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  不再反復震蕩。圖圖4兩條曲線是由ASD-A伺服調試軟件抓取得實時曲線，在這樣的運行情況，伺服的運行并不平穩(wěn)，伺服的運行情況是，在加速時電機會出現高速加速，伺服以1600rpm速度運行，在運行到中間時伺服會出現一個明顯加速過程，伺服的運行速度在1000rpm左右，這樣的運行情況是無法滿足客戶的要求的。通過觀察兩條曲線（控制器速度命令曲線1和電機運行速度曲線1）可以發(fā)現，伺服電機幾乎是按照上位機速度運行命令在運動的，可是，為什么會出現這種加減速過程呢？通過與其他工程師溝通和共同研究，發(fā)現由于負載慣量過大，造成伺服速度響應不夠快，ABB機器人報警DC鏈路電壓過高警告修理中心使得速度誤差過大，所以伺服在不斷的針對速度誤差進行積分整定，而該機械手控制器在作位置控制的時候接受伺服編碼器信號作積分整定的積分環(huán)節(jié)