuǎn)速前饋控制通道 p1430 則會(huì)在 DSC 時(shí)加上 DSC

的轉(zhuǎn)速設(shè)定值，參見功能圖 3090。

禁用

當(dāng) KPC 或 XERR 的模擬量互聯(lián)輸入上的互聯(lián)被取消（p1191 = 0 或

p1190 = 0）時(shí)，DSC 結(jié)構(gòu)解除，DSC 功能禁用。之后 r1119 和 p1155 的和會(huì)被加至

p1160 和轉(zhuǎn)速前饋控制通道 p1430。

由于 DSC

時(shí)可能會(huì)設(shè)置較高的增益系數(shù)，在斷路時(shí)控制回路有可能會(huì)不。因此在取消

DSC 前必須主站中 KPC 的值。

轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器

在 DSC 時(shí)無需采用用于轉(zhuǎn)速設(shè)定值變化圓整的轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器。轉(zhuǎn)速設(shè)定值濾波器 1 和“DSC"

功能的共同使用僅適用于支持位置控制器，例如用于共振。

外部編碼器（外部的電機(jī)編碼器）

如果需要在 DSC

時(shí)使用外部編碼器，則必須為此選擇一個(gè)具有附加編碼器實(shí)際值的報(bào)文：報(bào)文

6、106、116、118、126、138 或報(bào)文。

為了在 DSC 中達(dá)到控制效果，必須通過參數(shù) p1192“DSC

編碼器選擇"為控制（主站）和驅(qū)動(dòng)選擇相同的編碼器（編碼器 2 和/或編碼器 3）。

如果用于在控制器中形成位置實(shí)際值的編碼器與用于 DSC

的編碼器的線數(shù)或細(xì)分分辨率不同，在 p1193 中須加以考慮。

該系數(shù)表明了在位移基準(zhǔn)相同時(shí)、所用編碼器之間的線數(shù)比。此外還須注意：不同編碼器

（如 EnDat 編碼器和 SSI

編碼器）在其位置實(shí)際值采集時(shí)沒有時(shí)滯，因?yàn)檫@可能會(huì)意外特性。參數(shù) p1192 和 p1193 的作用在功能圖 3090 中清晰說明。

Windup 效應(yīng)

若驅(qū)動(dòng)在 DSC

運(yùn)行中由于設(shè)定值過快等原因達(dá)到了轉(zhuǎn)矩限值，則可能在定位運(yùn)行中超調(diào)。在這種所謂的 WindUp

效應(yīng)中驅(qū)動(dòng)會(huì)超出預(yù)設(shè)的目標(biāo)，控制不會(huì)設(shè)定補(bǔ)償，之后驅(qū)動(dòng)會(huì)返回并再次超出目標(biāo)

。為了避免此特性，驅(qū)動(dòng)會(huì)將位置控制器在所能保持的數(shù)值（取決于驅(qū)動(dòng)的加速能力）。設(shè)置 p1400.17 = 1，從而在 DSC

運(yùn)行中動(dòng)態(tài)設(shè)定值。為此必須對(duì)總慣量（m總）進(jìn)行的參數(shù)設(shè)置（慣量

p0341、p0342 和 p1498，必要時(shí)通過電機(jī)識(shí)別確定）。響應(yīng)在 r1407.19

中顯示。相關(guān)內(nèi)容請(qǐng)留意參數(shù) p1400.17 的說明以及功能圖 3090。