西門子6SN1118-0DH21-0AA1

PCU(PC UNIT)是專門為配合西門子新的操作面板OP10、OP10S、OP10C、OP12、 OP15等而開發(fā)的MMC模塊，目前有三種PCU模塊——PCU20、PCU50、PCU70, PCU20對(duì)應(yīng)于MMC100.2，不帶硬盤，但可以帶軟驅(qū)。PCU50、PCU70對(duì)應(yīng)于MMC103，可以帶硬盤，與MMC不同的是：PCU50的軟件是基于WINDOWS NT的。PCU的軟件被稱作HMI, HMI有分為兩種：嵌入式HMI和高級(jí)HMI。一般標(biāo)準(zhǔn)供貨時(shí)，PCU20裝載的是嵌入式 HMI,而PCU50和PCU70則裝載高級(jí)HMI。
   b.OP
   OP單元一般包括一個(gè)10.4〞TFT顯示屏和一個(gè)NC鍵盤。根據(jù)用戶不同的要求，西門子為用戶選配不同的OP單元，如：OP030,OP031,OP032,OP032S等，其中OP031為常用。
   c.MCP
   MCP是專門為數(shù)控機(jī)床而配置的，它也是OPI上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合不同，其布局也不同，目前，有車床版MCP和銑床版MCP兩種。對(duì)810D和840D，MCP的MPI地址分別為14和6，用MCP后面的S3開關(guān)設(shè)定

S120驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)第三方同步伺服電機(jī)時(shí)，需要確定電氣磁極位置。對(duì)于具有絕對(duì)位置信息（如帶有絕對(duì)值編碼器或帶有C/D信號(hào)的增量編碼器，或帶有兩極旋轉(zhuǎn)變壓器）且已經(jīng)進(jìn)行機(jī)械校準(zhǔn)的同步電機(jī)不需要進(jìn)行磁極位置識(shí)別。
S120驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)第三方同步伺服電機(jī)時(shí)，需要確定電氣磁極位置。對(duì)于具有絕對(duì)位置信息（如帶有絕對(duì)值編碼器或帶有C/D信號(hào)的增量編碼器，或帶有兩極旋轉(zhuǎn)變壓器）且已經(jīng)進(jìn)行機(jī)械校準(zhǔn)的同步電機(jī)不需要進(jìn)行磁極位置識(shí)別。除此之外的以下情況均需進(jìn)行磁極位置識(shí)別：
1． 未進(jìn)行機(jī)械校準(zhǔn)的具有絕對(duì)位置信息的同步電機(jī)
2． 帶有增量編碼器（無C/D信號(hào)）的同步電機(jī)
3． 帶有多極旋轉(zhuǎn)變壓器的同步電機(jī)
4． 更換了編碼器的同步電機(jī)
5． 不帶編碼器的同步電機(jī)

對(duì)于第三方具有絕對(duì)位置信息的同步伺服電機(jī)和更換了絕對(duì)值編碼器或帶有C/D信號(hào)的增量編碼器或兩極旋轉(zhuǎn)變壓器的同步電機(jī)需要進(jìn)行一次性磁極位置識(shí)別，設(shè)置如下：
1. 通過 p1980 選擇一個(gè)方法。
2. 設(shè)置 p1990 = 1，啟動(dòng)一次性磁極位置識(shí)別。
---在給出下一個(gè)脈沖使能信號(hào)時(shí)會(huì)執(zhí)行測(cè)量，并將測(cè)出的角度差(p1984)記錄在p0431 中，辨識(shí)完成后P1990會(huì)自動(dòng)變回0。需要執(zhí)行“copy RAM to ROM"的操作以保存參數(shù)。

對(duì)于帶有增量編碼器（無C/D信號(hào)）或多極旋轉(zhuǎn)變壓器的同步電機(jī)以及不帶編碼器的第三方同步伺服電機(jī)需要進(jìn)行磁極位置識(shí)別，設(shè)置如下：
1. 通過 p1980 選擇一個(gè)方法。
2. 設(shè)置 p1982 = 1，啟動(dòng)磁極位置識(shí)別。
---在每一次給出脈沖使能信號(hào)后都會(huì)執(zhí)行一次磁極位置識(shí)別。

