西門子系統(tǒng)plc程序如何控制伺服

“伺服”—詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構(gòu)”當(dāng)個得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作：在訊號來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動;訊號來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動;當(dāng)訊號消失，轉(zhuǎn)子能即時自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統(tǒng)。

下面，讓我們來看一下怎樣通過PLC來控制伺服系統(tǒng)吧。

1. 變量添加

在PLC 變量新建一個變量表，用來存儲伺服軸變量。

2 、工藝對象添加

在“工藝對象”目錄下雙擊“新增對象”，選擇運動控制中項定位軸。

3、 基本參數(shù)

a. 驅(qū)動器：

添加脈沖發(fā)生器pulse_1 ，并關(guān)聯(lián)脈沖輸出變量Q0.0 、方向輸出變量Q0.1 、啟動驅(qū)動器變量Q0.3 以及驅(qū)動器就緒變量I0.4

4 、 擴展參數(shù)

a. 機械：根據(jù)電機參數(shù)，設(shè)置電機每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)、負載位移、旋轉(zhuǎn)方向。

b. 位置限制：

啟用軟硬限位開關(guān)，(軟限位可不勾選)并關(guān)聯(lián)硬件上下限位開關(guān)輸入，都選擇低電平觸發(fā)。

c. 動態(tài)- 常規(guī)：

根據(jù)編程習(xí)慣，選擇速度限值單位(mm/s)，設(shè)置大轉(zhuǎn)速(500mm/s)，設(shè)置加速減速時間(0.1s)。

d. 動態(tài)- 急停

設(shè)置急停減速時間。

e. 回原點- 主動

關(guān)聯(lián)輸入原點開關(guān)信號，逼近原點方向選負方向，選擇高電平觸發(fā)。逼近速度20就好

5 、 運動控制指令

• MC_Power 命令
• MC_Reset 命令
• MC_Home 命令 Mode = 3
• MC_Halt 命令
• MC_MoveAbsolute 命令
• MC_MoveRelative 命令
• MC_MoveVelocity 命令
• MC_MoveJog 命令
• 以下為部分指令講解：
• a. MC_Power ：啟用、禁用軸

“MC_Power”運動控制指令可啟用或禁用軸。

必須在定位軸工藝對象已正確組態(tài)。沒有待決的啟用/禁止錯誤。的前提下才能夠運行。

運動控制命令無法中止“MC_Power”的執(zhí)行。

禁用軸(輸入?yún)?shù)“Enable”= FALSE)之后，將根據(jù)所選“StopMode”中止相關(guān)工藝對象的所有運動控制命令。

b. MC_Reset ：確認(rèn)故障，重新啟動工藝對象

使用“MC_Home”運動控制指令可將軸坐標(biāo)與實際物理驅(qū)動器位置匹配。軸的定位需要回原點。可執(zhí)行以下類型的回原點：

主動回原點(Mode = 3)自動執(zhí)行回原點步驟。

被動回原點(Mode = 2)被動回原點期間，運動控制指令“MC_Home”不會執(zhí)行任何回原點運動。用戶需通過其它運動控制指令，執(zhí)行這一步驟中所需的行進移動。檢測到回原點開關(guān)時，軸即回原點。

直接回原點(Mode = 0)將當(dāng)前的軸位置設(shè)置為參數(shù)“Position”的值。

直接相對回原點(Mode = 1)將當(dāng)前軸位置的偏移值設(shè)置為參數(shù)“Position”的值。

d. MC_Halt ：停止軸

通過運動控制指令“MC_Halt”，可停止所有運動并以組態(tài)的減速度停止軸。 未定義停止位置。

e. MC_MoveAbsolute ：軸的定位

通過運動控制指令“MC_MoveJog”，在點動模式下以的速度連續(xù)移動軸。例如，可以使用該運動控制指令進行測試和調(diào)試。