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西門子6SL3315-1TE32-6AA3
CU310?2 DP 或 CU310?2 PN 控制單元可用于單機(jī)驅(qū)動(dòng)
CU320?2 DP 或 CU320?2 PN 控制單元適合多軸應(yīng)用。
借助于 SIMOTION D 的功能更強(qiáng)大的控制單元 D410?2, D425?2, D435?2, D445?2 和 D455?2（按照性能進(jìn)行分級(jí)），可完成復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)。
這些控制單元均基于面向?qū)ο蟮?/p>
驅(qū)動(dòng)控制以組態(tài)方便的驅(qū)動(dòng)對(duì)象形式來提供：
進(jìn)線整流控制
用于廣泛的異步（感應(yīng)）電機(jī)應(yīng)用 - 可靠的“矢量控制"和
用于具有苛刻動(dòng)態(tài)要求的永磁同步電機(jī) -“伺服控制"
而 V/f 控制模式可用于簡單應(yīng)用，如含有 SIEMOSYN 電機(jī)的成組驅(qū)動(dòng)
CompactFlash 卡
SINAMICS S120 驅(qū)動(dòng)器的功能存儲(chǔ)在 CF 卡上。此存儲(chǔ)卡中包含用于所有驅(qū)動(dòng)裝置的固件與參數(shù)設(shè)置（以項(xiàng)目的形式）。CF 卡還可保存附加項(xiàng)目，這意味著在調(diào)試不同類型的系列機(jī)床時(shí)，可立即訪問正確的項(xiàng)目。在控制單元啟動(dòng)之后，CompactFlash 存儲(chǔ)卡上的數(shù)據(jù)被讀取并裝到 RAM 中。
固件以對(duì)象的形式進(jìn)行組織。驅(qū)動(dòng)對(duì)象用于針對(duì)輸入模塊、電機(jī)模塊、電源模塊以及通過 DRIVE-CLiQ 連接的其他系統(tǒng)組件執(zhí)行開環(huán)和閉環(huán)控制功能
Epo 基本定位器用于在絕對(duì)/相對(duì)定位條件下定位帶有旋轉(zhuǎn)以及線性電機(jī)編碼器或機(jī)器編碼器（間接或直接測量系統(tǒng)）的線性或旋轉(zhuǎn)軸（模數(shù)）。
Epo 是一個(gè)功能模塊，其可在伺服控制或向量控制中激活。
用戶友好的組態(tài)和調(diào)試，包括控制面板（通過 PC 操作）和帶有 STARTER 調(diào)試工具的診斷功能。
除了極為靈活的定位功能，由于其一體化的監(jiān)控和補(bǔ)償功能，Epo 還具有高度的用戶友好性和靈活性。
各種不同的操作模式及其功能增強(qiáng)了靈活性和設(shè)備生產(chǎn)率，例如，通過“運(yùn)行中快速"和無擾地校正運(yùn)動(dòng)控制。
預(yù)組態(tài)的 PROFIdrive 定位框可供使用，一旦選擇此定位框，其可以自動(dòng)建立到基本定位器的內(nèi)部“連接"。
Epo 基本定位器的功能
借助以下基本組件實(shí)現(xiàn)閉環(huán)位置控制
位置實(shí)值感測（包括低級(jí)別測量探頭評(píng)估和基準(zhǔn)標(biāo)記搜索）
位置控制器（包括限值、適配和預(yù)控計(jì)算）
監(jiān)控功能（停止、定位和動(dòng)態(tài)跟蹤誤差監(jiān)控，和凸輪信號(hào)）
機(jī)械系統(tǒng)
反向間隙補(bǔ)償
模數(shù)偏移量
極限值
速度/加速度/延遲/沖擊限制
軟件限位開關(guān)（通過位置設(shè)定點(diǎn)評(píng)估進(jìn)行行程限制）
停止凸輪（使用硬限位開關(guān)分析進(jìn)行移動(dòng)范圍限制）
參考或調(diào)整
設(shè)定參考點(diǎn)（對(duì)于處于靜止的軸）
搜索基準(zhǔn)（單個(gè)模式包括反向凸能、自動(dòng)換向、歸位至“輸出凸輪和編碼器零點(diǎn)標(biāo)號(hào)"或只是“編碼器零點(diǎn)標(biāo)號(hào)"或“外部零點(diǎn)標(biāo)號(hào) (BERO)"）
捕捉參考（借助于測量輸入分析，可實(shí)現(xiàn)“正常"移動(dòng)期間的連續(xù)參考；例如，通常會(huì)分析 BERO 傳感器?！包c(diǎn)動(dòng)"、“直接設(shè)定值輸入/MDI"和“移動(dòng)塊"模式的從屬功能）
