3.5KW西門子V90變頻器6SL3210-5FE13-5UA0

6SL3210-5FE13-5UA0 SINAMICS V90 輸入電壓：380-480 V 3 A - 15 %/+ 10 % 13.8 A 45-66 Hz 輸出電壓：0 – 輸出 11.0 A 0-330 Hz 電機：3.5 kW 防護等級：IP20 尺寸 C， 140x260x240（寬x高x深）

SIEMENS西門子

*，質(zhì)量保證，保修一年

專業(yè)銷售及維修西門子各類工控自動化配件;

：S7-200CN、S7-200SMART、S7-300、S7-400、 S7-1200、S7-1500、ET200、LOGO邏西門子可編程控制器輯控制模塊

西門子HMI人機界面：觸摸屏

西門子變頻器：MM420、MM430、MM440、G110、G120、6SE70

西門子工業(yè)以太網(wǎng)：通訊網(wǎng)卡、通訊電纜、通訊接頭、總線連接器 工控機、交換機、自動化軟件等系型號齊全，快速報價，買我們的產(chǎn)品無憂所值，我們的產(chǎn)品都承諾質(zhì)保一年，讓您買的省心舒心，用的放心！

前一些天，應一個朋友的邀約，讓做一個小系統(tǒng)。配件都買好了，說就讓接幾根線就行。我跟他到現(xiàn)場一看，小系統(tǒng)動作確實比較簡單，200smart的順序控制就可以滿足控制要求，但是，其中有一個伺服驅(qū)動器讓我心里“發(fā)了慌”，一臺V90伺服驅(qū)動器及伺服電機控制從來也沒有接觸過啊。再看那個PLC居然是SR（繼電器輸出型），無法實現(xiàn)PTI連接（類似的項目之前做過第三方的），讓朋友重新買PLC顯然不太可能，只能采用PN通訊方式了。于是乎，上找資料、找例程開始了做這個小型伺服項目的資料準備。

   好在已經(jīng)在西門子上“泡”過幾年，找資料這步還是相對容易“走”的，因為主控單元是200smart，應該先看這本書，打開200smart幫助文檔（【西門子 S7-200 SMART 技術(shù)參考】一本非常好的資料書），看到大致需要的軟件及基本調(diào)試方式和步驟，參考“讀取V90值編碼器數(shù)值”及V90 Modbus庫文章?？墒牵吹脚笥呀o我發(fā)過來的資料，這個V90是低慣量伺服驅(qū)動器（6SL3210-5FB10-8UA0），沒有RS-485接口，只有2個以太網(wǎng)口可以實現(xiàn)通訊連接。根據(jù)PLC（SR繼電器輸出型）和低慣量伺服驅(qū)動器的硬件條件，我能夠做的只能是PN通訊連接了，其它沒有可以選擇通訊的余地。

   繼續(xù)在上找資料，一本【S7-200 SMART 通過PROFINET連接V90 PN實現(xiàn)基本定位控制】的資料又被我找到并下載。

萬事具備，就差具體驗證了。為能夠順利調(diào)試，繼續(xù)找了一些V90相關(guān)的【入門指南】備用。

   今天，拿到朋友給我寄過來的V90伺服驅(qū)動器及電機、PLC器材，結(jié)合【入門指南】的指導，硬件連接變得輕松而從容，加上西門子V90驅(qū)動器上的接線標設(shè)做的還是比較明了的，當看到伺服電機抱閘是由第三方控制，我在這里測試直接連接到西門子的10A電源模塊上，實際使用需要通過邏輯控制，繼電器驅(qū)動給這個抱閘24V電源電壓的。該驅(qū)動器硬件上方有2個以太網(wǎng)口，很是方便的連接到200smart和電腦上。

   首先連接V90伺服驅(qū)動器，插入USB電纜，通訊無法連接，試著安裝在下載SINAMICS V-ASSISTANT 軟件時一起下載的USB驅(qū)動，仍然無法安裝，換一臺電腦繼續(xù)安裝、測試OK！

   在線，能夠讀取到驅(qū)動器訂貨號信息，把V90驅(qū)動器參數(shù)上載到軟件，定義的基本定位器控制及一些必要的參數(shù)下載，如111報文（128/128I/O）等。打開V2.4版本的200smart軟件，按基本定位控制文章順序組態(tài)硬件及調(diào)用SINA_POS指令庫，填寫SINA_POS指令管腳實參。當填寫到Control_table管腳時無法確定與那些參數(shù)關(guān)聯(lián)，同樣，Status_table也是無法查詢到必要的關(guān)聯(lián)，暫時先不管這些，按文檔一個關(guān)聯(lián)，我關(guān)聯(lián)的是庫存儲區(qū)地址（錯誤的關(guān)聯(lián)）。聯(lián)機測試，居然沒有通訊上，V90伺服驅(qū)動器及PLC側(cè)均報警（通訊沒有連接的原因）。重新查閱文檔P8頁，配置網(wǎng)絡(luò)中需要設(shè)置IP地址及PN站點名稱。再次打開剛剛組態(tài)好的200smart硬件連接，按上面的IP地址及PN站點名稱輸入網(wǎng)絡(luò)配置選項下載到V90伺服驅(qū)動器，斷電重新啟動，通訊算是成功了，調(diào)試的步OK了。繼續(xù)配置“設(shè)置機械結(jié)構(gòu)”輸入伺服電機驅(qū)動的電缸參數(shù)，電話咨詢了朋友，不一會兒，那邊回復了速比及螺距等負載參數(shù)，鍵入后下載，同時下載了未明確Control_table/Status_table管腳參數(shù)的程序。一次試著在“狀態(tài)圖表”中輸入：

