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產(chǎn)品簡介
詳細(xì)介紹
巴魯夫成型外殼內(nèi)的磁致伸縮位移傳感器
機(jī)械臂的核心部件
（一）伺服驅(qū)動
伺服，一般表示指令信號和控制結(jié)果達(dá)到一定程度的近似，被控物體可以依照指令完成運(yùn)動。機(jī)械臂常用伺服驅(qū)動包括伺服電機(jī)和伺服液壓油缸，前者通過旋轉(zhuǎn)或直線編碼器對電機(jī)輸出端的位置進(jìn)行反饋，后者采用磁致伸縮位移傳感器反饋液壓缸伸出桿位移，均可實(shí)現(xiàn)對位移、速度進(jìn)行非常準(zhǔn)確的閉環(huán)控制。
伺服電機(jī)驅(qū)動的運(yùn)動精確較高，調(diào)速方便，但推力相對較小，提升推力的成本較高。相比之下，伺服液壓油缸的響應(yīng)速度快，推力較大，但系統(tǒng)維護(hù)復(fù)雜。圖中的KUKA工業(yè)機(jī)器人，采用伺服電機(jī)驅(qū)動，在負(fù)載較大的關(guān)節(jié)采用了液壓油缸平衡負(fù)載，優(yōu)化機(jī)器人
巴魯夫成型外殼內(nèi)的磁致伸縮位移傳感器
減速器
減速器，通常與伺服電動的輸出軸相連，降低電機(jī)輸出端的速度。在伺服電機(jī)功率不變的情況，降低電機(jī)速度可以提高輸出轉(zhuǎn)矩，提高電機(jī)的驅(qū)動能力。工業(yè)機(jī)器人中，常用諧波減速器和RV減速器。
1. 諧波減速器
諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪和波發(fā)生器三部分。剛輪具備內(nèi)齒，柔輪包含外齒并可沿徑向彈性變形，波發(fā)生器裝在柔輪內(nèi)部，呈橢圓形，外圈裝有滾動軸承。柔輪的外齒數(shù)少于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。當(dāng)電機(jī)軸帶動波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)，會迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，產(chǎn)生錯齒運(yùn)動，帶動柔輪轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)減速輸出。