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KUKA（庫卡）示教器觸摸表面玻璃破裂修復

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具有對外部環(huán)境（包括作業(yè)條件）的檢測和感覺功能。為使工業(yè)機器人具有對外部狀態(tài)變化的適應能力，工業(yè)機器人應能對諸如視覺、力覺、觸覺等有關信息進行測量、識別、判斷、理解等功能。在自動化生產(chǎn)線中，工業(yè)機器人應用與其它設備交換信息，協(xié)調(diào)工作的能力。

3. 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的分類：

工業(yè)機器人控制系統(tǒng)可以從不同角度分類，如控制運動的方式不同，可分為關節(jié)控制、笛卡爾空間運動控制和自適應控制；按軌跡控制方式的不同，可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制；按速度控制方式的不同，可分為速度控制、加速度控制、力控制。

（1）程序控制系統(tǒng)：給每個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。

KUKA（庫卡）示教器觸摸表面玻璃破裂修復（2）自適應控制系統(tǒng)：當外界條件變化時，為保證所要求的品質或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結構和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。

（3）人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。當外界條件變化時，為保證所要求的品質或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結構和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。因而本系統(tǒng)是一種自適應控制系統(tǒng)。