MPS-I型智能伺服用來規(guī)劃送紙電機(jī)的運(yùn)動。智能伺服位置環(huán)內(nèi)給定工作方式，通過公司開發(fā)的智能伺服軟件視窗以及運(yùn)動指令可以直接控制電機(jī)的工作，這樣我們在梯形圖中可以提前規(guī)劃好伺服電機(jī)的動作時序，當(dāng)需要控制電機(jī)運(yùn)行時，只需要給伺服一個啟動信號，智能伺服就可以按照規(guī)劃的方式控制電機(jī)的運(yùn)行。這一方式用來規(guī)劃壁紙印刷機(jī)切定長的紙張，可靠性好，控制精度高。在伺服的運(yùn)行過程中，伺服具有外部事件中斷捕獲功能，對處理色標(biāo)的信號尤為方便，當(dāng)外部有色表信號來時，智能伺服可以重新規(guī)劃伺服電機(jī)的動作時序，這可以保證色標(biāo)紙張的正常處理。

智能伺服運(yùn)動規(guī)劃：

a.工作模式：位置環(huán)內(nèi)給定；

b.無色標(biāo)：以快速度在規(guī)定時間內(nèi)送長度為L（300mm—650mm）的紙長；

c.有色標(biāo)：伺服下一次需要走的長度計算如下。

設(shè)電眼距離刀的距離為M，色標(biāo)下降沿時伺服已走的長度為C，那么伺服處理掉當(dāng)前的色標(biāo)行為如下：

當(dāng)M-L+C-D

當(dāng)M-L+C-D>L時，即當(dāng)前需要送去切的紙張長度大于一個紙子L的長度：

(1)當(dāng)下次送紙長度在1L~2L之間NBN2-8GM40-Z1倍加福接近開關(guān)代理商

　　色標(biāo)下降沿來臨時給D6002賦初始值0，本次紙張送完后，D6002=1；伺服再正常送完一張紙后，D6002=2，此時切換到色標(biāo)送紙，下一次處理掉色標(biāo)紙張，長度為M-2L+C+d。

(2)當(dāng)下次送紙長度在2L~3L之間

　　色標(biāo)下降沿來臨時給D6002賦初始值-1，本次紙張送完后，D6002=0；伺服再正常送完2張紙后，D6002=2，此時切換到色標(biāo)送紙，下一次處理掉色標(biāo)紙張，長度為M-3L+C+d。

(3)當(dāng)下次送紙長度在3L~4L之間NBN2-8GM40-Z1倍加福接近開關(guān)代理商

　　色標(biāo)下降沿來臨時給D6002賦初始值-2，本次紙張送完后，D6002=-1；伺服再正常送完3張紙后，D6002=2，此時切換到色標(biāo)送紙，下一次處理掉色標(biāo)紙張，長度為M-4L+C+d。