烏海西門子觸摸屏代理商                         烏海西門子觸摸屏代理商

《銷售態(tài)度》：質(zhì)量保證、誠信服務(wù)、及時(shí)到位！ 
《銷售宗旨》：為客戶創(chuàng)造價(jià)值是我們永遠(yuǎn)追求的目標(biāo)！ 
《服務(wù)說明》：現(xiàn)貨配送至全國各地含稅（16%）含運(yùn)費(fèi)！ 
《產(chǎn)品質(zhì)量》：原裝，*！均可質(zhì)保一年，假一罰十！ 
《產(chǎn)品優(yōu)勢》：專業(yè)銷售 薄利多銷 信譽(yù)好，口碑好，價(jià)格低，貨期短，大量現(xiàn)貨,服務(wù)周到!

以滿足客戶的需求為宗旨,以誠為本,精益求精

凡在本公司購買的產(chǎn)品，保證全新，假一罰十，可簽訂正式銷售合同，本公司主要經(jīng)營S7-200,S7-300，S7-1200，S7-400 PLC模塊，觸摸屏，通訊電纜，編程電纜，DP接頭，LOGO,?？?SMART模塊,軟啟動器,伺服電機(jī),變頻器等產(chǎn)品,西門子保內(nèi)*產(chǎn)品‘質(zhì)保一年。一年內(nèi)因產(chǎn)品質(zhì)量問題免費(fèi)更換新產(chǎn)品；不收取任何費(fèi)。

我公司對網(wǎng)上交易的客戶流程如下幾點(diǎn)：

一、產(chǎn)品報(bào)價(jià)

我們在收到客戶給出型號、參數(shù)后，會在短時(shí)間內(nèi)給您的型號、參數(shù)，進(jìn)行報(bào)價(jià)，并配合客戶工程師確認(rèn)參數(shù)無誤：是否可以安裝，兼容等項(xiàng)目，確保萬無一失。

二、結(jié)算付款

請按照我司提供的付款方式支付費(fèi)用，并盡可能通知我們，以便我們及時(shí)將貨品寄送給您。

三、產(chǎn)品運(yùn)輸

默認(rèn)為快遞方式運(yùn)輸（德邦），在發(fā)貨后會委派專人協(xié)助跟蹤，將貨運(yùn)單號給客戶，以便客戶及時(shí)查收，（說明：打包時(shí)會用氣泡墊或者海綿之類的東西，把貨物包裹好，以防損壞。）

四、保修服務(wù)

我們會根據(jù)西門子原廠保修標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，對所售的貨品保修一年，以及在貨品一周后，進(jìn)行回，及時(shí)跟蹤設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，以便我們更好的為您提供優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。

西門子竭誠為您服務(wù)

產(chǎn)品品牌：siemens/西門子 產(chǎn)品規(guī)格：*

產(chǎn)品質(zhì)量：質(zhì)量保證 產(chǎn)品價(jià)格：價(jià)格優(yōu)勢

SIEMENS  西門子觸摸屏技術(shù)參數(shù)

西門子觸摸屏簡介

　　承諾：1、保證全新*：2、保證安全準(zhǔn)時(shí)發(fā)貨：3、保證售后服務(wù)質(zhì)量

　　流程：1、客戶確認(rèn)所需采購產(chǎn)品型號：2、我方會根據(jù)詢價(jià)單型號查詢價(jià)格以及交貨期，擬一份詳細(xì)正規(guī)報(bào)價(jià)單：3，客戶收到報(bào)價(jià)單并確認(rèn)型號無誤后訂購產(chǎn)品

　?。?、報(bào)價(jià)單負(fù)責(zé)人根據(jù)客戶提供型號以及數(shù)量擬份銷售合同：5、客戶收到合同查閱同意后蓋章回傳并按照合同銷售額匯款到公司賬戶：6、我公司財(cái)務(wù)查到款