控制單元 CU320?2
CU320?2 控制單元用于多個(gè)傳動(dòng)裝置。此時(shí)，以下設(shè)備可通過控制單元 CU320?2 運(yùn)行。
•V/f 模式下最多 12 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，或
•伺服或矢量控制模式下組多 6 個(gè)傳動(dòng)裝置。
CU320-2 控制單元可用于在多個(gè)傳動(dòng)裝置間建立連接，并實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單工藝功能。
SIMOTION D 控制單元
SIMOTION D 控制單元用于實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制，如同步運(yùn)行、電子齒輪、凸輪或復(fù)雜工藝功能。
SIMOTION D 控制單元具有一系列性能型號(hào)：
•SIMOTION D410-2，用于控制 1 到 3 個(gè)軸
•SIMOTION D425?2，用于控制最多 16 個(gè)軸
•SIMOTION D435?2，用于控制最多 32 個(gè)軸
•SIMOTION D445?2，用于控制最多 64 個(gè)軸
•SIMOTION D455?2，用于控制最多 128 個(gè)軸
STARTER 調(diào)試工具用于對(duì)各種類型控制單元進(jìn)行調(diào)試和診斷。SIMOTION D 控制單元需要使用 SCOUT 工程軟件（包含 STARTER 工具）。
STARTER 和 SCOUT 的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見“工程組態(tài)軟件"和“SIMOTION 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)"。
的 SINAMICS S120 傳動(dòng)系統(tǒng)由一個(gè) CU310 2 控制單元和一個(gè)變頻裝置組成。變頻裝置中集成有一個(gè)進(jìn)線整流器、一個(gè)直流回路和一個(gè)用于為電機(jī)供電的逆變器。

CANopen是CIA定義的基于CAN總線和CAL的通信模型。 它使得在同一總線上使用不同廠家生產(chǎn)的設(shè)備變的更加容易，CAL中自動(dòng)化應(yīng)用功能的子集被定義為CANopen通信協(xié)議CIA DS 301。
在哪里可以找到關(guān)于CANopen通訊的相關(guān)信息？
CANopen是一種“面向消息的總線"（而不是“面向節(jié)點(diǎn)的總線"），即傳輸消息到總線的決定僅取決于總線節(jié)點(diǎn)本身。一條消息可以不通過總線節(jié)點(diǎn)傳輸，也可以通過一個(gè)或多個(gè)總線節(jié)點(diǎn)傳輸。CAN網(wǎng)絡(luò)是基于消息分配系統(tǒng)原理的。 這意味著傳輸?shù)娇偩€的消息通常都可以用于所有網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，并由它們的CAN控制器(硬件)接收。在CAN控制器中實(shí)現(xiàn)的接收/消息過濾，根據(jù)接收到的消息的標(biāo)識(shí)符，決定是否將該消息傳輸?shù)紺AN控制器的消息存儲(chǔ)并傳遞給軟件。選擇標(biāo)準(zhǔn)由SINAMICS中的CAN配置(參數(shù)設(shè)置、調(diào)試)定義。如果多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)開始傳遞消息，則具有數(shù)值最小有效標(biāo)識(shí)符的消息“勝出"。(這就是為什么更重要的消息有“小"標(biāo)識(shí)符的原因。)這個(gè)過程稱為總線仲裁。一旦總線空閑，仲裁程序中的“失敗者"就開始再次傳遞他們的信息。

