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 1．控制要求 

XCXDXEXF用PLC-01的常開開關(guān)表示，當XCXDXEXF取值不是（0001，0010，0011，0100，0101）時，L1閃亮表示出錯，按停止按扭無效。必須取XCXDXEXF為（0001，0010，0011，0100，0101）后，再按停止按扭，復(fù)位一下，再按起動按鈕，則L2亮表示可以進郵件，同時M5亮，S1產(chǎn)生1s的脈沖閃亮。在這基礎(chǔ)上當XCXDXEXF取值0001時，表示郵編第一個數(shù)字為1，當按下S2表示檢測到了，脈沖開始計數(shù)，經(jīng)五個脈沖后M1亮2s，表示開頭為1的郵編進北京的郵箱，同時M5,L2,S1滅2s。當XCXDXEXF取值0010時，表示郵編第一個數(shù)字為2，當按下S2表示檢測到了，脈沖開始計數(shù)，經(jīng)十個脈沖后M2亮2s，表示開頭為2的郵編進上海的郵箱，同時M5,L2,S1滅2s。當XCXDXEXF取值0011時，表示郵編第一個數(shù)字為3，當按下S2表示檢測到了，脈沖開始計數(shù)，經(jīng)十五個脈沖后M3亮2s，表示開頭為3的郵編進天津的郵箱，同時M5,L2,S1滅2s。當XCXDXEXF取值0100時，表示郵編第一個數(shù)字為4，當按下S2表示檢測到了，脈沖開始計數(shù)，經(jīng)二十個脈沖后M4亮2s，表示開頭為4的郵編進武漢的郵箱，同時M5,L2,S1滅2s。當XCXDXEXF取值0101時，表示郵編第一個數(shù)字為5，當按下S2表示檢測到了，脈沖開始計數(shù)，經(jīng)二十五個脈沖后，M5,L2,S1滅2s，表示開頭為5的郵編進廣州的郵箱。當開頭為1的郵編檢測到了，但M1還沒亮?xí)r，轉(zhuǎn)變XCXDXEXF的值，發(fā)生錯誤L1閃亮，情況就跟開頭說的一樣了，以此類推當其他號碼檢測到了，但還沒投進箱子時，轉(zhuǎn)變號碼就發(fā)生錯誤。當郵編投進郵箱后再按S2表示檢測到郵件工作。

圖1  郵件分揀控制示意圖

2．I/O分配                                   

3．郵件分揀控制梯形圖

圖2  郵件分揀控制梯形圖

圖2 （續(xù)）

圖2 （續(xù)）

4、郵件分揀控制語句表

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1. 控制要求

按起動按鈕后，傳送帶A運行直到光電開關(guān)PS檢測到物體，才停止，同時機械手下降。下降到位后機械手夾緊物體，2s后開始上升，而機械手保持夾緊。上升到位左轉(zhuǎn)，左轉(zhuǎn)到位下降，下降到位機械手松開，2s后機械手上升。上升到位后，傳送帶B開始運行，同時機械手右轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)到位，傳送帶B停止，此時傳送帶A運行直到光電開關(guān)PS再次檢測到物體，才停止……循環(huán) 。

機械手的上升、下降和左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的執(zhí)行，分別由雙線圈二位電磁閥控制汽缸的運動控制。當下降電磁閥通電，機械手下降，若下降電磁閥斷電，機械手停止下降，保持現(xiàn)有的動作狀態(tài)。當上升電磁閥通電時，機械手上升。同樣左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)也是由對應(yīng)的電磁閥控制。夾緊/放松則是由單線圈的二位電磁閥控制汽缸的運動來實現(xiàn)，線圈通電時執(zhí)行夾緊動作，斷電時執(zhí)行放松動作。并且要求只有當機械手處于上限位時才能進行左/右移動，因此在左右轉(zhuǎn)動時用上限條件作為聯(lián)鎖保護。由于上下運動，左右轉(zhuǎn)動采用雙線圈兩位電磁閥控制，兩個線圈不能同時通電，因此在上/下、左/右運動的電路中須設(shè)置互鎖環(huán)節(jié)。

   為了保證機械手動作準確，機械手上安裝了限位開關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，分別對機械手進行下降、上升、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等動作的限位，并給出動作到位的信號。 光電開關(guān)PS負責檢測傳送帶A上的工件是否到位，到位后機械手開始動作。                                  

2. I/O分配

輸入                        輸出

起動按鈕：    I0.0           上升YV1：Q0.1    

停止按鈕：    I0.5           下降YV2：Q0.2

上升限位SQ1：I0.1           左轉(zhuǎn)YV3：Q0.3

下降限位SQ2：I0.2           右轉(zhuǎn)YV4：Q0.4

左轉(zhuǎn)限位SQ3：I0.3           夾緊YV5：Q0.5

右轉(zhuǎn)限位SQ4：I0.4           傳送帶A：Q0.6

光電開關(guān) PS： I0.6           傳送帶B：Q0.7

圖0 機械手控制示意圖

3. 控制程序設(shè)計

根據(jù)控制要求先設(shè)計出功能流程圖，如圖所示。根據(jù)功能流程圖再設(shè)計出梯形圖程序，如圖1所示。流程圖是一個按順序動作的步進控制系統(tǒng)，在本例中采用移位寄存器編程方法。用移位寄存器M10.1～1M11.2位，代表流程圖的各步，兩步之間的轉(zhuǎn)換條件滿足時，進入下一步。移位寄存器的數(shù)據(jù)輸入端DATA（M10.0）由M10.1～M11.1各位的常閉接點、上升限位的標志位M1.1、右轉(zhuǎn)限位的標志位M1.4及傳送帶A檢測到工件的標志位M1.6串聯(lián)組成，即當機械手處于原位，各工步未起動時，若光電開關(guān)PS檢測到工件，則M10.0置1，這作為輸入的數(shù)據(jù)，同時這也作為第一個移位脈沖信號。以后的移位脈沖信號由代表步位狀態(tài)中間繼電器的常開接點和代表處于該步位的轉(zhuǎn)換條件接點串聯(lián)支路依次并聯(lián)組成。在M10.0線圈回路中，串聯(lián)M10.1～M11.1各位的常閉接點，是為了防止機械手在還沒有回到原位的運行過程中移位寄存器的數(shù)據(jù)輸入端再次置1，因為移位寄存器中的“1"信號在M10.1～M11.1之間依次移動時，各步狀態(tài)位對應(yīng)的常閉接點總有一個處于斷開狀態(tài)。當“1"信號移到M11.2時，機械手回到原位，此時移位寄存器的數(shù)據(jù)輸入端重新置1，若起動電路保持接通（M0.0=1），機械手將重復(fù)工作。當按下停止按鈕時，使移位寄存器復(fù)位，機械手立即停止工作。若按下停止按鈕后機械手的動作仍然繼續(xù)進行，直到完成一周期的動作后，回到原位時才停止工作，將如何修改程序。

4. 輸入程序，調(diào)試并運行程序

（1）輸入程序，編譯無誤后，運行程序。依次按表1中的順序按下各按鈕記錄觀察到的現(xiàn)象?？词欠衽c控制要求相符。

表1  機械手模擬控制調(diào)試記錄表

（2）建立狀態(tài)圖表，再重復(fù)上述操作，觀察移位寄存器的狀態(tài)位的變化，并記錄