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智能傳感器是具有信息處理功能的傳感器，帶有微處理機(jī)，具有采集、處理、交換信息的能力，是傳感器集成化與微處理機(jī)相結(jié)合的產(chǎn)物。智能電網(wǎng)與眾多智慧體系一樣，不是單獨(dú)的個(gè)體，而是眾多裝備與技術(shù)共同作用的產(chǎn)物。其中在監(jiān)測(cè)*線的傳感器設(shè)備雖小，但重要。在智能電網(wǎng)發(fā)展中，利用傳統(tǒng)的傳感器已經(jīng)無法對(duì)某些電力產(chǎn)品的質(zhì)量、故障定位等作出快速直接測(cè)量并在線監(jiān)控。而利用智能傳感器可直接測(cè)量，對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量指標(biāo)、以及故障等進(jìn)預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)先進(jìn)要先進(jìn)行測(cè)量(如溫度、壓力、流量)。例如，為了滿足智能電網(wǎng)發(fā)展需求，我國(guó)推出了光纖電流傳感系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了管線電流傳感系統(tǒng)的全數(shù)字閉環(huán)控制，具有穩(wěn)定性和線性度好、靈敏度高等特點(diǎn)，滿足了大量程范圍的高精度測(cè)量要求。 目前，智能傳感器已經(jīng)成為上傳感器研究的熱點(diǎn)和前沿。

大力發(fā)展智能傳感器研究，應(yīng)采取的跨越式的發(fā)展思路，是占領(lǐng)未來信息技術(shù)制高點(diǎn)的關(guān)鍵措施視覺傳感器分為二維視覺傳感器和三維視覺傳感器，二維視覺基本上就是一個(gè)可以執(zhí)預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)先進(jìn)要先進(jìn)行多種任務(wù)的攝像頭。從檢測(cè)運(yùn)動(dòng)物體到傳輸帶上的零件定位等等。二維視覺在市場(chǎng)上已經(jīng)出現(xiàn)了很長(zhǎng)一段時(shí)間，并且占據(jù)了一定的份額。許多智能相機(jī)都可以檢測(cè)零件并協(xié)助機(jī)器人確定零件的位置。與二維視覺相比，三維視覺是zui近才出現(xiàn)的一種技術(shù)。三維視覺系統(tǒng)必須具備兩個(gè)不同角度的攝像機(jī)或使用激光掃描器。通過這種方式檢測(cè)對(duì)象的第三維度。同樣，現(xiàn)在也有許多的應(yīng)用使用了三維視覺技術(shù)。例如零件取放，利用三維視覺技術(shù)檢測(cè)物體并創(chuàng)建三維圖像

力/力矩傳感器則給機(jī)器人帶去了觸覺。機(jī)器人利用力/力矩傳感器感知末端執(zhí)預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)先進(jìn)要先進(jìn)行器的力度。多數(shù)情況下，力/力矩傳感器都位于機(jī)器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機(jī)器人的監(jiān)控之中。有了力/力矩傳感器，像裝配，人工引導(dǎo)、示教，力度限制等應(yīng)用才能得以實(shí)現(xiàn)。這種傳感器有各種不同的形式。這些傳感器的主要應(yīng)用是為作業(yè)人員提供一個(gè)安全的工作環(huán)境，協(xié)作機(jī)器人zui有必要使用它們。一些傳感器可以是某種觸覺識(shí)別系統(tǒng)，通過柔軟的表面感知壓力，如果感知到壓力，將給機(jī)器人發(fā)送信號(hào)，限制或停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

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有些傳感器還可以直接內(nèi)置在機(jī)器人中。有些公司利用加速度計(jì)反饋，還有些則使用電流反饋。在這兩種情況下，當(dāng)機(jī)器人感知到異常的力度時(shí)，觸發(fā)緊急停止，從而確保安全。但是在機(jī)器人停止之前，你還是會(huì)被它撞到。因此zui安全的環(huán)境是*沒有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的環(huán)境，這就是接下來這個(gè)傳感器的使命。在零件拾取應(yīng)用中，無法知道機(jī)器人抓手是否正確抓取了零件。而零件檢測(cè)應(yīng)用可以為你提供抓手位置的反饋。例如，如果抓手漏掉了一個(gè)零件，系統(tǒng)會(huì)檢測(cè)到這個(gè)錯(cuò)誤，并重復(fù)操作一次，以確保零件被正確抓取。市場(chǎng)上還有很多的傳感器適用于不同的應(yīng)用。例如焊縫追蹤傳感器等。

