暫停和拒絕執(zhí)行任務(wù)

暫停由 p2640 給出的 0 。暫停后，驅(qū)動(dòng)以設(shè)置的減速度(p2620 或

p2645)減速停機(jī)。

當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)任務(wù)可以由 p2641 上給出的 0

拒絕。拒，驅(qū)動(dòng)以減速度(p2573)減速停機(jī)。

只有在運(yùn)行“運(yùn)動(dòng)程序段"和“設(shè)定值直接給定/MDI"中，“暫停"和“拒絕執(zhí)行任務(wù)"功能才生效。

POSITIONING

POSITIONING 任務(wù)可以一段軸運(yùn)行。其中會(huì)應(yīng)用以下參數(shù)：

● p2616[x] 程序段編號(hào)

● p2617[x] 位置

● p2618[x] 速度

● p2619[x] 加速度倍率

● p2620[x] 減速度倍率

● p2623[x] 任務(wù)

直到到達(dá)目標(biāo)位置，該任務(wù)才執(zhí)行完畢。如果在該任務(wù)時(shí)，驅(qū)動(dòng)已經(jīng)處于目標(biāo)位置， 則在程序段切換條件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL

下，會(huì)切換到同一個(gè)插補(bǔ)周期中的下一個(gè)任務(wù)。在 CONTINUE_WITH_STOP

條件下，會(huì)切換到下一個(gè)插補(bǔ)周期中的下一個(gè)程序段。而在

CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 條件下，會(huì)立即輸出一條信息。

固定擋塊

FIXED STOP 任務(wù)可以轉(zhuǎn)矩的固定停止點(diǎn)運(yùn)行。以下參數(shù)生效：

● p2616[x] 程序段編號(hào)

● p2617[x] 位置

● p2618[x] 速度

● p2619[x] 加速度倍率

● p2620[x] 減速度倍率

● p2623[x] 任務(wù)

● p2622[x] 任務(wù)參數(shù)：電機(jī)上為轉(zhuǎn)矩 [0.01 Nm]；直線電機(jī)上為力 [1 N]。

此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和

CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。

ENDLESS POS, ENDLESS NEG

該任務(wù)可以使驅(qū)動(dòng)加速到設(shè)定速度上，直到：

● 達(dá)到軟限位開關(guān)

● 發(fā)出限位擋塊

● 達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍極限

● 運(yùn)動(dòng)被控制“無暫停/暫停"(p2640)中斷

● 運(yùn)動(dòng)被控制“拒絕/不拒絕執(zhí)行任務(wù)"(p2641)中斷

● 在相應(yīng)的繼續(xù)條件下觸發(fā)了“外部程序段切換"。其中會(huì)應(yīng)用以下參數(shù)：

● p2616[x] 程序段編號(hào)

● p2618[x] 速度

● p2619[x] 加速度倍率

● p2623[x] 任務(wù)

該任務(wù)中允許所有的繼續(xù)條件。

JERK

JERK 任務(wù)可以急動(dòng)（指令參數(shù) = 1）或取消該（任務(wù)參數(shù) =

0）。此時(shí)二進(jìn)制互聯(lián)輸入 p2575 “急動(dòng)"上的應(yīng)為零。p2574

中設(shè)置的值用作急動(dòng)極限值。

不管 JERK 前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，此時(shí)總是執(zhí)行準(zhǔn)停。其中會(huì)應(yīng)用以下參數(shù)：

● p2616[x] 程序段編號(hào)

● p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 0 或 1

該任務(wù)中允許所有的繼續(xù)條件。

WAITING

WAITING 任務(wù)可以設(shè)置執(zhí)行下一個(gè)任務(wù)前需要經(jīng)過的等待時(shí)間。其中會(huì)應(yīng)用以下參數(shù)：

● p2616[x] 程序段編號(hào)

● p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 以 ms 為單位的等待時(shí)間 ≥ 0 ms

● p2623[x] 任務(wù)

等待時(shí)間以 ms 為單位輸入，但卻會(huì)在內(nèi)部取整為插補(bǔ)周期 p0115[5]

的整數(shù)倍值。的等待時(shí)間為一個(gè)插補(bǔ)周期，即：在設(shè)置了一個(gè)小于插補(bǔ)周期的等待時(shí)間時(shí)，該時(shí)間會(huì)變?yōu)椴逖a(bǔ)周期。

