智能伺服內(nèi)置 PID 控制可以適應(yīng)各種復(fù)雜的控制、多變量的控制。

• 比例(P)控制就是將差值進(jìn)行成比例的運(yùn)算，它的顯著特點(diǎn)就是有差調(diào)節(jié)，有差的意義就是調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束后，被調(diào)量不可能與給定值準(zhǔn)確相等，它們之間一定有穩(wěn)態(tài)誤差，增加比例將會(huì)有效減小穩(wěn)態(tài)誤差并增加系統(tǒng)響應(yīng)，但容易導(dǎo)致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。

• 積分(I)控制就是系統(tǒng)的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。為了消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，需要進(jìn)行積分控制。如果穩(wěn)態(tài)誤差大，則積分環(huán)節(jié)的變化速度大，這個(gè)環(huán)節(jié)的正比常數(shù)的比例倒數(shù)則為積分時(shí)間常數(shù)。積分時(shí)間常數(shù)越小意味著系統(tǒng)的變化速度越快，所以同樣如果增大積分速度（也就是減小積分時(shí)間常數(shù)）將會(huì)降低控制系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，直到后出現(xiàn)發(fā)散的震蕩過(guò)程。隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，從而推動(dòng)系統(tǒng)輸出增大使態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直至為零。

• 微分(D)控制就是系統(tǒng)的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。微分控制具有超前和預(yù)測(cè)的特性，在超調(diào)尚未出現(xiàn)之前，就能提前給出控制作用。以改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性。