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北京西門子S7-1200PLC模塊代理商原裝現(xiàn)貨

詳細(xì)的運(yùn)動(dòng)控制指令介紹請(qǐng)參考：S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊(cè)
運(yùn)動(dòng)控制指令使用準(zhǔn)則
必須確保在同一時(shí)間僅有一條運(yùn)動(dòng)指令激活。
可在中斷例程中執(zhí)行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運(yùn)動(dòng)軸正在處理另一命令時(shí)，不要嘗試在中斷例程中啟動(dòng)指令。 如果在中斷程序中啟動(dòng)指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來監(jiān)視運(yùn)動(dòng)軸是否完成移動(dòng)。
運(yùn)動(dòng)向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動(dòng)組態(tài)速度參數(shù)（Speed 和 C_Speed）和位置參數(shù)（Pos 或 C_Pos）的值。 對(duì)于脈沖，這些參數(shù)為 DINT 值。 對(duì)于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對(duì)應(yīng)的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲(chǔ)為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲(chǔ)為 REAL 值。

有些特定位置控制任務(wù)需要以下運(yùn)動(dòng)指令：

    要在每次掃描時(shí)執(zhí)行指令，請(qǐng)?jiān)诔绦蛑胁迦?AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點(diǎn)。

    要運(yùn)動(dòng)到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

    要根據(jù)程序輸入移動(dòng)到特定位置，請(qǐng)使用 AXISx_GOTO 指令。

    要運(yùn)行通過位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，請(qǐng)使用 AXISx_RUN 指令。
其它位置指令為可選項(xiàng)。
常用運(yùn)動(dòng)控制指令介紹

    AXISx_CTRL
    功能：?jiǎn)⒂煤统跏蓟\(yùn)動(dòng)軸，方法是自動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時(shí)加載組態(tài)/包絡(luò)表。
    圖 1. AXISx_CTRL指令

    注意：
    在您的項(xiàng)目中只對(duì)每條運(yùn)動(dòng)軸使用此子例程一次，并確保程序會(huì)在每次掃描時(shí)調(diào)用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數(shù)的輸入。

    MOD_EN 參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運(yùn)動(dòng)控制子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送命令。 如果 MOD_EN 參數(shù)關(guān)閉，運(yùn)動(dòng)軸會(huì)中止所有正在進(jìn)行的命令；
    Done       參數(shù)會(huì)在運(yùn)動(dòng)軸完成任何一個(gè)子例程時(shí)開啟；
    Error       參數(shù)存儲(chǔ)該子程序運(yùn)行時(shí)的錯(cuò)誤代碼；
    C_Pos    參數(shù)表示運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前位置。 根據(jù)測(cè)量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
    C_Speed 參數(shù)提供運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前速度。 如果您針對(duì)脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測(cè)量系統(tǒng)，C_Speed 是一個(gè) DINT 數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒。如果您針對(duì)工程單位組態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，C_Speed 是一個(gè) REAL 數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒 (REAL)。
    C_Dir      參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向：信號(hào)狀態(tài) 0 = 正向；信號(hào)狀態(tài) 1 = 反向；     
    AXISx_DIS
    功能：運(yùn)動(dòng)軸的 DIS 輸出打開或關(guān)閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機(jī)控制器。
    圖 2. AXISx_DIS指令
    EN 位打開以啟用子例程時(shí)，DIS_ON 參數(shù)控制運(yùn)動(dòng)軸的 DIS 輸出。
    注意：
    如果您在運(yùn)動(dòng)軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時(shí)調(diào)用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時(shí)進(jìn)行調(diào)用。若實(shí)際DIS連接了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的DIS輸入，如果不使能則可能導(dǎo)致電機(jī)不運(yùn)轉(zhuǎn)。
    
    AXISx_MAN
    功能：將運(yùn)動(dòng)軸置為手動(dòng)模式。 這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn)。
    圖 3. AXISx_MAN指令
    RUN   參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸加速至的速度（Speed 參數(shù)）和方向（Dir 參數(shù)）。 您可以在電機(jī)運(yùn)行時(shí)更改 Speed 參數(shù)，但 Dir 參數(shù)必須保持為常數(shù)。 禁用 RUN 參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸減速，直至電機(jī)停止；

    JOG_P（點(diǎn)動(dòng)正向旋轉(zhuǎn)）或 JOG_N（點(diǎn)動(dòng)反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸正向或反向點(diǎn)動(dòng)。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時(shí)間短于 0.5秒，則運(yùn)動(dòng)軸將通過脈沖指示移動(dòng) JOG_INCREMENT 中的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時(shí)間為 0.5秒或更長(zhǎng)，則運(yùn)動(dòng)軸將開始加速至的 JOG_SPEED；
    Speed 參數(shù)決定啟用 RUN 時(shí)的速度。 如果您針對(duì)脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測(cè)量系統(tǒng)，則速度為 DINT 值（脈沖數(shù)/每秒）。 如果您針對(duì)工程單位組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測(cè)量系統(tǒng)，則速度為 REAL 值（單位數(shù)/每秒）。

    注意：同一時(shí)間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。
     
    AXISx_RSEEK
    功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動(dòng)參考點(diǎn)搜索操作。當(dāng)運(yùn)動(dòng)軸找到參考點(diǎn)且移動(dòng)停止時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸將 RP_OFFSET 參數(shù)值載入當(dāng)前位置。
    圖 4. AXISx_RSEEK指令

    RP_OFFSET 的默認(rèn)值為 0。 可使用運(yùn)動(dòng)控制向?qū)А⑦\(yùn)動(dòng)控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；
    EN 位開啟會(huì)啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；
    START 參數(shù)開啟將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 RSEEK 命令。 對(duì)于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) RSEEK 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。
     