　　后，業(yè)務(wù)員安排發(fā)貨并通知客戶跟蹤運(yùn)單。

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　　產(chǎn)品詳細(xì)介紹：

　　MP277西門子觸摸屏6AV6643-0CD01-1AX1產(chǎn)品介紹，MP277西門子觸摸屏6AV6643-0CB01-1AX1產(chǎn)品介紹。

　　德國西門子觸摸屏人機(jī)界面:SIMATIC MP277 8" Touch和Key,MP27710"Touch和Key全新設(shè)計(jì)，性能顯著增強(qiáng)的多功能面板。具有操作方便、靈活性好、內(nèi)置 PROFINET/以太網(wǎng)。

　　西門子觸摸屏人機(jī)界面簡介

　　SIMATIC MP277 8" Touch和Key、MP277 10" Touch和Key 全新設(shè)計(jì)，性能顯著增強(qiáng)的多功能西門子觸摸屏。支持包括西門子plc在內(nèi)的多種主流plc配套使用。

　　操作方便

　　靈活性好

　　內(nèi)置 PROFINET/以太網(wǎng)

　　觸摸屏人機(jī)界面

　　西門子觸摸屏人機(jī)界面配置

　　顯示器：7.5" / 10.4" TFT 顯示屏

　　顏色數(shù)：64K 色

　　分辨率：640 x 480

　　功能鍵：26/36個(gè)功能鍵，也可用作直接按鍵 （例如通過 PROFINET I/O）

　　兼 容：可從 TP/OP/MP 270 轉(zhuǎn)換 (例外：RS232 和 CF 卡) 與 xP 270 兼容

　　插 槽：SD/多媒體卡組合插槽

　　接 口：2 個(gè) USB 端口 (鼠標(biāo)，鍵盤，打印機(jī)，USB 棒)

　　語 言：多達(dá) 5 種語言在線切換，全球通用 (包括亞洲和西里爾語言)

　　多功能面板滿足高性能應(yīng)用的要求。它使用創(chuàng)新性的 Windows CE 5.0 操作系統(tǒng)。與以前的MP370版本西門子觸摸屏相比，性能明顯提升。非易失性的報(bào)警緩沖給操作和服務(wù)等人員提供了方便。因?yàn)槭褂昧诵碌慕涌诩夹g(shù)（Profinet，2×USB 2.0，MMC/SD 插卡槽）確保了大限度投資保護(hù)。多功能面板MP377西門子觸摸屏有以下類別：

　　12" 觸摸屏

　　12" 鍵控屏

　　15" 觸摸屏

　　64K 彩色高分辨率 TFT 顯示器

　　SIMATIC MP 377 多功能面板

　　西門子觸摸屏人機(jī)界面MP377

　　觸控人機(jī)界面

　　西門子觸摸屏人機(jī)界面詳細(xì)說明

　　集成的Microsoft Media Player，提供多媒體功能，允許播放視頻文件。除了擴(kuò)展的IE瀏覽器，還可以使用微軟瀏覽器顯示 Word 文檔、Excel 表格和 PDF 文件。

　　現(xiàn)在有堅(jiān)固的USB-Hub作為新型多功能面板的配件使用，其防護(hù)等級為IP65，前后共有4 個(gè)接口。這樣就可以快速的與外圍設(shè)備，例如U盤和西門子plc相連，而無需打開開關(guān)柜門或?yàn)榇酥袛嘣O(shè)備操作。