外部空氣冷卻采用“通孔"方法。部件的功率部分散熱器穿過控制柜的安裝表面，從而將功率部分散出的熱量釋放到一個(gè)獨(dú)立的外部冷卻回路?？刂乒裰斜Ａ舻膬H有熱量是由電子部件散發(fā)的。在此“機(jī)械接口"處可取得 IP54 防護(hù)等級(jí)。帶有散熱片和風(fēng)扇裝置（在供貨范圍內(nèi)）的散熱器從后部伸出到一個(gè)單獨(dú)的通風(fēng)區(qū)域內(nèi)，該通風(fēng)區(qū)域也可向外敞開。
采用冷卻板技術(shù)的設(shè)備可通過設(shè)備后表面上的一個(gè)熱接口，將功率單元的功率耗散到一個(gè)外部散熱器。例如，該外部散熱器可以是水冷式散熱器。
在液體冷卻式裝置上，散熱器上安裝有功率半導(dǎo)體，冷卻介質(zhì)從該散熱器中流過。裝置產(chǎn)生的大部分熱量由冷卻介質(zhì)吸收，并可散到控制柜外面。
不同形式的設(shè)備可作為一種完整系統(tǒng)解決方案來購買。用戶可利用傳動(dòng)裝置專家的專有知識(shí)，無需花費(fèi)寶貴的時(shí)間來計(jì)算具體應(yīng)用的熱量設(shè)計(jì)要求。對(duì)于特定應(yīng)用（例如，涉及采用冷卻板冷卻或外部空氣冷卻的設(shè)備或裝置型液體冷卻式設(shè)備的應(yīng)用），用戶可得到一種技術(shù)可靠的解決方案，可以降低工程開銷。例如，該解決方案可以是書本型設(shè)備的傳動(dòng)裝置組（采用冷卻板冷卻，且便于組裝到一個(gè)共用的冷卻板上），直至配有冷卻系統(tǒng)和溫度/冷凝控制的完整控制柜。
SINAMICS S120 變頻調(diào)速柜可對(duì)各個(gè)軸的電能進(jìn)行回收并在多軸配置的直流回路中使用，并且可將能量回饋到電源系統(tǒng)中，從而節(jié)省了能量。即使在*饋電下，控制柜中也不會(huì)產(chǎn)生多余熱量。由于有源整流裝置可防止產(chǎn)生容性和感性無功電流，因此，SINAMICS S120 還能確保電源中不會(huì)產(chǎn)生不必要的功率損耗，并且不會(huì)產(chǎn)生電流諧波。這不僅防止了對(duì)其它負(fù)載造成有害影響，同時(shí)也降低了控制柜中產(chǎn)生的熱量

西門子6SN1118-0DH21-0AA1

S7-200模擬量模塊類型進(jìn)行分類介紹：

1.AI 模擬量輸入模塊?

2.AO模擬量輸出模塊?

3.AI/AO模擬量輸入輸出模塊

4.常見問題分析

首先，請(qǐng)參見“S7-200模擬量全系列總覽表"，初步了解S7-200模擬量系列的基本信息，具體內(nèi)容請(qǐng)參見下文詳細(xì)說明：

AI 模擬量輸入模塊

A. 普通模擬量輸入模塊：

如果，傳感器輸出的模擬量是電壓或電流信號(hào)（如±10V或0~20mA），可以選用普通的模擬量輸入模塊，通過撥碼開關(guān)設(shè)置來選擇輸入信號(hào)量程。注意：按照規(guī)范接線，盡量依據(jù)模塊上的通道順序使用（A->D），且未接信號(hào)的通道應(yīng)短接。具體請(qǐng)參看《S7-200可編程控制器系統(tǒng)手冊(cè)》的附錄A-模擬量模塊介紹。

4AI EM231模塊：

首先，模擬量輸入模塊可以通過設(shè)置撥碼開關(guān)來選擇信號(hào)量程。開關(guān)的設(shè)置應(yīng)用于整個(gè)模塊，一個(gè)模塊只能設(shè)置為一種測(cè)量范圍，且開關(guān)設(shè)置只有在重新上電后才能生效。也就是說，撥碼設(shè)置一經(jīng)確定后，這4個(gè)通道的量程也就確定了。如下表所示：

注：表中0~5V和0~20mA（4~20mA）的撥碼開關(guān)設(shè)置是一樣的，也就是說，當(dāng)撥碼開關(guān)設(shè)置為這種時(shí)，輸入通道的信號(hào)量程，可以是0~5V，也可以是0~20mA。

