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ABB噴涂機(jī)器人主機(jī)開機(jī)不閃燈故障原因分析

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數(shù)字圖像由一個(gè)個(gè)圖像點(diǎn)(像素)構(gòu)成。每個(gè)像素都被分配了一個(gè)灰度值，以表示該圖像點(diǎn)的亮度?；叶戎悼梢匀?和255之間的值。一個(gè)灰度值為0的像素是黑色的。一個(gè)灰度值為255的像素是白色的，圖像處理利用不同的數(shù)學(xué)算法，以確定邊線或一個(gè)孔的位置。

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攝像頭常分為彩色和黑白兩種攝像頭，主要工作原理是:按一定的分辨率，以隔行掃描的方式采樣圖像上的點(diǎn)，當(dāng)掃描到某點(diǎn)時(shí)，就通過圖像傳感芯片將該點(diǎn)處圖像的灰度轉(zhuǎn)換成與灰度成一一對(duì)應(yīng)關(guān)系的電壓值，然后通過電壓值的高低，判讀視頻信號(hào)的灰度。攝像頭連續(xù)地掃描圖像，就輸出一段連續(xù)的電壓視頻信號(hào)，該電壓信號(hào)的高低起伏正反映了該行圖像的灰度變化情況。為了有效地獲取攝像頭的視頻信號(hào)，我們采用視頻采集卡提取行同步脈沖，消除隱性脈沖和場(chǎng)同步脈沖。采集卡內(nèi)部芯片的A/D轉(zhuǎn)換器，并配合從視頻信號(hào)分離出的同步信號(hào)，該采集卡可以直接將圖像信號(hào)采集到其內(nèi)部的RAM中，然后通過軟件對(duì)圖像信息進(jìn)行處理。視覺系統(tǒng)灰度識(shí)別原理如圖1所示。