一）激光定位原理

　　激光定位是利用旋轉(zhuǎn)激光傳感器檢測(cè)路標(biāo)，經(jīng)三角幾何計(jì)算確定位置和方向，并依此進(jìn)行定位的方式，即通過(guò)測(cè)量已知路標(biāo)與機(jī)器人之間的距離來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定位。通常，需要在目標(biāo)環(huán)境中固定位置設(shè)定若干路標(biāo)，建立坐標(biāo)系，以激光傳感器轉(zhuǎn)動(dòng)中心建立傳感器坐標(biāo)，記錄傳感器每掃描一周所形成的夾角，從而經(jīng)計(jì)算出目標(biāo)所處坐標(biāo)的具體位置。機(jī)器人激光定位系統(tǒng)原理如圖2所示。

（二）導(dǎo)航控制原理NBN8-18GM60-A2倍加福接近開(kāi)關(guān)代理商

　　一般而言，機(jī)器人移動(dòng)路徑大多數(shù)為直線(xiàn)，對(duì)于行走路徑中長(zhǎng)距離轉(zhuǎn)彎則可簡(jiǎn)化為直線(xiàn)路徑代替，因此機(jī)器人導(dǎo)航控制就可歸結(jié)為對(duì)機(jī)器人相對(duì)于當(dāng)前運(yùn)行路徑的位置偏差和航向偏差的控制。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，正是利用激光定位傳感器解碼并實(shí)時(shí)輸出的高精度位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)，對(duì)當(dāng)前位置及目標(biāo)環(huán)境位置進(jìn)行精準(zhǔn)定位，通過(guò)微計(jì)算機(jī)向機(jī)器人控制系統(tǒng)下達(dá)指令信號(hào)，從而控制機(jī)器人左右兩輪速度與方向，使其始著預(yù)先設(shè)定的路徑運(yùn)行。NBN8-18GM60-A2倍加福接近開(kāi)關(guān)代理商