8AI EM231模塊：

8AI的EM231模塊，第0->5通道只能用做電壓輸入，只有第6、7兩通道可以用做電流輸入，使用撥碼開關(guān)1、2對(duì)其進(jìn)行設(shè)置：當(dāng)sw1=ON，通道6用做電流輸入；sw2=ON時(shí)，通道7用做電流輸入。反之，若選擇為OFF，對(duì)應(yīng)通道則為電壓輸入。

注：當(dāng)?shù)?、7道選擇為電流輸入時(shí)，第0->5通道只能輸入0-5V的電壓。

B. 測(cè)溫模擬量輸入模塊（熱電偶TC；熱電阻RTD）：

如果，傳感器是熱電阻或熱電偶，直接輸出信號(hào)接模擬量輸入，需要選擇特殊的測(cè)溫模塊。測(cè)溫模塊分為熱電阻模塊EM231RTD和熱電偶模塊EM231TC。注意：不同的信號(hào)應(yīng)該連接至相對(duì)應(yīng)的模塊，如：熱電阻信號(hào)應(yīng)該使用EM231RTD，而不能使用EM231TC。且同一模塊的輸入類型應(yīng)該*，如：Pt1000和Pt100不能同時(shí)應(yīng)用在一個(gè)熱電阻模塊上。

熱電偶模塊TC：

EM231 TC支持J、K、E、N、S、T和R型熱電偶，不支持B型熱電偶。通過撥碼設(shè)置，模塊可以實(shí)現(xiàn)冷端補(bǔ)償，但仍然需要補(bǔ)償導(dǎo)線進(jìn)行熱電偶的自由端補(bǔ)償。另外，該模塊具有斷線檢測(cè)功能，未用通道應(yīng)當(dāng)短接，或者并聯(lián)到旁邊的實(shí)際接線通道上。?

熱電阻模塊RTD：

熱電阻的阻值能夠隨著溫度的變化而變化，且阻值與溫度具有一定的數(shù)學(xué)關(guān)系，這種關(guān)系是電阻變化率α。RTD模塊的撥碼開關(guān)設(shè)置與α有關(guān)，如下圖所示，就算同是 Pt100，α值不同時(shí)撥碼開關(guān)的設(shè)置也不同。在選擇熱電阻時(shí)，請(qǐng)盡量弄清楚α參數(shù)，按 照對(duì)應(yīng)的撥碼去設(shè)置。具體請(qǐng)參看《S7-200可編程控制器系統(tǒng)手冊(cè)》的附錄A-熱電偶和熱電阻擴(kuò)展模塊介紹。

EM231 RTD模塊具有斷線檢測(cè)功能，未用通道不能懸空，接法方式如下：

（1）請(qǐng)將一個(gè)電阻按照與已用通道相同的接線方式連接到空的通道，注意：電阻的阻值必須和RTD的標(biāo)稱值相同；

（2）將已經(jīng)接好的那一路熱電阻的所有引線，一一對(duì)應(yīng)連接到空的通道上。

因?yàn)闊犭娮璺?線制、3線制、4線制，所以RTD模塊與熱電阻的接線有3種方式，如圖所示。其中，精度高的是4線連接，精度低的是2線連接。

提示：

（1）. 在STEP7 Micor/WIN軟件中（S7-200的編程軟件），對(duì)于模擬量輸入通道設(shè)有軟件濾波功能，如圖所示，具體請(qǐng)參見《S7-200 ? LOGO? SITOP 參考》->系統(tǒng)塊-模擬量濾波。

但是，在系統(tǒng)塊中設(shè)置模擬量通道濾波時(shí)，RTD和TC模塊占用的模擬量通道，應(yīng)禁止濾波功能。

（2） EM231 TC和RTD模塊上，均有24V電源指示燈和SF故障指示燈。如圖所示：（a）若24V電源指示燈=OFF，則說明該模塊沒有24V工作電源；（b）若SF紅燈閃爍，原因可能是：模塊內(nèi)部軟件檢測(cè)出外接斷線，或者輸入超出范圍。

