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在自動化生產(chǎn)線上，有些生產(chǎn)機械的工作臺需要按一定的順序?qū)崿F(xiàn)自動往返運動，并且有的還要求在某些位置有一定的時間停留，以滿足生產(chǎn)工藝要求。用PLC程序?qū)崿F(xiàn)運料小車自動往返順序控制，不僅具有程序設(shè)計簡易、方便、可靠性高等特點，而且程序設(shè)計方法多樣，便于不同層次設(shè)計人員的理解和掌握。本文以松下電工FP0系列PLC為例，提出基于運料小車自動往返順序控制的五種PLC程序設(shè)計方法。

2  系統(tǒng)控制要求[1]

    運料小車自動往返順序控制系統(tǒng)示意圖，如圖1所示，小車在啟動前位于原位A處，一個工作周期的流程控制要求如下：

    1）按下啟動按鈕SB1，小車從原位A裝料，10秒后小車前進駛向1號位，到達1號位后停8秒卸料并后退；

    2）小車后退到原位A繼續(xù)裝料，10秒后小車第二次前進駛向2號位，到達2號位后停8秒卸料并再次后退返回原位A，然后開始下一輪循環(huán)工作；

    3）若按下停止按鈕SB2，需完成一個工作周期后才停止工作。圖3運料小車自動往返順序控制系統(tǒng)順序功能圖

4．1  經(jīng)驗設(shè)計法[3]

    經(jīng)驗設(shè)計法是根據(jù)生產(chǎn)機械的工藝要求和生產(chǎn)過程，在典型單元程序的基礎(chǔ)上，做一定的修改和完善。使用經(jīng)驗設(shè)計法設(shè)計的梯形圖程序，如圖4所示。根據(jù)系統(tǒng)控制要求小車在原位A（X2）處裝料，在1號位（X3）和2號位（X4）兩處輪流卸料。小車在一個工作循環(huán)中有兩次前進都要碰到X3，第一次碰到它時停下卸料，第二次碰到它時要繼續(xù)前進，因此應設(shè)置一個具有記憶功能的內(nèi)部繼電器R1，區(qū)分是第一次還是第二次碰到X3。小車在第一次碰到X3和碰到X4時都應停止前進，所以將它們的常閉觸點與Y2的線圈串聯(lián)，同時，X3的常閉觸點并聯(lián)了內(nèi)部繼電器R1的常開觸點，使X3停止前進的作用受到R1的約束，R1的作用是記憶X3是第幾次被碰到，它只在小車第二次前進經(jīng)過X3時起作用。它的起動條件和停止條件分別是小車碰到X3和X4，當小車第一次前進經(jīng)過X3時，R1的線圈接通，使R1的常開觸點將Y2控制電路中X3的常閉觸點短接，因此小車第二次經(jīng)過X3時不會停止前進，直至到達X4時，R1才復位。此外，將R1的另一對常開觸點與X0并聯(lián)，為第二次驅(qū)動Y0裝料做準備。

圖5 置位/復位指令設(shè)計的梯形圖