　　西門子觸摸屏簡介

西門子直流調(diào)速器故障分析與工作原理簡單介紹及維修，西門子直流調(diào)速器故障分析：
1、電樞電源中的相電壓故障
故障現(xiàn)象：裝置不能起動，故障號F004
可能的故障原因：（1）電樞電壓故障；（2）運(yùn)行中進(jìn)線接觸器斷開；（3）
電樞回路的交流側(cè)的熔斷器熔斷；（4）功率部件的熔斷器熔斷。
2、勵磁回路故障
故障現(xiàn)象：裝置不能起動，故障號F005
可能的故障原因：（1）勵磁相電壓故障；（2）運(yùn)行中進(jìn)線接觸器斷開；（3）
勵磁回路的熔斷器熔斷。
3、驅(qū)動堵轉(zhuǎn)
故障現(xiàn)象：裝置起動，但提升機(jī)并未轉(zhuǎn)動，故障號F035
可能的故障原因：負(fù)載過重或電機(jī)堵轉(zhuǎn)。
4、無電樞電流流過
故障現(xiàn)象：裝置雖已起動，但沒有電樞電流流過，故障號F036
可能的故障原因：電樞回路開路。
5、I2t 電動機(jī)監(jiān)控響應(yīng)
故障現(xiàn)象：電動機(jī)過熱，故障號F037
可能的故障原因：大負(fù)荷長時(shí)間低速運(yùn)行或負(fù)載過重。
6、超重
故障現(xiàn)象：系統(tǒng)在高速時(shí)報(bào)此故障，或者剛起動或運(yùn)行中報(bào)故障，故障號
F038
可能的故障原因：（1）負(fù)力過大，高速運(yùn)行，造成制動力矩不足而超速；
（2）軸編碼器損壞或連線斷。
7、測速機(jī)故障
故障現(xiàn)象：系統(tǒng)檢查軸編碼器所檢測出的速度與其用反電勢計(jì)算出的速度
相差很大時(shí)，即判斷出測速機(jī)故障，故障號F042
可能的故障原因：測速機(jī)性能不好，正、反特性不*，或輸出電壓不穩(wěn)。
處理辦法：更換，好采用軸編碼器反饋。
故障現(xiàn)象為西門子6ra70直流調(diào)速器不能自整定,一按p鍵即出現(xiàn)f051報(bào)警。
據(jù)客戶反映此機(jī)運(yùn)行正常,只是不能作自整定,查故障信息記錄為沒有勵磁電流,故此檢修勵磁電流檢測電路。經(jīng)檢測對比正常,跟正常板對換也不能排除故障,f051故障說明書也沒說明,后來試著初始化參數(shù),然后再作自整定,自整定通過,故障排除。
此類故障應(yīng)為軟件設(shè)計(jì)時(shí)存在缺陷,參數(shù)之間沒有考慮清楚好配給以致可能進(jìn)入死循環(huán),初始化參數(shù)一般
另外存儲在一塊獨(dú)立的斷電保存器件中,不受參數(shù)調(diào)整的影響,所以初始化后能夠解決問題。
故障現(xiàn)象：
電源正常， LED 無顯示
故障分析 ： 首先 CPU 是否有正常工作? 用示波器觀察，看時(shí)鐘頻率且數(shù)據(jù)線有脈沖信號，證明 CPU 
基本正常 , 而至 LED 數(shù)碼管掃描信號 A 點(diǎn)應(yīng)為脈沖而現(xiàn)在卻為 L 電平
結(jié)果更換 EPROM 后， A 點(diǎn)有脈沖 LED 顯示正常。
 

工作原理簡單介紹：

  直流調(diào)速裝置就是調(diào)節(jié)直流電動機(jī)速度的設(shè)備，上端和交流電源連接，下端和直流電動機(jī)連接，直流調(diào)速器將交流電轉(zhuǎn)化成兩路輸出直流電源，一路輸入給直流電機(jī)礪磁定子），一路輸入給直流電機(jī)電樞（轉(zhuǎn)子），直流調(diào)速器通過控制電樞直流電壓來調(diào)節(jié)直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速。同時(shí)直流電動機(jī)給調(diào)速器一個(gè)反饋電流，調(diào)速器根據(jù)反饋電流來判斷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速情況，必要時(shí)修正電樞電壓輸出，以此來再次調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
  五、直流電機(jī)的調(diào)速方案一般有下列3種方式：
1、改變電樞電壓；
2、改變激磁繞組電壓；
3、改變電樞 回路電阻。
常用的是調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)，即1（改變電樞電壓）.

   六、一種模塊式直流電機(jī)調(diào)速器，集電源、控制、驅(qū)動電路于一體，采用立體結(jié)構(gòu)布局，控制電路采用微功耗元件，用光電耦合器實(shí)現(xiàn)電流、電壓的隔離變換，電路的比例常數(shù)、積分常數(shù)和微分常數(shù)用PID適配器調(diào)整。該調(diào)速器體積小、重量輕，可單獨(dú)使用也可直接安裝在直流電機(jī)上構(gòu)成一體化直流調(diào)速電機(jī)，可具有調(diào)速器所應(yīng)有的一切功能。