觸覺傳感器也越來越受歡迎。這一類的傳感器一般安裝在抓手上用來檢測(cè)和感覺所抓的物體是什么。傳感器通常能夠檢測(cè)力度，并得出力度分布的情況，從而知道對(duì)象的確切位置，讓你可以控制抓取的位置和末端執(zhí)預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)先進(jìn)要先進(jìn)行器的抓取力度。另外還有一些觸覺傳感器可以檢測(cè)熱量的變化。[3]所謂動(dòng)態(tài)特性，是指?jìng)鞲衅髟谳斒?首*首*首*首*首先進(jìn)入變化時(shí)，它的輸出的特性。在實(shí)際工作中，傳感器的動(dòng)態(tài)特性常用它對(duì)某些標(biāo)準(zhǔn)輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入信號(hào)的響應(yīng)來表示。這是因?yàn)閭鞲衅鲗?duì)標(biāo)準(zhǔn)輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入信號(hào)的響應(yīng)容易用實(shí)驗(yàn)方法求得，并且它對(duì)標(biāo)準(zhǔn)輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入信號(hào)的響應(yīng)與它對(duì)任意輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入信號(hào)的響應(yīng)之間存在一定的關(guān)系，往往知道了前者就能推定后者。zui常用的標(biāo)準(zhǔn)輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入信號(hào)有階躍信號(hào)和正弦信號(hào)兩種，因此傳感器的動(dòng)態(tài)特性也常用階躍響應(yīng)和頻率響應(yīng)來表示。

分辨率是指?jìng)鞲衅骺筛惺艿降谋粶y(cè)量的zui小變化的能力。也就是說，如果輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入量從某一非零值緩慢地變化。當(dāng)輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入變化值未超過某一數(shù)值時(shí)，傳感器的輸出不會(huì)發(fā)生變化，即傳感器對(duì)此輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入量的變化是分辨不出來的。只有當(dāng)輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入量的變化超過分辨率時(shí)，其輸出才會(huì)發(fā)生變化。靈敏度是指?jìng)鞲衅髟诜€(wěn)態(tài)工作情況傳感器下輸出量變化△y對(duì)輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入量變化△x的比值。它是輸出一輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入特性曲線的斜率。如果傳感器的輸出和輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入之間顯線性關(guān)系，則度S是一個(gè)常數(shù)。否則，它將隨輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入量的變化而變化。當(dāng)傳感器的輸出、輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入量的量綱相同時(shí)

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提高靈敏度，可得到較高的測(cè)量精度。但靈敏度愈高，測(cè)量范圍愈窄，穩(wěn)定性也往往愈差。中國(guó)傳感器產(chǎn)業(yè)正處于由傳統(tǒng)型向新型傳感器發(fā)展的關(guān)鍵階段，它體現(xiàn)了新型傳感器向微型化、多功能化、數(shù)字化、智能化、系統(tǒng)化和網(wǎng)絡(luò)化發(fā)展的總趨勢(shì)。傳感器技術(shù)歷經(jīng)了多年的發(fā)展，其技術(shù)的發(fā)展大體可分三代：*代是結(jié)構(gòu)型傳感器，它利用結(jié)構(gòu)參量變化來感受和轉(zhuǎn)化信號(hào)。第二代是上70年代發(fā)展起來的固體型傳感器，這種傳感器由半導(dǎo)體、電介質(zhì)、磁性材料等固體元件構(gòu)成，是利用材料某些特性制成。如：利用熱電效應(yīng)、霍爾效應(yīng)、光敏效應(yīng)，分別制成熱電偶傳感器、霍爾傳感器、光敏傳感器。第三代傳感器是以后剛剛發(fā)展起來的智能型傳感器，是微型計(jì)算機(jī)技術(shù)與檢測(cè)技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，使傳感器具有一定的人工智能。