    AXISx_GOTO
    功能：命令運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)到所需位置。
    圖 5. AXISx_GOTO指令

PLC硬件故障
 
PLC的硬件故障較為直觀地就能發(fā)現(xiàn)，修理的基本辦法就是替換模塊。依據(jù)故障指示燈和故障現(xiàn)象判別故障模塊是檢修的關(guān)鍵，盲目的替換會(huì)帶來不必要的丟失。
 
(1)電源模塊故障。
 
一個(gè)作業(yè)正常的電源模塊，其上面的作業(yè)指示燈如“AC”、“24VDC”、“5VDC”、“BATT”等應(yīng)該是綠色長(zhǎng)亮的，哪一個(gè)燈的色彩發(fā)作了變化或閃耀或平息就表明那一部分的電源有問題。“AC”燈表明PLC的溝通總電源，“AC”燈不亮?xí)r八成無作業(yè)電源，整個(gè)PLC中止。這時(shí)就應(yīng)該查看電源保險(xiǎn)絲是否熔斷，替換熔絲是使用同標(biāo)準(zhǔn)同類型的保險(xiǎn)絲，無同類型的進(jìn)口熔絲時(shí)要用電流相同的快速熔絲代替。如重復(fù)燒保險(xiǎn)絲闡明電路板短路或損壞，替換整個(gè)電源。“5VDC”、“24VDC”燈平息表明無相應(yīng)的直流電源輸出，當(dāng)電源誤差超出正常值5%時(shí)指示燈閃耀，此時(shí)盡管PLC仍能作業(yè)，但應(yīng)引起注重，必要時(shí)停機(jī)檢修。“BATT”變色燈是后備電源指示燈，綠色正常，黃色電量低，赤色故障。黃燈亮?xí)r就應(yīng)該替換后備電池，手冊(cè)規(guī)定兩到三年替換鋰電池一次，當(dāng)紅燈亮?xí)r表明后備電源系統(tǒng)故障，也需求替換整個(gè)模塊。
 
(2)I/O模塊故障。
 
輸入模塊一般由光電耦合電路組成；輸出模塊依據(jù)類型不同有繼電輸出、晶體管輸出、光電輸出等。每一點(diǎn)輸入輸出都有相應(yīng)的發(fā)光二極管指示。有輸入信號(hào)但該點(diǎn)不亮或斷定有輸出但輸出燈不亮?xí)r就應(yīng)該置疑I/O模塊有故障。輸入和輸出模塊有6到24個(gè)點(diǎn)，假如只是由于一個(gè)點(diǎn)的損壞就替換整個(gè)模塊在經(jīng)濟(jì)上不合算。一般的做法是找備用點(diǎn)代替，然后在程序中更改相應(yīng)的地址。但要留意，程序較大時(shí)查找具體地址有困難。特別強(qiáng)調(diào)的是，無論是替換輸入模塊仍是替換輸出模塊，都要在PLC斷電的情況下進(jìn)行，S5帶電插拔模塊是不允許的。
 
(3)CPU模塊故障。
 
通用型S5 PLC的CPU模塊上往往包含有通訊接口、EPROM插槽、運(yùn)轉(zhuǎn)開關(guān)等，故障的隱蔽性更大，由于替換CPU模塊的費(fèi)用很大，所以對(duì)它的故障剖析、判別要尤為細(xì)心。
 
檢修實(shí)例：一臺(tái)PLC合上電源時(shí)無法將開關(guān)撥到RUN狀態(tài)，錯(cuò)誤指示燈先閃耀后常亮，斷電復(fù)位后故障仍舊，替換CPU模塊后運(yùn)轉(zhuǎn)正常。在進(jìn)行芯片級(jí)修理時(shí)替換了CPU但故障燈依然不斷閃耀，至到替換了通訊借口板后功用才恢復(fù)正常。

PLC

 
三、外圍線路故障
 
據(jù)有關(guān)文獻(xiàn)報(bào)導(dǎo)，在PLC控制系統(tǒng)中呈現(xiàn)的故障率為：CPU及存儲(chǔ)器占5%，I/O模塊占15%，傳感器及開關(guān)占45%，履行器占30%，接線等其他方面占5%，可見80%以上的故障呈現(xiàn)在外圍線路。外圍線路由現(xiàn)場(chǎng)輸入信號(hào)(如按鈕開關(guān)、選擇開關(guān)、接近開關(guān)及一些傳感器輸出的開關(guān)量、繼電器輸出觸點(diǎn)或模數(shù)轉(zhuǎn)化器轉(zhuǎn)化的模擬量等)和現(xiàn)場(chǎng)輸出信號(hào)(電磁閥、繼電器、接觸器、電機(jī)等)，以及導(dǎo)線和接線端子等組成。接線松動(dòng)、元器材損壞、機(jī)械故障、攪擾等均可引起外圍電路故障，排查時(shí)要細(xì)心，替換的元器材要選用功能牢靠安全系數(shù)高的優(yōu)質(zhì)器材。一些功用強(qiáng)大的控制系統(tǒng)選用故障代碼表表明故障，對(duì)故障的剖析排除帶來*便利，應(yīng)好好使用。
 
總結(jié)
 
西門子PLC其他系列的故障判別和處理辦法與此原理相同可順次類推。任何芯片級(jí)精密設(shè)備遇到故障時(shí)，在沒有十足把握情況下，一定要請(qǐng)專業(yè)的技術(shù)服務(wù)企業(yè)予以處理，私行改動(dòng)程序和修理嚴(yán)密設(shè)備電路板可能會(huì)形成設(shè)備修理難度加大甚至報(bào)廢的嚴(yán)重后果。

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