為了操作上的方便，人們用觸摸屏來代替鼠標(biāo)或鍵盤。工作時(shí)，首先用手指或其它物體觸摸安裝在顯示器前端的觸摸屏，然后系統(tǒng)根據(jù)手指觸摸的圖標(biāo)或菜單位置來定位選擇信息輸入。觸摸屏由觸摸檢測部件和觸摸屏控制器組成；觸摸檢測部件安裝在顯示器屏幕前面，用于檢測用戶觸摸位置，接受后送觸摸屏控制器；而觸摸屏控制器的主要作用是從觸摸點(diǎn)檢測裝置上接收觸摸信息，并將它轉(zhuǎn)換成觸點(diǎn)坐標(biāo)，再送給CPU，它同時(shí)能接收CPU發(fā)來的命令并加以執(zhí)行。

一. 概述

一般波峰焊機(jī)比較大，流水線生產(chǎn)，但有些客戶比如實(shí)驗(yàn)室、學(xué)校、小型工廠需要小型的無鉛波峰焊機(jī)。某電子設(shè)備廠開發(fā)了這種產(chǎn)品，采用了奧越信OYES 系列PLC 和觸摸屏。該設(shè)備需要控制三個(gè)溫度，共三個(gè)PID，奧越信OYES 系列PLC實(shí)現(xiàn)8路PID，可以滿足該設(shè)備要求。再配上觸摸屏，具有很高的性價(jià)比。

二. 工藝簡述

雙波峰焊機(jī)首先要把焊錫溫度、預(yù)熱溫度、預(yù)熱補(bǔ)償溫度共三個(gè)溫度加到設(shè)定的溫度值。當(dāng)條件成立后，整機(jī)就可以生產(chǎn)了。把PCB 板放到軌道上，按啟動開關(guān)，傳輸電機(jī)運(yùn)行，氣泵啟動，噴助焊劑，PCB 板助焊劑的噴涂完成，延時(shí)氣泵停止。當(dāng)PCB 板到左邊預(yù)熱區(qū)后，傳輸電機(jī)停止，PCB 板停在預(yù)熱區(qū)，預(yù)熱倒計(jì)時(shí)，時(shí)間到后，傳輸電機(jī)啟動，PCB 板向右運(yùn)行，錫泵電機(jī)啟動噴錫，PCB 板經(jīng)過預(yù)熱補(bǔ)償溫度區(qū)，進(jìn)入了噴錫區(qū)，過了噴錫區(qū)后，錫泵停止，當(dāng)PCB 板到右邊后，傳輸電機(jī)停止，冷風(fēng)電機(jī)啟動。這樣一個(gè)完整的循環(huán)就結(jié)束了。

三. 硬件配置

輸入點(diǎn)：檢測開關(guān)量、操作開關(guān)等。

檢測的開關(guān)量有：右點(diǎn)開關(guān)、左點(diǎn)開關(guān)。

操作開關(guān)量有：啟動開關(guān)，急停開關(guān)。

輸出點(diǎn)：三個(gè)區(qū)域的加熱固態(tài)繼電器、傳輸電機(jī)、錫泵兩臺電機(jī)、排煙電機(jī)、氣泵電機(jī)、冷卻電機(jī)、上電自保點(diǎn)。

模擬量輸入點(diǎn)：三個(gè)區(qū)的溫度檢測。

傳輸電機(jī)和錫泵電機(jī)都需要調(diào)速，用的是變頻器，速度需要通訊設(shè)定。

硬件配置：

型號數(shù)量功能

FBS-32MA 1 主控制器，交流220V 輸入，繼電器輸出

FBS-16EYT 1 8x24V,晶體管輸出模塊

FBS-6TC 1 4通道熱電偶輸入模塊

Panelvisa 觸摸屏PV057TST 1 人機(jī)界面

四. 程序編寫

程序編寫包括PLC 程序和觸摸屏程序包括四大功能：設(shè)備參數(shù)、手動調(diào)試、生產(chǎn)畫面、報(bào)警查詢。

以下是一些特點(diǎn)：設(shè)備的每個(gè)動作都可以在手動調(diào)試畫面完成在開始調(diào)試設(shè)備和維修時(shí)非常有用。

設(shè)備參數(shù)可以從觸摸屏上設(shè)定，包括溫度、時(shí)間、PID 系數(shù)。

報(bào)警查詢，可以快速的找到故障原因。

生產(chǎn)畫面是把生產(chǎn)用到的顯示數(shù)據(jù)、按鈕都放到這個(gè)畫面了，方便用戶在這個(gè)畫面下監(jiān)示三個(gè)區(qū)的溫度、過程指示以及在這些畫面中進(jìn)行操作。

