Ahlberg CCTV Camera N98Z 耐輻射攝像機(jī)

Ahlberg CCTV Camera N98Z 耐輻射攝像機(jī)

核環(huán)境作業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人均進(jìn)行視距外作業(yè)，操作者無(wú)法觀察到機(jī)器人的位置、狀態(tài)及周邊環(huán)境。操作者獲知機(jī)器人及環(huán)境信息*依賴與機(jī)器人所攜帶的傳感器，移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中需要獲知的環(huán)境信息包括視頻信息、環(huán)境物理量(溫度、濕度等)、障礙物距離輪廓等，常見(jiàn)的傳感器包括視頻攝像頭、紅外距離傳感器、超聲波距離傳感器、激光雷達(dá)等,需要獲知自身信息包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度、電流、電壓信息等。

攝像頭是幾乎所有移動(dòng)機(jī)器人均會(huì)配備的傳感器，現(xiàn)場(chǎng)的圖像信息也是操作者在視距外控制機(jī)器人時(shí)最直觀和人認(rèn)知習(xí)慣的現(xiàn)場(chǎng)信息。在一路或多路視頻信息的幫助下，操作者可以完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、末端執(zhí)行器操作甚至機(jī)器人故障信息等操作。核環(huán)境中使用的攝像頭分為采用固態(tài)傳感器（固態(tài)傳感器&CMOS）與光導(dǎo)攝像管（vidicon）兩類，光導(dǎo)攝像管由于其前端中圖像的形成是依靠電子槍發(fā)射電子束射向光電導(dǎo)膜并最終通過(guò)掃描平面的方式讀取入射光激勵(lì)產(chǎn)生的電子圖像。其原理決定了其具有較強(qiáng)的耐輻射能力，且信號(hào)的處理電路可以置于10m以上的后端從而避免了輻射的影響。商用產(chǎn)品已經(jīng)可以達(dá)到10M Gy的耐輻射能力。但由于其處理電路體積較大，且價(jià)格極為昂貴，故在實(shí)際移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)需要多攝像頭信息顯示的情況下難以進(jìn)行系統(tǒng)集成。同時(shí)由于光導(dǎo)攝像管本身的模擬量采集方式?jīng)Q定了其畫(huà)面為黑白灰度圖像同時(shí)分辨率較低，同時(shí)在實(shí)際使用中存在著一定的延時(shí)造成的重影。只有對(duì)于極大劑量率的環(huán)境下才使用價(jià)格昂貴的光導(dǎo)攝像管攝像

對(duì)于圖像采集系統(tǒng)具有更高清晰度、更高分辨率和低延時(shí)特性的固態(tài)傳感器是未來(lái)的趨勢(shì)，但其耐輻射能力需要提高。新型的3T-CMOS結(jié)構(gòu)可以大大提高M(jìn)OS結(jié)構(gòu)的耐輻射能力可以作為一個(gè)值得關(guān)注的領(lǐng)域進(jìn)行深入研究和跟蹤。

固態(tài)傳感器攝像頭體積更小，信號(hào)處理電路可與傳感器集成，移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中多使用該類型攝像頭，但固態(tài)傳感器攝像頭基于MOS工藝制作，其耐輻射能力較差。

CMOS有源像素傳感器采用標(biāo)準(zhǔn)CMOS工藝制造，主體結(jié)構(gòu)包含硅光電二極管以及用作開(kāi)關(guān)及放大器的MOS場(chǎng)效應(yīng)管，像素間利用淺槽隔離（Shallow-Trench Isolation，STI）分割，防止串?dāng)_，數(shù)據(jù)采集利用X-Y尋址的像素掃描方式進(jìn)行。X-Y尋址讀出方式能夠?yàn)槠涮峁╈`活的選擇方案（例如窗選讀出和跳躍式讀出等），而有源像素結(jié)構(gòu)能有效的抑制讀出路徑上產(chǎn)生和引入的噪聲。同時(shí)，CMOS電路工作電壓低、功耗低且集成度高，易于實(shí)現(xiàn)模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換和數(shù)據(jù)處理。此外，CMOS有源像素傳感器易于批量生產(chǎn)和批量刻度。CMOS圖像傳感器典型結(jié)構(gòu)如圖 2所示。可以看出，CMOS圖像傳感器主要包含控制器、有源像素陣列、讀出電路以及信號(hào)處理電路。隨著工藝的發(fā)展和應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓寬，CMOS圖像傳感器出現(xiàn)了多種結(jié)構(gòu)，其主要區(qū)別在于像敏單元，即像素中晶體管數(shù)量和結(jié)構(gòu)的差別。從廣泛使用的3T-APS（包含3個(gè)晶體管）到的8T-APS（包含8個(gè)晶體管），基于標(biāo)準(zhǔn)CMOS工藝生產(chǎn)的3T及4T APS已被廣泛商業(yè)化應(yīng)

wago    750-554    總線模塊

SIEMENS 電機(jī) 1LA7080-2AA10

B+R    X20DI9371   

hydac    HDA3745-A-250-174    變送器    變送器    Th. Niehues GmbH

Hans Maile    200/20121 GW 11 R-DK+HR-1-0-6V    氣體檢測(cè)儀

Cewe Instrument - DI 121

Schnorr    VS 8,00;451050;1000 Stück    安全墊圈

Hawe    HK 33 T/1M-Z5，2 3X400/230 V 50 HZ    熱泵機(jī)組

BURKERT    ID-NO：00239088   

METALL WORK    W1201600125    氣缸

FLOWSERVE    S150D 90°    氣動(dòng)執(zhí)行器

WIELAND    WRS-SSDC-60V5A   

Honsberg    FF-015RMS-125    流量開(kāi)關(guān)

