西門子操作說明6SL3210-5FB10-1UA2原裝

基本定位器

2. 使用報文 7 和 9 時，配置信號 REF。

參見章節(jié)"數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 120)"。

3. 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。

說明 說明

回參考點時，如果將 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點停止。

4. 伺服驅(qū)動到達(dá)參考點時，信號 REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。

5. 將控制字 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點成功。

回參考點時反向擋塊使能（ 回參考點時反向擋塊使能（p29239 = 1 ）

運行至參考點擋塊 運行至參考點擋塊

回參考點由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動加速至 p2605 的速度來搜索參考

點擋塊。搜索參考點擋塊的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定義。

如果伺服電機在找到參考點擋塊之前先到達(dá)反向擋塊，則搜索方向反向。伺服電機繼續(xù)在

反方向（與 p2604 定義的方向相反）尋找參考點擋塊。

到達(dá)參考點擋塊后（信號 REF：0→1），伺服電機減速至靜止?fàn)顟B(tài)。

運行至零脈沖 運行至零脈沖

到達(dá)參考點擋塊后，伺服電機再次加速至 p2608 的速度，運行方向根據(jù)回參考點的

開始方向不同而不同 1) 。信號 REF 關(guān)閉（1→0）。伺服電機繼續(xù)運行直至到達(dá)個零脈

沖。

運行至參考點 運行至參考點

達(dá)到零脈沖后，伺服驅(qū)動開始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點運行。

伺服電機到達(dá)參考點（p2599）后，信號 REFOK 輸出（0→1）。設(shè)置 STW1.11 為 0，回

參考點成功。

控制功能

7.2 基本定位器（ EPOS ）

搜索方向面向參考點擋塊 搜索方向面向參考點擋塊

① 搜索擋塊的速度（p2605）

② 搜索零脈沖的速度（p2608）

③ 搜索參考點的速度（p2611）

1) 搜索零脈沖的運行方向與 p2604 的方向相反。

控制功能

西門子操作說明6SL3210-5FB10-1UA2原裝

西門子操作說明

鋼繩芯帶式輸送機 屬于度帶式輸送機，其輸送帶的帶芯中有平行的細(xì)鋼繩，一臺運輸機運距可達(dá)幾公里到幾十公里。 管鏈輸機的特點 1、結(jié)構(gòu)緊湊，可以三維改變輸送方向。 式吸糧機在儲備糧庫中的運用已經(jīng)廣大客戶的信賴。 伸縮皮帶輸送機，它可以在長度方向上伸縮，隨時控制輸送機的長度。 5、輸送管道無死區(qū)。

7.2 基本定位器（ EPOS ）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

198 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009

搜索方向背向參考點擋塊 搜索方向背向參考點擋塊

① 搜索擋塊的速度（p2605）

② 搜索零脈沖的速度（p2608）

③ 搜索參考點的速度（p2611）

1) 搜索零脈沖的運行方向為 p2604 的方向。

執(zhí)行以下步驟以該模式回參考點：

1. 設(shè)置相關(guān)參數(shù)：

參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 出廠設(shè)置 出廠設(shè)置 單位 單位 描述 描述

p2599 - 至

0 LU 設(shè)置參考點坐標(biāo)軸的位

置值。

p2600 - 至

0 LU 參考點偏移

p2604 1) 0 至 1 0 - 設(shè)置搜索擋塊的開始方

向：

• 0：以正向開始

• 1：以負(fù)向開始

p2605 1 至 5000 1000 LU/min 搜索擋塊的速度

p2606 0 至 LU 搜索擋塊的大距離

控制功能

7.2 基本定位器（ EPOS ）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 199

參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 出廠設(shè)置 出廠設(shè)置 單位 單位 描述 描述