注：具體請(qǐng)參見：《S7-200 ? LOGO? SITOP 參考》->EM231 RTD/EM231 TC。

AO模擬量輸出模塊

S7-200的擴(kuò)展模塊里，分別有2路、4路的模擬量輸出模塊EM232。根據(jù)接線方式（M-V或M-I）選擇輸出信號(hào)類型，電壓：±10V，電流：0~20mA（4~20mA）。

AI/AO模擬量輸入輸出模塊

(A) CPU模塊本體集成的2路AI和1路AO

S7-200只有CPU 224XP和CPU224XPsi，本體集成有模擬量通道。其中，2路AI是：電壓信號(hào)±10V，1路AO是：電壓信號(hào)0~10V；或者電流信號(hào)0~20mA(4~20mA)，輸出信號(hào)類型可以通過硬件接線來選擇。

(B) EM235模擬量輸入輸出模塊

EM235模塊有4路AI和1路AO。通過撥碼開關(guān)設(shè)置來選擇4路AI通道的輸入信號(hào)程，如下表所示，這個(gè)模塊可以測(cè)量毫伏級(jí)（mV）的信號(hào)；1路AO是：電壓信號(hào) ±10V；或電流信號(hào)0~20mA（4~20mA），可以根據(jù)硬件接線方式（M-V或M-I）選擇輸出信號(hào)類型。

注：模塊上的電位計(jì)是用來調(diào)節(jié)輸入信號(hào)和轉(zhuǎn)換數(shù)值的放大關(guān)系，在模塊出廠時(shí)已經(jīng)設(shè)置好了，如無需要，請(qǐng)不要隨意更改

常見問題分析

A．模擬量輸入與數(shù)字量的對(duì)應(yīng)關(guān)系：

模擬量信號(hào)（0~10V，0~5V或0~20mA）在S7-200 CPU內(nèi)部用0~32000的數(shù)值表示（注：4~20mA對(duì)應(yīng)6400~32000），這兩者之間有一定的數(shù)學(xué)關(guān)系，如圖所示：

B．模擬量模塊的硬件接線介紹

（1）CPU 224 XP集成有2路電壓輸入，接線方法見a：分別為A+和M、B+和M，此時(shí)只能輸入±10V 電壓信號(hào)。

CPU 224XP還集成有1路模擬量輸出信號(hào)。電流輸出如圖b，將負(fù)載接在I和M端子之間；電壓輸出如圖c，將負(fù)載接在V和M端子之間。

（2）模擬量輸入的接線方式

以4AI EM231模塊為例，分別介紹電壓、電流型輸入信號(hào)的接線方式，如圖所示。注意：此接線圖是一個(gè)示意圖，表述的是不同的接線方式，并不是指該模塊只有A通道可以接入電壓，B通道必須懸空，C和D通道只能接入電流。

當(dāng)您的信號(hào)為電壓輸入時(shí)可以參考接線方法a，以此類推。

方式a. 電壓輸入方式：信號(hào)正接A+；信號(hào)負(fù)接A-；

方式b. 未用通道接法（不要懸空）：未用通道需短接，如B+和B-短接；

方式c. 電流輸入方式（四線制）：信號(hào)正接C+，同時(shí)C+與RC短接；信號(hào)負(fù)接C-，同時(shí)C-和模塊的M端短接。

方式d. 電流輸入方式（兩線制）：信號(hào)線接D+，同時(shí)D+與RD短接；電源M端接D-，同時(shí)和模塊的M端短接。

注：具體請(qǐng)參見：《S7-200 ? LOGO? SITOP 參考》->模擬量模塊接線。

（3）電流型信號(hào)輸入接線方式

電流型信號(hào)的接線方式，分為四線制、三線制、二線制接法。這里討論的“幾線制"，是以傳感器或儀表變送器是否需要外供電源來區(qū)別的，而并不是指EM231模塊需要幾根信號(hào)線，或該變送器的信號(hào)線輸出。

a. 四線制-電流型信號(hào)的接法：

四線制信號(hào)是指信號(hào)設(shè)備本身外接供電電源，同時(shí)有信號(hào)+、信號(hào)-兩根信號(hào)線輸出。供電電源可有220VAC或24VDC，接線如圖所示：

b. 三線制-電流型信號(hào)的接法：

三線制信號(hào)是指信號(hào)設(shè)備本身外接供電電源，只有一根信號(hào)線輸出，該信號(hào)線與電源線共用公共端，通常情況是共負(fù)端的。接線如圖所示：

