西門子電源模塊6SL3130-7TE31-2AA3現(xiàn)貨供應

 2．1 設計要點

    該系統(tǒng)軟件設計的重點為：1)準確配置高速計數(shù)器；2)位置控制器的允差設計，允差的選擇應盡量小以提高伺服系統(tǒng)的控制精度，在滿足系統(tǒng)定位精度的前提下，允差的設計上還需要考慮于機械結(jié)構(gòu)定位的分辨率，以免設置值過小機械結(jié)構(gòu)控制不到位而引起驅(qū)動電機反復轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)，往往需要現(xiàn)場標定；3)初始位置的精確標定，需要注意的是初次標定各檔位位置時應使用手動控制方式，并且要將機械限位開關狀態(tài)接入PLC。由于采用增量式光電編碼器，計數(shù)器當前值要存在PLC的掉電可保存寄存器MDl4中。

    2．2 程序設計

    在程序中首先需要將高速計數(shù)器配置為A／B相正交輸入，4倍計數(shù)速率，增計數(shù)，并使能高速計數(shù)器，然后將標定好的各檔位位置填入相應的地址中，并且設置允差為兩個脈沖，也就是說各檔位的脈沖數(shù)加減2即為相應的到位。伺服系統(tǒng)傳動裝置的間隙是多樣性的，并且對伺服控制的性能有影響，設置允差的目的是為了消除由于伺服傳動間隙引起的系統(tǒng)不穩(wěn)定，從而準確定位。位置定位程序的流程如圖5所示。

   在程序設計時除順、逆限位和順轉(zhuǎn)、逆轉(zhuǎn)的互鎖程序外，重點在于如何用PLC實現(xiàn)多點重復定位。主要設計程序如下：

3 工程應用情況

    這種設計方法被利用在某雷達工程的衰減器控制的4位置定位系統(tǒng)中，系統(tǒng)要求驅(qū)動機械部件在0°～360°內(nèi)的4個位置往返定位，定位精度要求O．1°。在具體的設計中驅(qū)動電機選用型號為55TYD02的交流電機，編碼機構(gòu)選用型號為OMRON E6B2的相對式光電碼盤。位置的行程范圍360°對應于8 400個脈沖，則使用S7-200 PLC高速計數(shù)器讀入的位置分辨率為360°／8400=0．043°；根據(jù)機械結(jié)構(gòu)實際標定位置允差值設置為2個脈沖，此定位系統(tǒng)的控制精度可達到0．86°，滿足系統(tǒng)定位精度0．1°的要求，電機正向或反向運轉(zhuǎn)一次到位，快速準確。

4 結(jié)束語

    PLC適用于比較惡劣的工業(yè)環(huán)境，通過其通訊口和上位計算機實現(xiàn)通訊，可以使操作人員在安全的環(huán)境下實現(xiàn)遠程控制；光電編碼器構(gòu)造原理簡單，機械壽命可達幾萬小時以上，抗干擾能力強。由兩者為核心構(gòu)成的硬件電路實現(xiàn)位置控制方法適用于具有多個設置點重復定位的機械旋轉(zhuǎn)控制設備，一般的工業(yè)控制要求。這種設計原理清晰、硬件需求明確、易于實現(xiàn)、調(diào)試維護方便，具有很好實用和適用性。上述的位置控制方法已經(jīng)應用于某雷達工程的衰減器控制中，其控制精度可達到0．86°，滿足系統(tǒng)定位精度0．1°的要求，設備運行穩(wěn)定可靠，效果良好。