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ABB機(jī)器人IRC5示教器觸摸無(wú)反應(yīng)原因分析

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ABB機(jī)器人不僅能夠滿足車企的現(xiàn)實(shí)需求，而且能有效提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)柔性。在汽車工業(yè)領(lǐng)域，ABB機(jī)器人擁有包括沖壓自動(dòng)化、白車身、涂裝自動(dòng)化和動(dòng)力總成在內(nèi)的、服務(wù)于汽車生產(chǎn)全流程的技術(shù)，應(yīng)用于寶馬、沃爾沃等眾多汽車廠商，滿足安全、快速、高效、節(jié)能、易用以及高柔性的制造要求，提高生產(chǎn)柔性，減少資源浪費(fèi)。

ABB機(jī)器人IRC5示教器觸摸無(wú)反應(yīng)原因分析

1. 所以為了能正常的工作，機(jī)器人的負(fù)載Payload必須定義成與實(shí)際一樣。通常我們推薦使用ABB預(yù)置的 Load Identification 指令來(lái)更新載荷參數(shù)。
2. 不適用于導(dǎo)軌及外軸；
3. 當(dāng)機(jī)器人至少有一個(gè)軸是以獨(dú)立軸的模式運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候，Collision Detection 是無(wú)效的；
4. 當(dāng)軟伺服模式開(kāi)啟的時(shí)候，Collision Detection可能會(huì)誤報(bào)，所以通常如果開(kāi)起了軟伺服模式，需要將 Collision Detection關(guān)閉。
5. 如果指令 MotionSup 被用來(lái)關(guān)閉 Collision Detection 功能，則它只會(huì)生效一次，其在系統(tǒng)輸出的信號(hào)值會(huì)在機(jī)器人啟動(dòng)前被臨時(shí)改為隨機(jī)值；
6. 如果低速下的碰撞反復(fù)發(fā)生，機(jī)器人可能會(huì)因?yàn)闆](méi)有充分的移動(dòng)距離而無(wú)法*地釋放殘余應(yīng)力。在這種情況下，推薦臨時(shí)關(guān)閉 Collision Detection 并將機(jī)器人手動(dòng)Jog到遠(yuǎn)離碰撞點(diǎn)的位置，再繼續(xù)工作；
7. 如果在程序運(yùn)行中發(fā)生了強(qiáng)烈的碰撞，有時(shí)候反向運(yùn)動(dòng)會(huì)等幾秒后再進(jìn)行