注：若設(shè)備的24VDC供電電源與EM231模塊的供電電源不是同一個(gè)電源，那么，需要將模塊的M端與該通道的負(fù)端引腳短接（如，M和C-短接）。這是為了使模塊與測(cè)量通道工作在同一的參考電壓，也就是等電位。下面的二線制接法同理。

c. 二線制-電流型信號(hào)的接法：

二線制信號(hào)是指信號(hào)設(shè)備本身只有兩根外接線，設(shè)備的工作電源由信號(hào)線提供，即其中一根線接電源，另一根線是信號(hào)輸出。接線如圖所示：

C．224XP本體集成的AI，能否接電流信號(hào)0~20mA？

1、概述
優(yōu)化電機(jī)功能可以在項(xiàng)目配置中選擇，配置結(jié)束后通過施加使能命令開始優(yōu)化；也可以在項(xiàng)目配置結(jié)束后，通過專家參數(shù)方式完成。

> 如有必要需對(duì)變頻器*行參數(shù)工廠復(fù)位（P0010=30、P0970=1）。

優(yōu)化順序:
1).完成項(xiàng)目配置并依照電機(jī)銘牌正確輸入電機(jī)額定數(shù)據(jù)及編碼器類型
2).執(zhí)行電機(jī)數(shù)據(jù)計(jì)算P340
3).電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識(shí)P1910
4).依照實(shí)際工藝要求使用STARTER 中的Trace 功能調(diào)整速度環(huán)參數(shù)（調(diào)試方法參照《SINAMICS S120 快速入門》）
5).電機(jī)數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)優(yōu)化P1960

電機(jī)優(yōu)化條件：電機(jī)冷態(tài)，抱閘沒有閉合、有效措施確保機(jī)械系統(tǒng)無危險(xiǎn)

2、優(yōu)化過程

a.電機(jī)數(shù)據(jù)計(jì)算
P340是基于電機(jī)銘牌數(shù)據(jù)的計(jì)算（定/轉(zhuǎn)子阻抗感抗等）該過程不必使能變頻器。計(jì)算結(jié)束后P340自動(dòng)恢復(fù)為0。

b.電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識(shí)
P1910用于電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識(shí)，該過程需要使能變頻器。辨識(shí)過程中
1. 變頻器有輸出電壓，輸出電流，
2. 電機(jī)可能轉(zhuǎn)動(dòng)大210?

P1910 = -3 接受識(shí)別結(jié)果
P1910 = -2 辨識(shí)過程中，若變頻器發(fā)現(xiàn)編碼器反向則報(bào)故障F07933，此時(shí)應(yīng)檢查電機(jī)或編碼器方向若正確則設(shè)定P1910= -2接受正確方向。若不正確則需修改電機(jī)接線并重新執(zhí)行辨識(shí)過程。
P1910 = -1數(shù)據(jù)辨識(shí)但不接受
P1910 = 0 禁止數(shù)據(jù)辨識(shí)
P1910 = 1 數(shù)據(jù)辨識(shí)并接受辨識(shí)結(jié)果

P1910=1 將計(jì)算：定子冷態(tài)阻抗P350、轉(zhuǎn)子冷態(tài)阻抗P354、定子漏感P356、轉(zhuǎn)子漏感P358、主電感P360。

電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識(shí)步驟：
i. 設(shè)P1910=1
ii. 使能 ON/OFF1
辨識(shí)結(jié)束后P1910自動(dòng)恢復(fù)為0

