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西門子PLC開關(guān)量模塊6ES7321-1BL00-0AA0
湖南環(huán)辰泰瑞電氣設(shè)備有限公司 西門子模塊，西門子PLC，西門子DP總線，西門子DP通訊插頭，西門子變頻器，西門子觸摸屏，西門子軟啟動器
產(chǎn)品簡介
詳細介紹
湖南環(huán)辰泰瑞電氣設(shè)備有限公司
在經(jīng)營活動中精益求精，具備如下業(yè)務(wù)優(yōu)勢：
SIEMENS 可編程控制器
1、 SIMATIC S7 系列PLC：S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET-200
2、 邏輯控制模塊 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等
3、 SITOP直流電源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A可并聯(lián).
4、HMI 觸摸屏TD200 TD400C K-TP OP177 TP177,MP277 MP377,
SIEMENS 交、直流傳動裝置
1、 交流變頻器 MICROMASTER系列：MM420、MM430、MM440、G110、G120.MIDASTER系列：MDV
2、全數(shù)字直流調(diào)速裝置 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70、6SE70系列
SIEMENS 數(shù)控 伺服
SINUMERIK:801、802S 、802D、802D SL、810D、840D、611U、S120
系統(tǒng)及伺報電機，力矩電機，直線電機，伺服驅(qū)動等備件銷售。
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西門子PLC模塊哪家代理商公司價格質(zhì)量好 -用和實踐經(jīng)驗以及雄厚的技術(shù)力量，尤其以 PLC復(fù)雜控制系統(tǒng)、傳動技術(shù)應(yīng)用、伺服控制系統(tǒng)、數(shù)控備品備件、人機界面及網(wǎng)絡(luò)/軟件應(yīng)用為公司的技術(shù)特長，幾年來，湖南環(huán)辰泰瑞電氣設(shè)備有限公司在與德國 SIEMENS公司自動化與驅(qū)動部門的*緊密合作過程中，建立了良好的相互協(xié)作關(guān)系，在可編程控制器、交直流傳動裝置方面的業(yè)務(wù)逐年成倍增長，為廣大用戶提供了SIEMENS的新 技術(shù)及自動控制的優(yōu)秀解決方案。
西門子正是前行路上能共擔(dān)風(fēng)雨的伙伴。從一顆葡萄到一滴美酒的美妙變遷能在西門子數(shù)字化平臺上全程追溯。而在2016年漢諾威博覽會上，也源自西門子的前沿數(shù)字技術(shù)。
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要用好PID調(diào)節(jié)，搞清楚PID的計算公式和PID參數(shù)的意義是很有必要的。下面是PID的公式：
式中誤差信號e(t)=SP(t)–PV(t)，M(t)是PID控制器的輸出值，Kc是控制器的增益（比例系數(shù)），Ti和Td分別是積分時間和微分時間，Minitial是M(t)的初始值，實際上是積分的初始值。
PID公式的前3項分別與誤差、誤差的積分和誤差的導(dǎo)數(shù)成正比。
微分、積分是高等數(shù)學(xué)的概念，建議沒有學(xué)過高等數(shù)學(xué)的網(wǎng)友至少要搞清楚微分和積分的幾何意義，這對深入理解PID參數(shù)的意義有很大的幫助。
積分對應(yīng)于下圖中誤差曲線e(t)與坐標(biāo)軸包圍的面積（圖中的灰色部分）。PID程序是周期性執(zhí)行的，執(zhí)行PID程序的時間間隔為Ts（即PID控制的采樣周期）。我們只能使用連續(xù)的誤差曲線上間隔時間為Ts的一些離散的點的值來計算積分，因此不可能計算出準(zhǔn)確的積分值，只能對積分作近似計算。
一般用下圖中的矩形面積之和來近似精確積分。當(dāng)Ts較小時，積分的誤差不大。
在誤差曲線e(t)上作一條切線（見下圖），該切線與x軸正方向的夾角α的正切值tgα即為該點處誤差的一階導(dǎo)數(shù)de(t)/dt。PID控制器輸出表達式中的導(dǎo)數(shù)用下式來近似：
de(t)/dt≈Δe(t)/Δt=[e(n)-e(n-1)]/Ts，式中e(n)是第n次采樣時的誤差值，e(n-1)是第n-1次采樣時的誤差值。
PID調(diào)節(jié)是目前應(yīng)用廣泛調(diào)節(jié)控制規(guī)律，P比例、I積分、D微分控制，簡稱PID控制。
比例控制是一種簡單的控制方式。比例作用大，可以加快調(diào)節(jié)，減少誤差，但是過大的比例，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。
積分調(diào)節(jié)可以使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差。系統(tǒng)如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，就必須引入“積分項”。比例+積分(PI)控制可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。
微分作用能產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此，可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。。對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分（PD）控制能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。
這是摘錄的一個PID參數(shù)調(diào)整的口訣，以供大家學(xué)習(xí)參考：
參數(shù)整定找，從小到大順序查
先是比例后積分，后再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復(fù)慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應(yīng)加長
理想曲線兩個波，前高后低4比1
一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低。
這個順口溜流傳甚廣，我覺得可操作性很低（也可能是我的悟性不夠），我有很多疑問：
“從小到大順序查“，查什么？
一定要”先是比例后積分“嗎？直接用PI不好嗎？
“曲線振蕩很頻繁”，是指振蕩頻率高還是振蕩次數(shù)多？
什么是”比例度盤“？
”曲線漂浮繞大灣“什么意思？是指超調(diào)量大嗎？還是上升緩慢？
”曲線波動周期長“的周期是震蕩周期嗎？還是過度過程時間長？
振蕩頻率和微分關(guān)系大嗎？微分的主要作用是什么？
“理想曲線兩個波”，一個波是180度還是360度？兩個波是理想曲線，下圖的PV曲線理不理想？
我用過S7-200和S7-200SMART的PID調(diào)節(jié)控制面板和PID參數(shù)自整定功能，被控制對象采用我編寫的子程序來模擬。被控對象的參數(shù)如下：增益為3.0，兩個慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)為5s和2s。
下面是自整定之前的曲線，超調(diào)量太大：
下面是整定過程的曲線：
下面是整定得到的參數(shù)的曲線：
下面是另一組整定前的參數(shù)的曲線，過程變量PV曲線上升太慢：
雖然整定前兩組PID參數(shù)相差很遠，兩次整定后得到PID參數(shù)差不多，使用整定得到的PID參數(shù)的曲線形狀也差不多。
我覺得西門子的PID參數(shù)自整定是很好用的。