示例：

等待時(shí)間：9 ms

插補(bǔ)周期：4 ms

生效的等待時(shí)間：12 ms

不管為等待前的任務(wù)設(shè)置了怎樣的繼續(xù)條件，在等待時(shí)間前總是執(zhí)行準(zhǔn)停。等待可以由“     外部程序段切換"執(zhí)行。

此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、

CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和

CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待時(shí)間屆滿后還沒有給出“外部程序段切換"

，則輸出故障信息。

GOTO

GOTO

任務(wù)可以在一系列運(yùn)動(dòng)任務(wù)內(nèi)執(zhí)行跳轉(zhuǎn)。作為任務(wù)參數(shù)，必須設(shè)定待跳轉(zhuǎn)的程序段的編號(hào)

。其中不允許任何繼續(xù)條件。如果沒有帶該編號(hào)的程序段，會(huì)輸出

A07468“運(yùn)動(dòng)程序段 x 中的跳轉(zhuǎn)目標(biāo)不存在"，該程序段被標(biāo)為“不*"。其中會(huì)應(yīng)用以下參數(shù)：

● p2616[x] 程序段編號(hào)

● p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 下一個(gè)運(yùn)動(dòng)程序段編號(hào)

在一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意 2

個(gè)任務(wù)，并啟動(dòng)下一個(gè)任務(wù) POSITIONING 或 WAITING。

SET_O, RESET_O

SET_O 或 RESET_O 任務(wù)可以同時(shí)多置位或復(fù)位 2 個(gè)二進(jìn)制（輸出 1 或

2）。輸出的編號(hào)（1 或 2）由任務(wù)參數(shù)以位編碼設(shè)定。

其中會(huì)應(yīng)用以下參數(shù)：

● p2616[x] 程序段編號(hào)

● p2622[x] 任務(wù)參數(shù) = 位編碼輸出：

0x1:輸出 1

0x2:輸出 2

0x3:輸出 1 + 2

此處允許的繼續(xù)條件有：END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。

二進(jìn)制 r2683.10（輸出 1）或 r2683.11（輸出 2）可以給模擬量輸出。在

STARTER 中按下按鍵“configuration digital output"可以執(zhí)行。

在一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)，可以執(zhí)行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意 2

個(gè)任務(wù)，并啟動(dòng)下一個(gè)任務(wù) POSITIONING 或 WAITING。

功能圖（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）

· 3616 EPOS- 運(yùn)動(dòng)程序段運(yùn)行 (r0108.4=1)

重要參數(shù)一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數(shù)手冊(cè)）

· p2616[0...n] EPOS 運(yùn)動(dòng)程序段編號(hào)

· p2617[0...n] EPOS 運(yùn)動(dòng)程序段位置

· p2618[0...n] EPOS 運(yùn)動(dòng)程序段速度

· p2619[0...n] EPOS 運(yùn)動(dòng)程序段加速度倍率

· p2620[0...n] EPOS 運(yùn)動(dòng)程序段減速度倍率

· p2621[0...n] EPOS 運(yùn)動(dòng)程序段任務(wù)

· p2622[0...n] EPOS 運(yùn)動(dòng)程序段任務(wù)參數(shù)

· p2623[0...n] EPOS 運(yùn)動(dòng)程序段任務(wù)

· p2625...p2630 BI:EPOS 運(yùn)行程序段選擇位 0 ... 5

8.8.4 運(yùn)行到固定停止點(diǎn)

“運(yùn)行到固定停止點(diǎn)"可以以設(shè)定的轉(zhuǎn)矩將套筒頂?shù)焦ぜ?。這樣便可以工件。在 運(yùn)動(dòng)任務(wù)(p2622)中可以設(shè)置轉(zhuǎn)矩。可以為固定點(diǎn)設(shè)置一個(gè)監(jiān)控窗口，防止在驅(qū)動(dòng)離開固定點(diǎn)停止后超出該范圍運(yùn)行。

在定位運(yùn)行中，如果執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)程序段帶 FIXED STOP

