7.20 駐留軸和駐留編碼器

駐留功能分 2 種類型使用：

● “駐留軸"

– 所有給驅(qū)動(dòng)“電機(jī)閉環(huán)控制"應(yīng)用的編碼器和電機(jī)模塊的監(jiān)控被取消。

– 所有給驅(qū)動(dòng)“電機(jī)閉環(huán)控制"應(yīng)用的編碼器“拆除"就緒狀態(tài)。

– 所有給驅(qū)動(dòng)“電機(jī)閉環(huán)控制"應(yīng)用的電機(jī)模塊“拆除"就緒狀態(tài)。

● “駐留編碼器"

– 特定編碼器的監(jiān)控被取消。

– 編碼器“拆除"就緒狀態(tài)。

駐留軸

在駐留某根軸時(shí)，給“電機(jī)閉環(huán)控制"的功率單元和所有編碼器都變?yōu)闊o(wú)效(r0146[n] =

0)。

● 而是由循環(huán)報(bào)文的控制字/狀態(tài)字（STW2.7 和 ZSW2.7）或者參數(shù) p0897 和 r0896.0

進(jìn)行調(diào)節(jié)。

● 驅(qū)動(dòng)必須由上級(jí)控制器制動(dòng)，例如：通過(guò) STW1.0/OFF1 禁止脈沖。

● DRIVE-CLiQ 數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)被禁用的功率單元(r0126 =

0)后繼續(xù)傳送給后續(xù)組件，即該通訊保持生效。

● 沒(méi)有給“電機(jī)閉環(huán)控制"的測(cè)量保持生效(r0146[n] = 1)。

● 驅(qū)動(dòng)對(duì)象保持生效(r0106 = 1)。

說(shuō)明

在取消狀態(tài)“駐留軸"或“駐留編碼器"后，可能需要進(jìn)行以下操作：

· 如果更換了電機(jī)編碼器：確定換向角偏移(p1990)。

· 使新?lián)Q入的編碼器重新回參考點(diǎn)，例如：以便確定機(jī)床零點(diǎn)。

7.21 駐留軸和駐留編碼器

駐留編碼器

在駐留編碼器時(shí)，曾發(fā)出響應(yīng)的編碼器變?yōu)闊o(wú)效(r0146 = 0)。

● 而是由循環(huán)報(bào)文的編碼器控制字或狀態(tài)字（Gn_STW.14 和 Gn_ZSW.14）進(jìn)行調(diào)節(jié)。

● 在電機(jī)測(cè)量被駐留時(shí)，相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)必須由上級(jí)控制器制動(dòng)，例如：通過(guò)

STW1.0/OFF1 禁止脈沖。

● 功率單元的監(jiān)控保持生效(r0126 = 1)。

說(shuō)明

取下/更換被駐留的組件

只有將組件正確插入實(shí)際拓?fù)?/span>結(jié)構(gòu)，拔出并重新插入被駐留的組件后才可以解除駐留（參見 r7853）。

駐留軸示例

在下面的示例中需要駐留一根軸。必須通過(guò)例如 STW1.0

(OFF1)停止驅(qū)動(dòng)，以便軸駐留生效。所有給電機(jī)閉環(huán)控制的組件，例如：功率單元

和電機(jī)編碼器等都失效。

圖 7-11 駐留軸的時(shí)序圖

駐留編碼器示例

在下面的示例中需要駐留一個(gè)電機(jī)編碼器。必須通過(guò)例如 STW1.0

(OFF1)停止驅(qū)動(dòng)，以便電機(jī)編碼器的駐留生效。

圖 7-12 駐留編碼器的時(shí)序圖

重要參數(shù)一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）

· p0105 /禁用驅(qū)動(dòng)對(duì)象

· r0106 驅(qū)動(dòng)對(duì)象/禁用

· p0125[0...n] /禁用功率單元組件

· r0126[0...n] 功率單元/禁用

· p0145[0...n] 編碼器接口/禁用

· r0146[0...n] 編碼器接口/禁用

· p0895[0...n] BI:/禁用功率單元組件

· r0896.0 BO:“駐留軸"狀態(tài)字

· p0897 BI:選擇“駐留軸"

7.22 位置跟蹤

7.22.1 簡(jiǎn)介

術(shù)語(yǔ)

● 編碼器范圍

編碼器范圍是值編碼器自身的位置范圍。

● 單圈編碼器

單圈編碼器指在一圈內(nèi)感知位置的值編碼器。

● 多圈編碼器

多圈編碼器指多圈，例如：4096 圈后感知位置的值編碼器。

描述

位置跟蹤可以確保使用了齒輪箱時(shí)負(fù)載位置的可重復(fù)性。它也可以擴(kuò)大位置范圍。通過(guò)位置跟蹤可以監(jiān)控附加的測(cè)量齒輪箱；在功能模塊“位置控制"(p0108.3 =

1)時(shí)，也可以監(jiān)控負(fù)載齒輪箱。負(fù)載齒輪箱的位置跟蹤在章節(jié)“位置實(shí)際值處理"中說(shuō)明。

圖 7-13 齒輪箱和編碼器一覽

r0483 中的編碼器位置實(shí)際值（必須通過(guò) GnSTW.13 請(qǐng)求）為

232位。在位置跟蹤沒(méi)有時(shí)(p0411.0 = 0) ，編碼器位置實(shí)際值 r0483

由以下位置信息組成：

● 每圈的編碼器線數(shù)(p0408)

