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詳細的運動控制指令介紹請參考：S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊
運動控制指令使用準則
必須確保在同一時間僅有一條運動指令激活。
可在中斷例程中執(zhí)行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運動軸正在處理另一命令時，不要嘗試在中斷例程中啟動指令。 如果在中斷程序中啟動指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來監(jiān)視運動軸是否完成移動。
運動向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動組態(tài)速度參數(shù)（Speed 和 C_Speed）和位置參數(shù)（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖，這些參數(shù)為 DINT 值。 對于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對應(yīng)的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲為 REAL 值。

有些特定位置控制任務(wù)需要以下運動指令：

    要在每次掃描時執(zhí)行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點。

    要運動到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

    要根據(jù)程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。

    要運行通過位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運動包絡(luò)，請使用 AXISx_RUN 指令。
其它位置指令為可選項。
常用運動控制指令介紹

    AXISx_CTRL
    功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態(tài)/包絡(luò)表。
    圖 1. AXISx_CTRL指令

    注意：
    在您的項目中只對每條運動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時調(diào)用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數(shù)的輸入。

    MOD_EN 參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發(fā)送命令。 如果 MOD_EN 參數(shù)關(guān)閉，運動軸會中止所有正在進行的命令；
    Done       參數(shù)會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；
    Error       參數(shù)存儲該子程序運行時的錯誤代碼；
    C_Pos    參數(shù)表示運動軸的當前位置。 根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
    C_Speed 參數(shù)提供運動軸的當前速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 DINT 數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 REAL 數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒 (REAL)。
    C_Dir      參數(shù)表示電機的當前方向：信號狀態(tài) 0 = 正向；信號狀態(tài) 1 = 反向；     
    AXISx_DIS
    功能：運動軸的 DIS 輸出打開或關(guān)閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機控制器。
    圖 2. AXISx_DIS指令
    EN 位打開以啟用子例程時，DIS_ON 參數(shù)控制運動軸的 DIS 輸出。
    注意：
    如果您在運動軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時調(diào)用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時進行調(diào)用。若實際DIS連接了電機驅(qū)動器的DIS輸入，如果不使能則可能導(dǎo)致電機不運轉(zhuǎn)。
    
    AXISx_MAN
    功能：將運動軸置為手動模式。 這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。
    圖 3. AXISx_MAN指令
    RUN   參數(shù)會命令運動軸加速至的速度（Speed 參數(shù)）和方向（Dir 參數(shù)）。 您可以在電機運行時更改 Speed 參數(shù)，但 Dir 參數(shù)必須保持為常數(shù)。 禁用 RUN 參數(shù)會命令運動軸減速，直至電機停止；
    JOG_P（點動正向旋轉(zhuǎn)）或 JOG_N（點動反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會命令運動軸正向或反向點動。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時間短于 0.5秒，則運動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時間為 0.5秒或更長，則運動軸將開始加速至的 JOG_SPEED；
    Speed 參數(shù)決定啟用 RUN 時的速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 DINT 值（脈沖數(shù)/每秒）。 如果您針對工程單位組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 REAL 值（單位數(shù)/每秒）。

    注意：同一時間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。
     
    AXISx_RSEEK
    功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。當運動軸找到參考點且移動停止時，運動軸將 RP_OFFSET 參數(shù)值載入當前位置。
    圖 4. AXISx_RSEEK指令

    RP_OFFSET 的默認值為 0。 可使用運動控制向?qū)А⑦\動控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；
    EN 位開啟會啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；
    START 參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出 RSEEK 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 RSEEK 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。
     
    AXISx_GOTO
    功能：命令運動軸轉(zhuǎn)到所需位置。
    圖 5. AXISx_GOTO指令

    START 參數(shù)開啟會向運動軸發(fā)出 GOTO 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 GOTO 命令。為了確保僅發(fā)送了一個 GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
    Pos 參數(shù)包含一個數(shù)值，指示要移動的位置（移動）或要移動的距離（相對移動）。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
    Speed 參數(shù)確定該移動的高速度。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒 (DINT) 或工程單位數(shù)/每秒 (REAL)；

    Mode 參數(shù)選擇移動的類型：
            0：位置
            1：相對位置
            2：單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)
            3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)
    Abort 參數(shù)啟動會命令運動軸停止當前包絡(luò)并減速，直至電機停止。

    注意：若 Mode 參數(shù)設(shè)置為 0，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