RICKMEIER    R25/10 FL-Z-DB16-W-G3/4-R    泵

TOX    ZP 20/000    加油槍

Balluff GmbH    BES113-356-SA6-S4    感應(yīng)傳感器

Honsberg    KM-020GK030    流量傳感器

Honeywell DL2-SX1-000

STRAPEX    PN.1882-119-036   

IMC    CS-1208   

wago    286-758    總線模塊

ipf electronic gmbh    IN991197    接近開(kāi)關(guān)

HELU    M40*1.5；訂貨號(hào)93942   

MTS    RHM0350MD601A01   

hengstler  RI58-O/   30EK.4CKA

HEIDENHAIN    526971-04   

SCHUNK    PGN+64-1 0371090   

VOGEL    171-210-005   

Honsberg    OMNI-F-015GK077S-13    流量計(jì)

hydac    ZBM300    附件

Staubli N00920509

EL-O-MATIC    ED0065.U1A00A.14K0   

HYDAC    3797966  CXK02-2/2-FC-3/40/008/112PP/PV24VM12DR Pst 4-10 bar   

DELTA    SM30-200-P231 DE1223    直流電源

TWKELEKTRONIK    GIM924VN1440WFLM   

LEM HY 25-P

BRAY    SER.20，DN80 14027172   

WEITKOWITZ    WZ 9 Nr:90709    壓接工具

GESSMANN    V62LPMN-02ZC+02ZC-A050C01-X   

SMW    22mm 193147    夾頭

heidenhain       NR. 383965-03      光柵尺

PISCO    VHH12-601真空發(fā)生器   

BURKERT    92004665   

HOFMANN    6284621   

Osborn International GmbH    9907035082    絲刷

NETZSCH    NM045SY03S18B   

ATOS    DL0H-2C-U21    油壓閥

BOLL+KIRCH    1340098 75um   

SOMMER  SPK20

REXROTH    R911295648 SUP-E03-DKC*CS-BATTRY   

MTS    252182   

SCHNEIDER    LA7D3064    繼電器底座

conatex    W008117    熱電偶

Cabur - XCSW121C

PILZ    PNOZ s Set1 screw terminals 45mm 750008   

ACE    SC 190 M-2   

hydac    EDS 344-2-040-000    壓力開(kāi)關(guān)    壓力開(kāi)關(guān)    Th. Niehues GmbH

HIGHYAG    08-02-06-5031   

KNOTH    7.1-1128-V19(M7*0.75i)   

hengstler  RI58-G/ 5000AD.39RB

Schmidt    ZED-500    張力計(jì)

TWK    SRD66-4096R4096C2Z03   

VEM    Klemmensockel 100Amp. Mit Messingbolzen 0112901    附件

keller壓力傳感器 PA23-S400 0-400BAR 4-20MA

SCHROFF 31490-062

BTR    RTM-C12(110 276 05)    自動(dòng)控制器

ENTEK    EK-2109-30-05-01-10   

balluff    BOS 18KF-PA-1LOC-S4-C    光電傳感器

InterApp    ES2.P01H    限位開(kāi)關(guān)

Netter    NTS 350 HF E    傳感器

hengstler  RI58-T/  128ES.41KF

hydac    1300 R 020 BN4HC    濾芯

MAEDLER    24560300    導(dǎo)軌

ROSEMOUNT 1056-01-22-30-AN

Schweiger    4077-T296-L4500    電纜    電纜    Schweiger GmbH

Kral AG(Volumeter)    TPK 10    流量計(jì)校驗(yàn)

BALLUFF?    BES 516-3017-E4-C-PU-05?    BES00K2?

IGUS    Z14.3.038.0 (20節(jié)）   

IPR    RP-10-I    工件夾具        IPR-Intelligente Peripherien fuer Roboter GmbH

PILZ    Nr：777301    繼電器

SIKO    MSA510/1-0032  RS485-E1-03.0   

DOLD    31885    繼電器    自動(dòng)控制器    E.Dold & Soehne KG

Peter Hirt    TN91 X = 15mm    鏈接桿    工件夾具    FEINKAL GmbH

MTS    560887   

Beta Sensorik - NX11274

Honsberg    UKV-040GKW0080    流量計(jì)

hengstler  RI58-O/  500EL.42IH

Chr. Mayr GmbH + Co. KG    896.015.30 SO Nr：8179643    制動(dòng)器

Beck GmbH    930.80.222511    壓力測(cè)試裝置

Hawe    BVP 3 R-G24    閥

parker    F11-010-HU-CV-K-000    泵

SIEMENS    6SL3985-5HX01-0AA0    電源

WENGLOR    RO88PB3   

MAYR    TYP 100.110 GR.0 M=   2-  10NM BOHRUNG= 20 H7 MIT NUT DIN6885/3 LAUFBUCHSE FUER MASS B =  5   MM (ROBA) CHR.MAYR   

HYDAC    EDS3448-5-0250-000   

CEAG    10359;GHG 511 4306 R 0001    插座

hydac _904990_HDA_3744-B-400-031(315BAR)

keller紅外線溫度計(jì) PQ13 AF2 0-500℃

novotechnik    TMI-1400-002-423-102    位移傳感器

FLUID-TEAM    ZEPDR3-06-210-1-24V    減壓閥

Fibro    2668.2.13    工具夾具    工具夾具    Fibro GmbH

Phoenix    MCR-TE-JK-I-E 2810528    隔離器

YORK INSTRU