● 每圈的細(xì)分分辨率(p0419)

● 值編碼器可分辨的圈數(shù)(p0421)，單圈編碼器上該值固定為“1"。 在位置跟蹤時(shí)(p0411.0 = 1)，編碼器位置實(shí)際值 r0483 由以下信息組成：

● 每圈的編碼器線數(shù)(p0408)

● 每圈的細(xì)分分辨率(p0419)

● 值編碼器可分辨的電機(jī)虛擬轉(zhuǎn)數(shù)(p0412)

在沒(méi)有測(cè)量齒輪箱(n = 1)時(shí)會(huì)采用值編碼器上保存的實(shí)際轉(zhuǎn)數(shù)

p0421。該值可以擴(kuò)大位置范圍。

存在測(cè)量齒輪箱時(shí)，該值等于 r0483 中顯示的可分辨電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)。

● 傳動(dòng)比 (p0433/p0432)

7.22.2 測(cè)量齒輪箱

如果在一個(gè)無(wú)限的電機(jī)和編碼器之間、無(wú)限的負(fù)載和編碼器之間有一個(gè)機(jī)械齒輪箱（測(cè)量齒輪箱），并且需要通過(guò)該值編碼器進(jìn)行位置跟蹤，在每次編碼器計(jì)數(shù)器溢出后，編碼器和電機(jī)/負(fù)載的零位便會(huì)發(fā)生偏移，偏移大小取決于傳動(dòng)比。

圖 7-14 測(cè)量齒輪箱

為了確定電機(jī)/負(fù)載的位置，除了值編碼器的位置實(shí)際值，還需要該編碼器計(jì)數(shù)器溢出的圈數(shù)。

如果切斷了控制單元的電源，必須在剩余存儲(chǔ)器中備份溢出的圈數(shù)，以便在通電后明確確定負(fù)載的位置。

示例：傳動(dòng)比 1:3（電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù) p0433 和編碼器轉(zhuǎn)數(shù) p0432

之比），值編碼器可以數(shù)出 8 圈編碼器(p0421 = 8)。

圖 7-15 傳動(dòng)比為奇數(shù)的驅(qū)動(dòng)，無(wú)位置跟蹤

在這種情況下，編碼器計(jì)數(shù)器每溢出一圈，負(fù)載便偏移 1/3 轉(zhuǎn)，編碼器溢出 3

圈后，電機(jī)和負(fù)載零位置再次重疊。編碼器溢出一圈后便不能再重復(fù)負(fù)載位置。

在由 p0411.0 = 1

位置跟蹤后，傳動(dòng)比(p0433/p0432)會(huì)同時(shí)換算成編碼器位置實(shí)際值(r0483)。

圖 7-16 奇數(shù)傳動(dòng)比，有位置跟蹤(p0412 = 8)

特性

● 由 p0411 配置

● 虛擬多圈由 p0412 設(shè)置

● 用于上電時(shí)位置監(jiān)控的公差窗口由 p0413 設(shè)置

● 測(cè)量傳動(dòng)比由 p0432 和 p0433 輸入

● 通過(guò) r0483 顯示

測(cè)量齒輪箱配置(p0411)

通過(guò)配置該參數(shù)可以：

● p0411.0:位置跟蹤

● p0411.1:設(shè)定軸類型（線性軸或回轉(zhuǎn)軸）

回轉(zhuǎn)軸此處指模態(tài)軸，模態(tài)補(bǔ)償由上級(jí)控制器或 EPOS

。位置跟蹤主要應(yīng)用在線性軸上，以便擴(kuò)大位置范圍，參見章節(jié)：虛擬多圈編碼器(p0412)。

● p0411.2:復(fù)位位置

該設(shè)置可以復(fù)位編碼器的溢出圈數(shù)例如在斷電時(shí)編碼器已經(jīng)了 > 1/2

的編碼器范圍，此時(shí)需要進(jìn)行復(fù)位。

虛擬多圈編碼器(p0412)

在值編碼器(p0404.1 = 1)上，位置跟蹤時(shí)(p0411.0 = 1)，可以通過(guò) p0412 輸入虛擬多圈分辨率。這樣可以從單圈編碼器生成一個(gè)虛擬多圈編碼器值(r0483)。虛擬編碼器范圍必須在 r0483 可顯示的范圍內(nèi)。

說(shuō)明

如果傳動(dòng)比不等于 1，則 p0412

始終針對(duì)電機(jī)側(cè)。此時(shí)可以設(shè)置電機(jī)所需的虛擬分辨率。

在帶模態(tài)補(bǔ)償?shù)幕剞D(zhuǎn)軸上，虛擬多圈分辨率(p0412) 的缺省設(shè)置是 p0421，無(wú)法更改。

在線性軸上，虛擬多圈分辨率(p0412) 的缺省設(shè)置是

p0421，可以另外用于多圈信息的 6 位（多 31 圈，正向/負(fù)向）。

如果由于了多圈信息而超出了 r0483 (232

位)的可顯示范圍，則必須相應(yīng)地細(xì)分分辨率(p0419)。