6SL3060-4AM00-0AA0連接電纜

在S7-200中，編程元件順序控制繼電器S是專門用于編寫順序控制(常稱為步進控制)程序的。一個步進控制程序是由若干個SCR段組成，每個SCR段對應步進控制中的一個功能控制步，簡稱步。每個SCR都是一個相對穩(wěn)定的狀態(tài)，都有段開始、段結束、段轉移。在57-200中，有3條簡單的SCR指令與之對應。

   在語句表中，SCR的指令格式為:LSCR Sx.y

                 SORT Sx.y

                  SCRE

   (1)段(步)開始指令LSCR  (Load Sequence Control Relay)

段開始指令的功能是標記一個SCR段(或一個步)的開始，其操作數(shù)是狀態(tài)繼電器Sx.y(如S0.0 )，Sx..y是當前SCR段的標志位，當Sx.y為1時，允許該SCR段工作。

(2)段(步)轉移指令SORT C Sequence Control Relay Transition)

段轉移指令的功能是將當前的SCR段切換到下一個SCR段，其操作數(shù)是下一個SCR段的標志位Sx.y(如S0.1)。當允許輸入有效時，進行切換，即停止當前SCR段工作，啟動下一個SCR段工作。

(3)段(步)結束指令SORE （ Sequence Control Relay End)

段結束指令的功能是標記一個SCR段(或一個步)的結束。每個SC必須使用段結束指令來表示該SCR段的結束。

圖1是一個裝料/卸料小車的行程控制系統(tǒng)示意圖。

圖1 小車的行程控制系統(tǒng)示意圖

1、控制要求

（1）           初始位置，小車在左端，左限位開關SQ1被壓下。

（2）           按下起動按鈕sBl，小車開始裝料。

（3）           8s后裝料結束，小車自動開始右行，碰到右限位開關SQ2時，停止右行，小車開始卸料。

（4）           Ss后卸料結束，小車自動左行，碰到左限位開關SQ1后，停止左行，開始裝料。

（5）           延時8s后，裝料結束，小車自動右行……，如此循環(huán)，直到按下停止按鈕SB2，在當前循環(huán)完成后，小車結束工作。

2、編程元件地址分配

①輸入/輸出繼電器地址分配如表1所示。

表1輸入/輸出繼電器的地址分配表

②其他編程元件地址分配如表2所示。

表2其他編程元件的地址分配

3、電路

本實驗采用S7-200CPU222，其I/O接線圖如圖2所示。

圖2 裝料/卸料小車的I/O接線圖

4、參考梯形圖程序

步進控制程序可借助于狀態(tài)流程圖來編程，裝料/卸料小車的狀態(tài)流程圖如圖3所示。參考梯形圖程序如圖4所示。

6SL3060-4AM00-0AA0連接電纜

關于定位控制(Positioning，調節(jié)(Regulated)和控制(Controlled)操作之間存在一些區(qū)別。步進電機小需要連續(xù)的位置控制，而在控制操作中得到應用。在以下的程序例子中，借助于CPU214所產(chǎn)生的集成脈沖輸出，通過步進電機來實現(xiàn)相對的位置控制。雖然這種類型的定位控制小需要參考點，本例還是初略地描述了確定參考點的簡單步驟。因為實際上它總是相對一根軸確定一個固定的參考點，因此，用戶借助于一個輸入字節(jié)的對偶碼(Duul coding)給CP定定位角度。用戶程序根據(jù)該碼計算出所需的定位步數(shù)，再由CPU輸出相關個數(shù)的控制脈沖。

例圖

硬件要求

程序框圖

程序和注釋

一、初始化

在程序的第一個掃描周期(SM0.1=1)，初始化重要參數(shù)。

二、設置和取消參考點

如果還沒有確定參考點，那么參考點曲線(Reference Point Curve)應從按“START"(起動)按鈕(I1 .0開始。CPU有可能輸出最大數(shù)量的控制脈沖。在所需的參考點，按“設置/取消參考點"開關((I1.4)后，首先調用停比電機的子程序。然后，將參考點標志位M0.3置成1，再把新的操作模式“定位控制激活"顯示在輸出端Q1.0。

如果I1.4的開關己被激活，而且“定位控制"也被激活(M0.3=1)，則切換到“參考點曲線"操作模式。在子程序1中，將M 0.3置成0，并取消“定位控制激活"的顯示(Q1 .0=0)。此外，控制還為輸出最大數(shù)量的控制脈沖做準備。當兩次激活I1 .4開關，便在兩個模式之問切換。如果此信號產(chǎn)生，同時電機在運轉，那么電機就自動停機。

實際上，一個與馭動器連接的參考點開關將代替手動操作切換開關的使用，所以，參考點標志能解決模式切換。

三、定位控制

如果確定了一個參考點(M0.3=1 ），而且沒有聯(lián)鎖，那么就執(zhí)行相對的定位控制。在子程序2中，控制器從輸入字節(jié)IBO讀出對偶碼方式的定位角度后，再存入字節(jié)MB11。與此角度有關的脈沖數(shù)，根據(jù)下面的公式計算:

該示例程序所使用的步進電機采用半步操作方式((S=1000)。在子程序3中循環(huán)計算步數(shù)。如果說現(xiàn)在按“START"按鈕(I1.0)， CPU將從輸出端Q0. 0輸出所計算的控制脈沖個數(shù)，而且電機將根據(jù)相應的步數(shù)來轉動，并在內部將“電機轉動"的標志位M0.1置成1。

在完整的脈沖輸出之后，執(zhí)行中斷程序0，此程序將M0.1置成0，以便能夠再次起動電機。

四、停止電機

按“STOP"(停止)按鈕(I1.1)，可在任何時候停止電機。執(zhí)行子程序0中與此有關的指令。

本程序長度為147個字。