指令，則開始運(yùn)行到固定停止點(diǎn)。在該程序段中，除了設(shè)定動(dòng)態(tài)參數(shù)如位置、速度、加速度倍率和減速度倍率外，還可以設(shè)定所需的轉(zhuǎn)矩，即任務(wù)參數(shù)

p2622。軸從初始位置出發(fā)，以設(shè)定的速度逼近目標(biāo)位置。固定停止點(diǎn)即工件必須位于軸

的初始位置和制動(dòng)點(diǎn)之間，即：目標(biāo)位置必須在工件中。

設(shè)置的轉(zhuǎn)矩一開始就生效，即運(yùn)行到固定點(diǎn)的中也采用被的轉(zhuǎn)矩。此外，設(shè)置的加速度/減速度倍率和當(dāng)前速度倍率也生效。但在該中，位置控制器中的動(dòng)態(tài)跟隨誤差補(bǔ)償監(jiān)控(p2546)失效。一旦驅(qū)動(dòng)向固定停止點(diǎn)運(yùn)行或位于固定停止點(diǎn)上，狀態(tài)位

r2683.14“運(yùn)行到固定停止點(diǎn)生效"便置位。

到達(dá)固定停止點(diǎn)

一旦軸壓住機(jī)械固定停止點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)中的閉環(huán)控制將轉(zhuǎn)矩值繼續(xù)此軸。該值將一直到極限值，然后保持不變。根據(jù)二進(jìn)制互聯(lián)輸入 p2637

（已到達(dá)固定停止點(diǎn)）的設(shè)置，狀態(tài)位

r2683.12（已到達(dá)固定停止點(diǎn)）會(huì)在以下情況下置位：

● 當(dāng)跟隨誤差超出了參數(shù) p2634 （固定停止點(diǎn)：滯后誤差）中設(shè)置的值(p2637 =

r2526.4)。

● 外部通過二進(jìn)制互聯(lián)輸入 p2637 上的置位了“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"狀態(tài)（p2637 ≠

r2526.4）。

在運(yùn)行到固定停止點(diǎn)任務(wù)中，轉(zhuǎn)矩或力由程序段中的任務(wù)參數(shù)設(shè)置。電機(jī)的單位為：0.01 Nm；直線電機(jī)的單位為 1 N。模擬量互聯(lián)輸出 r2686[0] 和

r2686[1]，即轉(zhuǎn)矩上限和下限，將功能模塊連接到基本的轉(zhuǎn)矩上，這兩個(gè)輸出還  和模擬量互聯(lián)輸入 p1528/p1529 相連，即：轉(zhuǎn)矩上限和下限的比例系數(shù)。

在“運(yùn)行到固定停止點(diǎn)"沒有時(shí)，r2686[0] 以及 r2686[1] 被設(shè)為

100%。在“運(yùn)行到固定停止點(diǎn)"時(shí)，r2686[0] 以及 r2686[1] 會(huì)作為 p1522/p1523

的百分比值使用，將轉(zhuǎn)矩到設(shè)定的轉(zhuǎn)矩或力下。

在檢測(cè)到固定停止點(diǎn)后 (p2637) ，只要二進(jìn)制互聯(lián)輸入

p2553（“信息：已到達(dá)固定停止點(diǎn)"）保持置位，驅(qū)動(dòng)便保持“總轉(zhuǎn)速設(shè)定值"

(r2562)。轉(zhuǎn)速閉環(huán)會(huì)根據(jù)存在的轉(zhuǎn)速設(shè)定值保持設(shè)定轉(zhuǎn)矩。如需診斷，可通過模擬量互聯(lián)輸出 r2687 輸出設(shè)定轉(zhuǎn)矩。

固定停止點(diǎn)內(nèi)達(dá)到了設(shè)定的轉(zhuǎn)矩后，狀態(tài)位 r2683.13 便置位。

一旦識(shí)別出“已到達(dá)固定停止點(diǎn)"狀態(tài)，該任務(wù)便結(jié)束。程序段切換由任務(wù)設(shè)定決定。 驅(qū)動(dòng)會(huì)停留在固定停止點(diǎn)上，直到執(zhí)行下一個(gè)定位任務(wù)或 JOG 。在下一個(gè)

WAITING 任務(wù)中，轉(zhuǎn)矩也生效。如果設(shè)置了繼續(xù)條件

CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驅(qū)動(dòng)便一直停留在固定停止點(diǎn)上，直到外部給出一個(gè)繼

續(xù)執(zhí)行的。

在驅(qū)動(dòng)停留在固定停止點(diǎn)的期間，位置設(shè)定值會(huì)跟蹤實(shí)際值，即兩個(gè)數(shù)值相等。固定停止點(diǎn)監(jiān)控和控制器使能都生效。

說明

驅(qū)動(dòng)位于固定停止點(diǎn)上時(shí)，可以通過控制“設(shè)置參考點(diǎn)"使驅(qū)動(dòng)回零。