傳輸電機(jī)和錫泵電機(jī)的速度設(shè)定是觸摸屏設(shè)定到PLC，再由PLC 通過PORT1傳到各電機(jī)的變頻器。用到了PLC 中MODBUS 主站的功能，非常方便。

1 總體部分

　　如圖 1 所示，本項(xiàng)目研制的機(jī)械手教學(xué)實(shí)訓(xùn)設(shè)備的總體結(jié)構(gòu)由機(jī)械部分和電氣部分組成。

圖 1 PLC 多軸機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)圖

　　
1.1 機(jī)械部分

　　機(jī)械手的機(jī)械部分總體結(jié)構(gòu)由夾持部分、傳動機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)所組成。 （1）夾持部分使用機(jī)械夾手與真空吸盤相結(jié)合的結(jié)構(gòu)夾持工件，可根據(jù)被夾持工件的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭和真空吸盤，以適應(yīng)操作。 真空吸盤一般用橡膠制造，主要作用是將工件吸合便于搬運(yùn)，最大限度的保護(hù)工件的外觀，還具有易使用、*等優(yōu)點(diǎn)；（2）傳動機(jī)構(gòu)由 XY 軸滾珠絲杠副組成，滾珠絲杠副傳遞力矩，完成工件在 XY 軸方向上的往復(fù)運(yùn)動，其利用滾珠運(yùn)動的原理可以具有較高的重復(fù)精度，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的微進(jìn)給，從而保證更準(zhǔn)確的將運(yùn)送工件至地點(diǎn)；（3）旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) Z 軸由底座和機(jī)械手所組成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)擴(kuò)大了機(jī)械手的動作范圍，提高了機(jī)械手在搬運(yùn)過程中的靈活性。

　　
1.2 電氣部分

　　PLC 控制多軸機(jī)械手電氣部分主要由變壓器，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，直流電機(jī)驅(qū)動器，PLC 主機(jī)模塊，控制面板等部分組成。 （1）變壓器作用是把 220V 的交流電壓轉(zhuǎn)換為電機(jī)與 PLC 工作的 24V 直流電壓；（2）X 軸 Y 軸直線運(yùn)動由步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)，步進(jìn)電機(jī)能夠達(dá)到比較高的重復(fù)定位精度。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器將輸入的電信號（或者脈沖信號）通過模數(shù)處理，轉(zhuǎn)變?yōu)殡姍C(jī)的步進(jìn)運(yùn)動與增量位移，控制機(jī)械運(yùn)動；（3）機(jī)械手有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)動作，分別是抓手軸的正反旋轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)底盤 Z 軸的正反旋轉(zhuǎn)，其動作由直流無刷電機(jī)帶動，可回旋 360°，無刷直流電機(jī)的驅(qū)動器采用 24V 直流供電，有起停及轉(zhuǎn)向控制、過流、過壓及堵轉(zhuǎn)保護(hù)等特點(diǎn)；（4）控制面板開關(guān)主要分為自動和手動兩種模式。 自動模式下，根據(jù) PLC 的編程順序進(jìn)行各種動作并循環(huán)；手動模式主要是實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動。 且控制面板上采用復(fù)合開關(guān)按鈕，節(jié)約 PLC 輸入點(diǎn)位；（5）PLC 采用了逐步通電、同步斷電的步進(jìn)式控制設(shè)計(jì)，受控對象之間形成互鎖，動作的是否執(zhí)行取決于前一步動作是否完成，若前一步未完成，則后一步無法執(zhí)行。 具有編程簡單、維修方便、柔性化強(qiáng)等特點(diǎn)，可在現(xiàn)場修改和調(diào)試程序，可根據(jù)生產(chǎn)要求隨時(shí)改變。