1） Mode_setting = 2 定位模式

2） Position = 100 [LU] 位置數(shù)據(jù)

3） Velocity = 20  速度值

4） EnableAxis = 1 使能驅(qū)動器

看V90伺服電機紋絲不動，重點回到Control_table/Status_table管腳參數(shù)的關(guān)聯(lián)上，這2個管腳到底需要與誰關(guān)聯(lián)呢？因為庫指令無法打開，也無法看到庫指令的編程思路，只能試著寫一個其它V存儲區(qū)地址試試了，先寫一個&VB0吧。文檔P5頁描述了Control_table管腳的各定義參數(shù)，那么，ConfigEpos雙整形數(shù)ConfigEPos.%X0 和ConfigEPos.%X1 等于1，相當于我需要把VB0的第0位和第1位分別寫入1，即VB8 = 3。

可是，我將VB8 = 3寫入到plc后，監(jiān)控SINAMICS V-ASSISTANT 軟件關(guān)聯(lián)OFF2/OFF3位值仍然不是為1的值，難到這個整形數(shù)的地址需要倒置？試著將VB11寫入為3，哈哈，OFF2/OFF3的位值居然為1了。西門子編程就這些“內(nèi)容”，這種不行換另一種，開始有一點要“飄”起來的感覺了。按此法，將另一個管腳的實參寫入&VB12。因為調(diào)用SINA_POS指令管腳開始想到這些管腳一定是需要與那些參數(shù)關(guān)聯(lián)的，那想到，這2個管腳不需要與什么參數(shù)關(guān)聯(lián)，僅僅是一個存放數(shù)據(jù)的地址區(qū)，又因為這些存放的數(shù)據(jù)地址區(qū)大于的4個字節(jié)的存儲量，所以，用指針存儲區(qū)起始地址變得容易理解了，是我把問題想復雜了，謝天謝地，這2個管腳的地址原來是這樣的一個出處啊。

   重新將修改好的程序下載到PLC，在“狀態(tài)圖表”中，依次鍵入Mode_setting = 2、Position = 100、Velocity = 20、EnableAxis = 1、Execute =1，伺服電機算是很不容易的動了起來。再次修改Position數(shù)據(jù)，重新激活一次Execute為1，電機再次轉(zhuǎn)動，夠了。

    因為，朋友那個小系統(tǒng)需要重復運行伺服電機作向上移動，我想到改變Position數(shù)據(jù)讓伺服電機移動。文檔描述需要將ConfigEPos.%X8地址需要為1，于是，將V11.7寫1，改變Position數(shù)據(jù)，伺服電機可能“累了”，還是紋絲不動。哪里又錯了呢？再看ConfigEPos.%X8這個描述，是明明白白寫的%X8，怎么可以是將V11.7寫1呢，應該是V10.0，是第8位呀（進位了呀，眼花了沒有？）。重新寫入這個值，修改 Position數(shù)據(jù)，使能一次Execute位置，反復修改Position數(shù)據(jù)，伺服電機這時才老老實實地運行了。

一次使用200smart與V90 PN控制，雖然有*的例子文檔，但還是那么的磕磕碰碰的一步一步的走過來，對于Status_table（狀態(tài)參數(shù)）還需要在實際的邏輯控制中加以提取和應用，那些速度百分比等數(shù)據(jù)還需要再次理解，好了，前后忙碌了一下午，也開始感覺累了，到此吧明天繼續(xù)。

這篇文章之所以沒有截圖說明，是因為我*按基本定位控制的文檔寫的程序，有硬件條件和興趣的同行可以試試，相信通過我對這些磕磕碰碰問題的描述，可以幫助到遇到類似問題同樣迷惑的同行。

小結(jié)：

1）200smart 與V90 的PN通訊參數(shù)設(shè)置除了IP地址，設(shè)備名稱也必須*；

2）SINA_POS指令的Control_table/Status_table管腳指針地址可以設(shè)置到一個未使用過的V區(qū)，也可以理解庫存儲V區(qū)類似，沒有對應的邏輯關(guān)系；

3）Control_table控制參數(shù)的第8~11字節(jié)偏移實際對應地址對應關(guān)系是顛倒的（仍然遵循西門子數(shù)據(jù)排序原則）；

4）測試時可能是版本與文檔不同，實際測試時200smart給庫存儲區(qū)分配V區(qū)，有2個庫存儲區(qū)分配，即SINAMICS CONTROL和SINAMICS參數(shù)。

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