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自動程序如圖10-14所示，系統(tǒng)工作為單步方式時，X2為ON，其動斷觸點斷開，輔助繼電器一般情況下M2 為OFF 。X3、X4都為OFF，“單周期"和“連續(xù)"工作方式被禁止。假設系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M10為ON,當按下起動按鈕X6時，M2變?yōu)?/span>ON,使M11為ON，Y0線圈得電，機械手下降。放開起動按鈕后，M2立即變?yōu)?/span>OFF。當機械手下降到下限位時，與Y0線圈串聯(lián)的X16動斷觸點斷開，Y0線圈失電，機械手停止下降。此時，M11、X16均為ON，其動合觸點接通，再按下起動按鈕X6時，M2又變?yōu)?/span>ON，M12得電并自保持，機械手進入夾緊狀態(tài)，同時M11也變?yōu)?/span>OFF。在完成某一步的動作后，必須按一次起動按鈕，系統(tǒng)才能進入下一步。

如果選擇的是單周期工作方式，此時X3為ON，X2的動斷觸點接通，M2為ON，允許轉(zhuǎn)換。在初始步時按下起動按鈕X6，在M11電路中，因M10、X6、M2的動合觸點和M12的動斷觸點都接通，所以M11變?yōu)?/span>ON，Y0也變?yōu)?/span>ON，機械手下降。當機械手碰到下限位開關X16時停止下降，M12變?yōu)?/span>ON，Y4也變?yōu)?/span>ON，機械手進入夾緊狀態(tài)，經(jīng)過1.7s后，機械手夾緊工件開始上升。這樣，系統(tǒng)就會按工序一步一步向前運行。當機械手在M18步返回原位時，X4為OFF，其動合觸點斷開，此時不是連續(xù)工作方式，因此機械手不會連續(xù)運行。

系統(tǒng)處于連續(xù)方式時， X4為ON ，它的動合觸點閉合，在初始步時按下起動按鈕X6，M1得電自保持，選擇連續(xù)工作方式，其它工作過程與單周期方式相同。按下停止按鈕X7后，M1變?yōu)?/span>OFF，但系統(tǒng)不會立即停下，在完成當前的工作周期后，機械手最終停在原位。

2.3.2 基本指令配合步進指令的編程方法

運用步進指令編寫機械手順序控制的程序比用基本指令更容易、更直觀。在機械手的控制系統(tǒng)中，手動和回原位工作方式用基本指令很容易實現(xiàn)，這里不重復。只介紹圖10-15所示的順序功能圖，該圖實現(xiàn)了機械手的自動連續(xù)運行。圖中特殊輔助繼電器M8002僅在運行開始時接通。S0為初始狀態(tài)，對應回原位的程序。在選定連續(xù)工作方式后，X4為ON，按下回原位按鈕X5，能保證機械手的初始狀態(tài)在原位。當機械手在原位時，夾鉗松開Y4為OFF，上限位X17、左限位X21都為ON，這時按下起動按鈕X6，狀態(tài)由S0轉(zhuǎn)換到S20，Y0線圈得電，機械手下降。當機械手碰到下限位開關X16時，X16變?yōu)?/span>ON，狀態(tài)由S20轉(zhuǎn)換為S21，Y0線圈失電，機械手停止下降，Y4被置位，夾鉗開始夾持，定時器T0啟動，經(jīng)過1.7s后，定時器的觸頭接通，狀態(tài)由S21轉(zhuǎn)換為S22，機械手上升。系統(tǒng)如此一步一步按順序運行。當機械手返回到原位時X21變?yōu)?/span>ON，狀態(tài)由S27轉(zhuǎn)換為S0，機械手自動進入新的一次運行過程。因此機械手能自動連續(xù)運行。從圖10-15所示的順序功能圖中可以看出，每一狀態(tài)繼電器都對應機械手的一個工序，只要弄清工序之間的轉(zhuǎn)換條件及轉(zhuǎn)移方向就很容易、很直觀的畫出順序功能圖。其對應的步進指令梯形圖也很容易畫出。

2.3.3 基本指令、初始狀態(tài)指令和步進指令配合的編程方法

初始狀態(tài)指令順序控制的程序如圖10-16所示。圖（a）為初始化程序，它保證了機械手必須在原位才能進入自動工作方式。圖（b）為手動方式程序，機械手的夾緊、放松及上下左右移行由相應的按鈕完成。在圖（c）回原位方式程序中，只需按下回原位按鈕即可。圖中除初始狀態(tài)繼電器外，其它狀態(tài)繼電器應使用回零狀態(tài)繼電器S10~ S19。圖（d）為自動方式程序，M8041和M8044都是在初始化程序中設定的，在程序運行中不再改變。