PLC程序規(guī)劃，一般均選用直覺法，也就是說它植根據(jù)電路規(guī)劃者自身之學(xué)習(xí)經(jīng)驗，較為片面及直接。須閱歷一段瞎子摸象的嘗試過錯(tryanderror)時期，對程序進行除錯之后才能符合所需功能或動作要求；因而規(guī)劃出來的程序因人而異，除了原程序規(guī)劃者之外，運用者或維修人員較不易了解其動作流程，亦即程序的可讀性較低。
 
但程序規(guī)劃其實有些許脈絡(luò)可循，僅僅坊間的書本很少提及這一部份。以下權(quán)且抱著野人獻曝的心境，以『三相感應(yīng)電動機故障警報操控』電路為例，由傳統(tǒng)電工圖轉(zhuǎn)化為階梯圖的進程，淺談程序規(guī)劃，信任此后對于相關(guān)的回路轉(zhuǎn)化或程序規(guī)劃，您或許可舉一反三。
 
一、傳統(tǒng)電工圖
 
已知的三相感應(yīng)電動機故障警報操控電路，其傳統(tǒng)電工圖，如圖1所示。
 

PLC控制系統(tǒng)
圖1三相感應(yīng)電動機故障警報操控電路圖
 
二、動作闡明
 
1、電源正常時，僅綠燈gl亮，電動機不動作。
 
2、按下啟動按鈕pb1，電磁接觸器mc動作，電動機當即工作，指示燈rl亮，綠燈gl熄。
 
3、按下中止按鈕pb2，電磁接觸器mc斷電，電動機中止工作，指示燈rl熄，綠燈gl亮。
 
4、電動機在工作中，因過載或其它故障原因，致使積熱電驛th-ry動作，電動機中止工作，蜂鳴器bz宣布警報，指示燈rl熄，綠燈gl亮。
 
5、按下按鈕開關(guān)pb3，蜂鳴器bz中止警報，白燈wl亮，綠燈gl亮，紅燈rl熄。
 
6、故障排除后，按下積熱電驛th-ry復(fù)歸桿，則白燈wl熄，綠燈gl亮，紅燈rl熄，能夠從頭起動電動機。
 
三、i/o編碼
 
運用plc，就是以軟件程序來替代硬件配線。傳統(tǒng)電工圖當中，主電路是plc無法替代的；plc能夠替代的部份，是操控電路。由傳統(tǒng)電工圖轉(zhuǎn)化為階梯圖的*個過程，就是i/o編碼，亦行將傳統(tǒng)電工圖中的輸入/輸出組件，先行斷定其在plc中所擬對應(yīng)之外部輸入/輸出端子編號，以及外部輸入組件接線方法是選用a/b接點。
 
如表1所示。
 

PLC控制系統(tǒng)
(a)：外部採a接點方法接線
 
(b)：外部採b接點方法接線
 
四、plc外部接線圖
 
輸入/輸出組件經(jīng)i/o編碼，并決定外部輸入組件是選用a/b接點接線方法后，plc外部接線圖如圖2所示。圖中所示為豐煒vigor-vb系列plc機種，選用npn接線，亦即24v端子與s/s端子并接。
 

PLC控制系統(tǒng)
圖2plc外部接線圖
 
五、plc階梯圖
 
由傳統(tǒng)電工圖轉(zhuǎn)化為階梯圖之程序規(guī)劃過程如下：
 
1、將電工圖中操控電路直接轉(zhuǎn)成對應(yīng)階梯圖。因為plc階梯圖中規(guī)定，接點在前，輸出線圈則必須坐落回路的終。故首先須從頭制作電工圖，將圖中接點與輸出線圈方位適度改動，以符合plc階梯圖的要求，從頭制作后的電工圖，如圖3所示。
 