絕對(duì)值編碼器校準(zhǔn)
橫動(dòng)程序塊模式（64 個(gè)橫動(dòng)程序塊）
使用可存儲(chǔ)在驅(qū)動(dòng)裝置中的橫動(dòng)塊進(jìn)行定位，包括塊變動(dòng)啟動(dòng)條件和特定任務(wù)，用于一根已經(jīng)定位過的軸
橫動(dòng)程序塊編輯器使用 STARTER
每個(gè)橫動(dòng)程序塊包含以下信息：
作業(yè)編號(hào)和作業(yè)（如定位、等待、GOTO set jump、設(shè)置二進(jìn)制輸出、移動(dòng)到固定止擋 ）
運(yùn)動(dòng)參數(shù)（目標(biāo)位置、加速和減速的超越速度）
模式（如：隱藏塊、延續(xù)條件如“先停后續(xù)"、“持續(xù)運(yùn)行"和“使用高速探頭輸入外部延續(xù)"）
作業(yè)參數(shù)（如等待時(shí)間、按塊記錄步驟條件）
直接定位點(diǎn)輸入 (MDI) 模式
定位（絕對(duì)、相對(duì)）和設(shè)置（循環(huán)閉環(huán)位置控制），通過直接定位點(diǎn)輸入（如通過 PLC 使用過程數(shù)據(jù) ）
在移動(dòng)（運(yùn)行中設(shè)定點(diǎn)接收）以及在設(shè)置和定位模式之間快速轉(zhuǎn)換時(shí)，也可以影響運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
如果軸沒有復(fù)位，直接定位點(diǎn)規(guī)范操作模式（MDI）也可以在定位或設(shè)置模式中使用。這意味著運(yùn)行中同步和重新復(fù)位可以通過“快速定位"來執(zhí)行。
點(diǎn)動(dòng)模式
軸的閉環(huán)位置控制移動(dòng)，在“循環(huán)位置控制"或“慢進(jìn)增量"模式下運(yùn)行，（通過一個(gè)“步長"）并可以在這兩種模式間切換
CU310-2 控制單元標(biāo)配有以下接頭和接口：
現(xiàn)場總線接口
CU310?2 PN:1 個(gè) PROFINET 接口，帶有 PROFIdrive V4 配置文件的 2 個(gè)端口
（RJ45 插座）CU310?2 DP:1 個(gè)采用 PROFIdrive V4 行規(guī)的 PROFIBUS 接口
1 個(gè)用于與 DRIVE-CLiQ 電機(jī)或其它 DRIVE-CliQ 設(shè)備（如編碼器單元或端子模塊）通信的 DRIVE-CLiQ 接口
1 編碼器分析功能，用于分析以下編碼器信號(hào)
增量式編碼器 TTL/HTL
SSI 編碼器，無增量信號(hào)
1 個(gè) PE （保護(hù)用地線）連接
1 個(gè)電子裝置電源接口，通過 24 V DC 電源連接器連接
1 點(diǎn)溫度傳感器輸入（KTY84?130 或 PTC）
3 個(gè)可設(shè)置參數(shù)的故障安全（可與固件 V4.5 或更高版本結(jié)合使用）數(shù)字量輸入（隔離）或 6 個(gè)可設(shè)置參數(shù)的數(shù)字量輸入（隔離）。
通過 PROFIsafe，可將故障安全數(shù)字量輸入連接到上位控制器。5 個(gè)可設(shè)置參數(shù)的數(shù)字量輸入（隔離）
1 個(gè)可設(shè)置參數(shù)的故障安全（可與固件 V4.5 或更高版本結(jié)合使用）數(shù)字量輸出（浮置）或一個(gè)數(shù)字量輸出（浮置）1)
8 個(gè)可設(shè)置參數(shù)的雙向數(shù)字量輸入/輸出（非浮置）1)
1 個(gè)模擬量輸入，±10 V（分辨率：12 位 + 符號(hào)）或 ±20 mA（11 位 + 符號(hào)）
1 個(gè)用于調(diào)試和診斷的以太網(wǎng)接口（RJ45 接口）
1 個(gè) CF 卡插槽，該卡中存儲(chǔ)了固件和參數(shù)
1 個(gè) PM-IF 接口，用于與塊型功率模塊的通信
3 個(gè)測試接口和一個(gè)用于調(diào)試的參考接地；
1 個(gè) BOP20 基本型操作員面板接口
CU310-2 控制單元的狀態(tài)通過兩個(gè)多色 LED 來顯示。
BOP20 基本型操作員面板還可直接安裝到 CU310?2 控制單元上以進(jìn)行診斷。
由于固件和參數(shù)設(shè)置保存在一個(gè)插入式 CF 卡上，因此無需輔助軟件工具就可更換控制器。
1) 為了使用數(shù)字量輸出，24 V 電源電壓必須連接到端子 X124