下面是圖10-16對應的語句表程序。

2.4  運行并調(diào)試程序

2.4.1  基本指令順序控制程序

(1) 將梯形圖程序輸入到計算機。

(2) 對程序進行調(diào)試運行。

a．將轉(zhuǎn)換開關SA旋至“手動"檔，按下相應的動作按鈕，觀察機械手的動作情況；

b．將轉(zhuǎn)換開關SA旋至“回原位"檔，按下回原位按鈕，觀察機械手是否回原位；

c．將SA旋至“單步"檔，每按起動按鈕，觀察機械手是否向前執(zhí)行下一動作；

d．將SA旋至“單周期"檔，每按一次起動按鈕，觀察機械手是否運行一個周期就停下；

e．將SA旋至“連續(xù)"檔，按下起動按鈕，觀察機械手是否連續(xù)運行。

(3) 記錄調(diào)試程序的結(jié)果。

2.4.2  基本指令與步進指令控制程序

(1) 將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖輸入到計算機。

(2) 對程序進行調(diào)試運行。

將轉(zhuǎn)換開關SA旋至“連續(xù)"檔，先按回原位按鈕，再按起動按鈕，觀察機械手是否連續(xù)運行。

(3) 記錄調(diào)試程序的結(jié)果。

2.4.3  基本指令、初始狀態(tài)指令配合步進指令順序控制程序

(1) 將控制程序輸入到計算機。

(2) 對程序進行調(diào)試運行與基本指令順序控制程序的相同。

(3) 記錄調(diào)試程序的結(jié)果。

西門子6SL3130-7TE28-0AA3 

系統(tǒng)存儲卡

系統(tǒng)存儲卡在設備的操作界面中不可見。必須將它插入規(guī)定的插槽內(nèi)，操作設備才能識別。精智面板存儲卡插槽的位置如下圖所示（其中②為系統(tǒng)存儲卡的位置）：

西門子TP1500顯示屏
圖2存儲卡插槽的位置

2 測試環(huán)境
軟件：WinCC Professional V11 sp2 update5  簡稱 V11
            WinCC Profressional V12 sp1 ypdate4 簡稱 V12
            WinCC Profressional V13 簡稱 V13
硬件：TP900&KTP700、系統(tǒng)存儲卡(格式為FAT32)

3 如何備份
首先放置系統(tǒng)存儲卡到設備的相應插槽，如果使用的軟件版本是 V11,請在設備控制面板的“OP Properties"選項卡“System Card"中激活服務方案。如下圖所示：

圖3激活服務方案

如果使用的軟件版本是 V12或 V13，請在設備控制面板的“Service & Commissioning"選項卡“Automatic Backup"中激活服務方案。如下圖所示：

圖4激活服務方案

當插入系統(tǒng)存儲卡后，激活服務方案。設備會彈出如下界面：

圖5使用系統(tǒng)卡

點擊“Continue"執(zhí)行備份，會彈出備份過程畫面。如下圖所示：

圖6 備份

該進度執(zhí)行完后，設備會自動重新啟動。至此完成了程序的*備份。并且設備的服務方案處于激活狀態(tài)，系統(tǒng)存儲卡上的數(shù)據(jù)會連續(xù)自動更新。用戶可以在設備控制面板中查看狀態(tài)。如下圖所示：

圖7 系統(tǒng)存儲卡狀態(tài)（V11）

圖8系統(tǒng)存儲卡狀態(tài)（V12或V13）

如果要取出系統(tǒng)存儲卡，請首先點擊圖7或圖8中的“Safely remove"按鈕。當出現(xiàn)如下提示時再取出系統(tǒng)存儲卡。
此時系統(tǒng)存儲卡上已經(jīng)包含了備份的信息。

圖9安全取出存儲卡

4 如何恢復
執(zhí)行恢復操作之前請確保新設備上的服務方案已經(jīng)激活。參照圖3或圖4所示。當把包含有程序備份的系統(tǒng)存儲卡插入新設備后，
如果新設備上沒有運行程序，啟動設備會出現(xiàn)如下提示界面：

圖10 備份界面

如果新設備上有已經(jīng)運行的程序，系統(tǒng)會提醒是否執(zhí)行對當前設備上程序的備份。在此處可以選擇把當前運行的程序備份到
另外的卡上（X51插槽或 USB接口上的存儲卡）。如果想備份當前的程序，激活“Start Backup"后系統(tǒng)會列出當前可用的存儲卡。
選擇相應的存儲卡，然后點擊“Continue"按鈕，系統(tǒng)會先備份當前設備上的程序，然后再接著執(zhí)行恢復。如下圖所示：

圖11 備份界面

如果不想備份當前設備上運行的程序，直接點擊上述界面的“Continue"按鈕，系統(tǒng)就會執(zhí)行恢復?；謴徒缑嫒缦聢D所示：

圖12 恢復