PLC控制系統(tǒng)
圖3從頭制作后的電工圖
 
2、以i/o編碼后的組件編號，替代電工圖中的輸入/輸出組件，此處要留意的是，th-ry的c-a接點及c-b接點要獨立出來，各自成為一個操控回路，如圖4所示。
 

PLC控制系統(tǒng)
圖4i/o編碼后的的電工圖
 
3、將圖4所示的電工圖，向左旋轉(zhuǎn)90°，之后再筆直翻轉(zhuǎn)(upsidedown)，即可成為plc階梯圖，但因：
 
a.y1、x0接點
 
b.輸出線圈y1和y2，不符合一般編程軟件格式，故須適度更正，如圖5右方所示。
 

PLC控制系統(tǒng)
圖5適度翻轉(zhuǎn)并修正后的階梯圖
 
若您運用visio來制作電工圖，則向左旋轉(zhuǎn)90°，之后再筆直翻轉(zhuǎn)，就變的很easy。
 
4、運用編程軟件制作之階梯圖，如圖6所示，與適度翻轉(zhuǎn)并修正后的階梯圖，*相同。
 

PLC控制系統(tǒng)
圖6編程軟件制作之階梯圖
 
六、指令
 
將階梯圖轉(zhuǎn)化為指令，則如下所示：
 

PLC控制系統(tǒng)
七、plc轉(zhuǎn)化接線與階梯圖
 
傳統(tǒng)電工圖完好轉(zhuǎn)化后之plc外部輸入/輸出接線與階梯圖。運用軟件程序替代硬件配線后之plc外部輸入/輸出接線與階梯圖，如下圖7所示。
 

PLC控制系統(tǒng)
圖7以軟件程序取代硬件配線后的plc
 
6AV6 640-0CA11-0AX0 TP177 micro 觸摸式 s7-200系列用
6AV6 640-0DA11-0AX0 K-TP 178 micro s7-200系列用
6AV6 641-0AA11-0AX0 OP 73 單色 3英寸
6AV6 641-0BA11-0AX0 OP 77A 單色 4.5英寸
6AV6 641-0CA01-0AX0 OP 77B 單色 4.5英寸
6AV6 642-0AA11-0AX0 TP 177A 單色 5.7英寸
6AV6 642-0BC01-1AX1 TP 177B DP 單色 5.7英寸
6AV6 642-0BA01-1AX0 TP 177B PN/DP 彩色 5.7英寸
6AV6 642-0DC01-1AX0 OP 177B DP 單色 5.7英寸
6AV6 642-0DA01-1AX0 OP 177B PN/DP 彩色 5.7英寸
6AV6 643-0BA01-1AX0 OP 277-6操作員面板,5.7寸彩色中文顯示
6AV6 643-0AA01-1AX0 TP277-6 觸摸式面板,5.7寸彩色中文顯示
6AV6 643-0CB01-1AX1 MP277-8 觸摸式面板，8寸64K色中文
6AV6 643-0DB01-1AX1 MP277-8 按鍵式面板,8寸64K色中文顯示
6AV6 643-0CD01-1AX1 MP277-10 觸摸式面板，10寸64K色中文
6AV6 643-0DD01-1AX1 MP277-10 按鍵式面板,10寸64K色中文顯示
6AV6671-1CB00-0AX0 MMC 存儲卡 128 MB 用于 OP77B, OP/TP 177B, MOBILE PANEL 177
6AV6671-1CB00-0AX1 MMC 存儲卡 64 MB 用于 OP77B, OP/TP 177B, MOBILE PANEL 177
6AV6644-0AA01-2AX0 SIMATIC MP 377 12' TOUCH
6AV6644-0AB01-2AX0 SIMATIC MP 377 15' TOUCH
6AV6644-0AC01-2AX0 SIMATIC MP 377 19' TOUCH
6AV6644-0BA01-2AX0 SIMATIC MP 377 12' KEY

6AV6 545-0BA15-2AX0 TP170A觸摸式面板
6AV6 545-0BB15-2AX0 TP170B觸摸式面板,5.7寸單色中文顯示
6AV6 545-0BC15-2AX0 TP170B觸摸式面板,5.7寸彩色中文顯示
6AV6 542-0BB15-2AX0 OP170B操作員面板,5.7寸單色中文顯示
6AV6 545-0CA10-0AX0 TP270-6觸摸式面板,5.7寸彩色中文顯示
6AV6 545-0CC10-0AX0 TP270-10觸摸式面板,10.4寸彩色中文顯示
6AV6 542-0CA10-0AX0 OP270-6操作員面板,5.7寸彩色中文顯示
6AV6 542-0CC10-0AX0 OP270-10操作員面板,10.4寸彩色中文顯示
6AV6 542-0AG10-0AX0 MP270B按鍵式面板,10.4寸彩色中文顯示
6AV6 545-0AH10-0AX0 MP270B-6 觸摸式面板，5.7寸彩色中文
6AV6 545-0AG10-0AX0 MP270B-10 觸摸式面板,10.4寸彩色中文顯示
6AV6 542-0DA10-0AX0 MP370按鍵式面板,12寸256色中文顯示
6AV6 545-0DA10-0AX0 MP370觸摸式面板,12寸256色中文顯示
6AV6 545-0DB10-0AX0 MP370觸摸式面板,15寸256色中文顯示
6AV6 574-2AC00-2AA1 CF 存儲卡 512 MB

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