2 控制要求

圖 2 機(jī)械手動作示意圖

　　
圖 2 為本機(jī)械手教學(xué)實(shí)訓(xùn)模型的動作示意圖，其工作路徑是將工件從 A 點(diǎn)搬運(yùn)至 B 點(diǎn)。 機(jī)械手運(yùn)行時(shí)，機(jī)械手首先要返回至設(shè)定的原點(diǎn)位置，之后通過 XY 軸的滾珠絲杠、底座和腕部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動至工件所在位置并夾持工件回到原點(diǎn)，然后將工件準(zhǔn)確的運(yùn)送至位置。

3 控制部分設(shè)計(jì)

　　基于控制要求，合理地分配 PLC 輸入、輸出點(diǎn)位。 如表 1 所示為 PLC 的輸入輸出各點(diǎn)位的分配。

表 1 I/O 分配表

　　先將機(jī)械手進(jìn)行復(fù)位操作。 當(dāng)機(jī)械手未到原位，此時(shí) PLC 輸入電平信號跟脈沖信號 CP-1 給步進(jìn)電機(jī)橫軸驅(qū)動器，連接橫軸的步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，橫軸往后縮，后縮到位后會碰到后限位開關(guān) SQ3，SQ3 啟動之后，主機(jī)就輸入電平信號跟脈沖信號 CP-2 給豎軸驅(qū)動器，豎軸步進(jìn)電機(jī)控制豎軸上升，上升到位后會觸碰到豎軸反限位開關(guān) SQ4，SQ4 啟動之后，主機(jī)輸入旋轉(zhuǎn)脈沖信號 SB-0 給直流電機(jī)驅(qū)動器 3，4，完成機(jī)械手的復(fù)位動作即 YU21 和 YU22 的動作。 復(fù)位操作結(jié)束后，主機(jī)輸入脈沖信號 CP-1 給橫軸驅(qū)動器，步進(jìn)電機(jī)開始正轉(zhuǎn)，橫軸實(shí)現(xiàn)進(jìn)給操作 YV2，橫軸進(jìn)給到位時(shí)碰到正限位開關(guān) SQ1，進(jìn)給完成。 機(jī)械手收到主機(jī)發(fā)送電壓信號，旋轉(zhuǎn)至已定的角度，完成動作 YV20，這時(shí)氣動電磁閥斷電，機(jī)械手張開。主機(jī)再同時(shí)輸入電平信號跟脈沖信號 CP-2 給豎軸驅(qū)動器使步進(jìn)電機(jī)開始反轉(zhuǎn)，豎軸下降。當(dāng)豎軸下降至碰到限位開關(guān)時(shí) SQ4，下降停止，電磁閥得電機(jī)械手夾緊。 夾緊后，主機(jī)只輸入脈沖信號 CP-2 給豎軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，步進(jìn)電機(jī)得電正轉(zhuǎn)豎軸上升，碰到限位開關(guān) SQ2 后，上升停止，啟動橫軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器脈沖 CP-1，步進(jìn)電機(jī)得電開始反轉(zhuǎn)，橫軸縮回。 碰到限位開關(guān) SQ3 后，PLC 發(fā)送旋轉(zhuǎn)脈沖信號 SB0給底盤，底盤正旋轉(zhuǎn)到位。此時(shí)主機(jī)再次輸入脈沖信號 CP-1 給橫軸驅(qū)動器，橫軸第二次向前伸出，碰到限位開關(guān) SQ1 后停止。 停止后主機(jī)輸入電平和脈沖信號 CP-2 給豎軸驅(qū)動器 2 使得豎軸電機(jī) 2 反轉(zhuǎn)使豎軸再次下降，下降到位碰到豎軸正限位開關(guān) SQ2 停止，此時(shí)電磁閥斷電，卡爪和真空吸盤放松，釋放工件，完成整套的工件運(yùn)送工作。本機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置采用的 PLC 具有高速運(yùn)算能力和 PID 調(diào)節(jié)功能，同時(shí)可以輸出兩路脈沖控制兩臺電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)。 圖 3 為控制輸出兩路脈沖梯形圖，可以控制兩個(gè)方向的電機(jī)同時(shí)運(yùn)動，節(jié)省搬運(yùn)時(shí)間。