任務(wù)通信與同步

　　μC/OS-Ⅱ提供了5種用于數(shù)據(jù)共享和任務(wù)通信的方法：信號量、消息隊列、事件標(biāo)志及互斥型信號量。信號量可以控制共享資源的使用權(quán)，也可以協(xié)調(diào)外部事件與任務(wù)的執(zhí)行，提供了任務(wù)間通信、同步和互斥的快通信，μC/OS-Ⅱ提供了3種類型的信號量，即二進制型、計數(shù)型和互斥型。事件標(biāo)志可使任務(wù)與多個事件同步，若與多個事件的任何一個同步，稱為獨立型同步；若與多個事件都同步，稱之為關(guān)聯(lián)型同步。是一種通信機制，它可以發(fā)送一個指針型的變量，該指針指向一個包含了特定消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。消息隊列是另一種通信機制，它可以使一個任務(wù)或中斷服務(wù)子程序向另一個任務(wù)發(fā)送以指針定義的變量，具體應(yīng)用不同，每個指針指向的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)也不同?；コ庑托盘柫渴且环N特殊的二進制型信號量，主要用于解決內(nèi)在的互斥問題，減少實際應(yīng)用中所必需的優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)。在設(shè)計智能控制單元軟件時，充分利用了μC/OS-Ⅱ提供的這些通信機制，以協(xié)調(diào)各獨立任務(wù)的運行。