EcoRP6 F140機(jī)器人為6個(gè)自由度的機(jī)器人，每個(gè)軸都有一套驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，由伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電動(dòng)機(jī)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，如圖7中軸1的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括電動(dòng)機(jī)、定心凸緣和精密齒輪三個(gè)部分。每一個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)都裝有制動(dòng)裝置，電動(dòng)機(jī)由EcoRC2控制器控制，按照機(jī)器人設(shè)定的運(yùn)行軌跡及速度運(yùn)行。集成于伺服電動(dòng)機(jī)中的編碼器對(duì)各個(gè)軸的行進(jìn)路徑進(jìn)行監(jiān)控和定位。其中機(jī)器人軸2有一個(gè)重量補(bǔ)償裝置，機(jī)臂1和由彈簧組件組成的重量補(bǔ)償裝置通過(guò)連接機(jī)構(gòu)連接。彈簧受到擠壓時(shí)，通過(guò)彈簧應(yīng)力給驅(qū)動(dòng)裝置卸壓。NBB8-18GM30-E2倍加福接近開(kāi)關(guān)代理商

　　3、控制系統(tǒng)

　　EcoRC2控制器是用來(lái)控制機(jī)器人和過(guò)程執(zhí)行中所有運(yùn)動(dòng)的一個(gè)部件，上層應(yīng)用程序允許用戶與整個(gè)系統(tǒng)通信；中間層控制單元用來(lái)監(jiān)視和控制工作流程；底層部件用于監(jiān)控軸、計(jì)量泵、高電壓部件及電子氣動(dòng)部件。EcoRC2控制器由底架、電源模塊、CPU模塊、通信模塊和數(shù)字輸入/輸出模塊等部件組成。機(jī)器人控制系統(tǒng)如圖8所示。NBB8-18GM30-E2倍加福接近開(kāi)關(guān)代理商

　　底架CR用于固定所有插入式模塊，“基本總線”安裝在底架后部下半部分，用于插入式模塊的插口，“基本總線”用于電源及各插入式模塊之間的通信。電源模塊PS244用來(lái)為其他部件供電，所需的電壓為直流24V。電源模塊用于插入式模塊的內(nèi)部操作電壓和傳感器的電源電壓。CPU模塊CU313用于編程和控制所有連接部件的*處理單元。通信模塊SC102用于通過(guò)擴(kuò)展總線接頭將插入式接口與CPU模塊相連。數(shù)字輸入模塊DI325用于檢測(cè)18～30VDC范圍內(nèi)的外部電壓信號(hào)。數(shù)字輸出模塊DO321用于控制各種使用24VDC的外部設(shè)備。