速度環(huán)動(dòng)態(tài)特性的優(yōu)化:
依照實(shí)際工藝要求使用STARTER 中的Trace 功能優(yōu)化速度P1460/P1470、P1662/P1472（調(diào)試方法參照《SINAMICS S120 快速入門》）

c.電機(jī)數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)辨識(shí)
電機(jī)數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)辨識(shí)由P1959 + P1960配合使用

出廠默認(rèn)值P1959. 1、2、5、6、7、9、10 都已激活
P1960 = -3 接受識(shí)別結(jié)果
P1960 = -2 辨識(shí)過程中，若變頻器發(fā)現(xiàn)編碼器反向則報(bào)故障F07933，此時(shí)應(yīng)檢查電機(jī)或編碼器方向若正確則設(shè)定P1910= -2接受正確方向。若不正確則需修改電機(jī)接線并重新執(zhí)行辨識(shí)過程。
P1960 = -1數(shù)據(jù)辨識(shí)但不接受
P1960 = 0 禁止數(shù)據(jù)辨識(shí)
P1960 = 1 數(shù)據(jù)辨識(shí)并接受辨識(shí)結(jié)果

電機(jī)數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)辨識(shí)，需要使能變頻器。辨識(shí)過程將完成：
? 計(jì)算磁化曲線
? 計(jì)算系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比例（P342）等

動(dòng)態(tài)辨識(shí)步驟：

1. 電機(jī)空載以精確計(jì)算電機(jī)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)（如電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等）。

2. 電機(jī)帶載優(yōu)化，帶載后系統(tǒng)總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等發(fā)生變化需執(zhí)行p1959=4, P1960=1以完成動(dòng)態(tài)優(yōu)化。

3. 如果項(xiàng)目配置時(shí)選擇了擴(kuò)展的給定通道（Extended Setpoint）斜坡函數(shù)發(fā)生器有效，建議在做空載優(yōu)化時(shí)通過設(shè)置P1958=0 取消（P1958僅在電機(jī)數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)辨識(shí)時(shí)有效），同時(shí)不要使用旋轉(zhuǎn)方向禁止功能P1959.14=1、P1959.15=1。

4. 若電機(jī)帶載后需要測(cè)試系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，則需根據(jù)負(fù)載及機(jī)械設(shè)備的實(shí)際情況設(shè)定斜坡上升下降時(shí)間P1958≠0，然后執(zhí)行P1960=1、P1958=4，優(yōu)化過程中只有電流及速度限幅有效。

5. 選擇優(yōu)化項(xiàng)目

• 設(shè)P1960+P1959

• 使能 ON/OFF1

電機(jī)辨識(shí)過程中電機(jī)會(huì)加速至大轉(zhuǎn)速，優(yōu)化過程中只有大電流P640和大轉(zhuǎn)速P1082有效，辨識(shí)結(jié)束后P1960自動(dòng)恢復(fù)為0。

注：若機(jī)械系統(tǒng)沒有條件執(zhí)行電機(jī)空載優(yōu)化，可直接進(jìn)行帶載優(yōu)化，此時(shí)必須考慮機(jī)械條件限制如：
機(jī)械負(fù)載慣性
機(jī)械強(qiáng)度
運(yùn)動(dòng)速度
位移的限制等
對(duì)于前三種情況（機(jī)械負(fù)載慣性、機(jī)械強(qiáng)度、運(yùn)動(dòng)速度）可適當(dāng)調(diào)整P1958、P640、P1082，通過使用斜坡上升/下降時(shí)間、速度限制、電流限制來減少機(jī)械承受的壓力做輔助保護(hù)。
對(duì)于第四種情況（機(jī)械位置有限制）則好不做動(dòng)態(tài)優(yōu)化或可通過P1959.14和P1959.15做限位。

優(yōu)化完成后必須存儲(chǔ)參數(shù)到CF卡上：
可通過STARTER調(diào)試軟件執(zhí)行 copy RAM to ROM或設(shè)定參數(shù)P971=1、P977=1

S120驅(qū)動(dòng)第三方伺服電機(jī)必要的電機(jī)數(shù)據(jù)：
P305、P311、P314、P316、P322、P323、P400、P341、P350、P353、P356