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（Denavit-HartenbergModeling&Calibration）

   ISO9283:1998回答了如何進行機器人性能試驗的問題。人們在了解到機器人的性能后，希望能夠?qū)ζ溥M行修正補償。目前機器人領(lǐng)域的國外廠商都有著幾十年的技術(shù)積累，在機器人的精度補償方面各自有一套標定流程，舉例來說，有一個廠商對他們自己的一些型號，有一套專門的視覺標定系統(tǒng)，通過標定，可以使一臺臂展達到2米以上的大型重載機器人的位姿準確度達到1毫米左右，而對于只需要執(zhí)行示教任務(wù)的普通型號的機器人，其出廠位姿準確度通常只有10-20毫米。實際上根據(jù)以往經(jīng)驗，即使是普通型號的該品牌機器人，位置重復(fù)性都在0.02毫米左右，*可以通過補償達到更高的位姿準確度。
 
   機器人廠家們通常都非常默契，只提供重復(fù)性指標，而不提供位姿準確度指標。只有對于一些客戶，他們會進行細致的標定工作，同樣的硬件，只需增加少量成本用于標定，就可以賣出幾倍的利潤空間。也因此國外大廠商出于商業(yè)利益考慮，這些標定方法甚至補償權(quán)限都不會對一般客戶開放。

   目前市場上工業(yè)機器人的高精度應(yīng)用（例如航空制造業(yè)的機器人鉚焊、鉆孔、3C行業(yè)的打磨，點膠，點焊等等）、自學(xué)習(xí)、視覺控制、仿真離線編程取代示教編程，這些發(fā)展方向，都對機器人位姿準確度提出了更高要求，也給國產(chǎn)機器人產(chǎn)業(yè)帶來了彎道超車的商業(yè)契機。本篇主要通過介紹API RMS軟件中的機器人DH參數(shù)補償模塊的強大功能，讓大家了解機器人誤差的來源和使用API RMS 系統(tǒng)進行DH參數(shù)標定，提高機器人位姿準確度的過程。

   接下來我們會對機器人的補償軟件做一個分期的系列講解，希望能給感興趣的用戶帶來幫助。

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