3.數(shù)控車床機(jī)械手末端執(zhí)行器的*性與性是矛盾的。*末端執(zhí)行器在結(jié)構(gòu)上很復(fù)雜，甚至很難實現(xiàn)，例如，仿人的*機(jī)器人靈巧手，至今尚未實用化。目前，能用于生產(chǎn)的還是那些結(jié)構(gòu)簡單、*性不強(qiáng)的機(jī)器人末端執(zhí)行器。從工業(yè)實際應(yīng)用出發(fā)，應(yīng)著重開發(fā)各種的、高效率的機(jī)器人末端執(zhí)行器，加之以末端執(zhí)行器的快速更換裝置，以實現(xiàn)機(jī)器人多種作業(yè)功能，而不主張用一個*的末端執(zhí)行器去完成多種作業(yè)。因為這種*的執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)復(fù)雜且造價昂貴。

　　4.通用性和*性是兩個概念，*性是指一機(jī)多能，而通用性是指有限的末端執(zhí)行器，可適用于不同的機(jī)器人，這就要求末端執(zhí)行器要有標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械接口(如法蘭)，使末端執(zhí)行器實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和積木化。

　　5.機(jī)器人末端執(zhí)行器要便于安裝和維修，易于實現(xiàn)計算機(jī)控制。用計算機(jī)控制方便的是電氣式執(zhí)行機(jī)構(gòu)。因此，工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的主流是電氣式，其次是液壓式和氣壓式(在驅(qū)動接口中需要增加電-液或電-氣變換環(huán)節(jié))。