p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度

p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離

p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點的速度

1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。

2. 將 p29239 設(shè)為 1 以使能反向擋塊。

3. 使用報文 7 和 9 時，配置信號 REF。

參見章節(jié)"數(shù)字量輸入/輸出（DI/DO） (頁 120)"。

4. 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。

4a. 通過報文 111 回參考點

– 開始回參點之前，若停止擋塊使能（高電平），PLC 會通過 POS_STW2.15（1→0）

禁用停止擋塊；停止擋塊禁用后，PLC 不會再執(zhí)行任何動作。

– 開始回參考點后，如果伺服電機到達(dá)反向擋塊，搜索方向反向；否則伺服驅(qū)動會繼

續(xù)以 p2604 定義的方向搜索參考點擋塊。到達(dá)參考點擋塊后，PLC 會通過

POS_STW2.15 （0→1）使能停止擋塊。

4b. 通過報文 7 、9 及 110 回參考點

– 開始回參考點后，驅(qū)動禁用停止擋塊，伺服電機開始搜索參考點擋塊。如果伺服電

機到達(dá)反向擋塊，則搜索方向反向；否則伺服驅(qū)動會繼續(xù)以 p2604 定義的方向搜索

參考點擋塊。到達(dá)參考點擋塊后，驅(qū)動使能停止擋塊。

說明 說明

回參考點過程中，如果將 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點停止。

5. 伺服電機到達(dá)參考點后，信號 REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。

6. 將控制字 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點成功。

7.2.8.3 僅通過編碼器零脈沖回參考點（ 僅通過編碼器零脈沖回參考點（p29240 = 2 ）

在該回參考點模式下，可以選擇使能或禁用反向擋塊。若反向擋塊使能，伺服電機在找到

零脈沖之前先到達(dá)反向擋塊時，搜索方向反向。伺服電機繼續(xù)在反方向搜索零脈沖。

控制功能

7.2 基本定位器（ EPOS ）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

200 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009

回參考點時反向擋塊禁用（ 回參考點時反向擋塊禁用（p29239=0 ）

運行至零脈沖 運行至零脈沖

回參考點由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動加速到 p2608 的速度，運行方向

（CW 或 CCW）由 p2604 定義。

運行至參考點 至參考點

達(dá)到個零脈沖后，伺服驅(qū)動開始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點運行。

伺服電機到達(dá)參考點（p2599）后，信號 REFOK 輸出（0→1）。將控制字 STW1.11 設(shè)為

0，回參考點成功。

① 搜索零脈沖的速度（p2608）

② 搜索參考點的速度（p2611）

控制功能

7.2 基本定位器（ EPOS ）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 201

執(zhí)行以下步驟以該模式回參考點：

1. 設(shè)置相關(guān)參數(shù)：

參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 出廠設(shè)置 出廠設(shè)置 單位 單位 描述 描述

p2599 - 至

0 LU 設(shè)置參考點坐標(biāo)軸的位置

值。

p2600 - 至

0 LU 參考點偏移

p2604 1) 0 至 1 0 - 設(shè)置搜索擋塊的開始方向：

• 0：以正向開始

• 1：以負(fù)向開始

p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度

p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離

p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點的速度

1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。

2. 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。

說明 說明

回參考點時，如果將 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點停止。

3. 當(dāng)伺服驅(qū)動到達(dá)參考點時，信號 REFOK（若已配置）輸出。

4. 將控制字 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點成功。

回參考點時反向擋塊使能（ 回參考點時反向擋塊使能（p29239 = 1 ）

運行至零脈沖 運行至零脈沖

西門子操作說明6SL3210-5FB10-1UA2原裝

西門子操作說明

6SL3210-5FB10-1UA2

觸摸屏

本公司出售產(chǎn)品*，質(zhì)保一年。

回參考點由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動加速到 p2608 的速度，運行方向

（CW 或 CCW）由 p2604 定義。

如果伺服電機在找到個零脈沖之前先到達(dá)反向擋塊，搜索方向反向。伺服電機繼續(xù)在

反方向（與 p2604 定義的方向相反）尋找零脈沖。

控制功能

7.2 基本定位器（ EPOS ）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

202 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009

運行至參考點 運行至參考點

達(dá)到個零脈沖后，伺服電機開始以 p2611 的速度向 p2600 定義的參考點運行。

伺服電機到達(dá)參考點（p2599）后，信號 REFOK 輸出（0→1）。將控制字 STW1.11 設(shè)為

0，回參考點成功。

搜索方向面向參考點擋塊 搜索方向面向參考點擋塊

① 搜索零脈沖的速度（p2608）

② 搜索參考點的速度（p2611）

控制功能

7.2 基本定位器（ EPOS ）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 203

搜索方向背向參考點擋塊 搜索方向背向參考點擋塊

① 搜索零脈沖的速度（p2608）

② 搜索參考點的速度（p2611）

執(zhí)行以下步驟以該模式回參考點：

1. 設(shè)置相關(guān)參數(shù)：

參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 出廠設(shè)置 出廠設(shè)置 單位 單位 描述 描述

p2599 - 至

0 LU 設(shè)置參考點坐標(biāo)軸的位置

值。

p2600 - 至

0 LU 參考點偏移

p2604 1) 0 至 1 0 - 設(shè)置搜索擋塊的開始方向：

• 0：以正向開始

• 1：以負(fù)向開始

p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度

p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離

p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點的速度

1) 使用報文 111 時，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。

2. 將 p29239 設(shè)為 1 以使能反向擋塊。

控制功能

7.2 基本定位器（ EPOS ）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

204 操作說明, 02/2021, A5E37208845-009

3. 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開始回參考點。

3a. 通過報文 111 回參考點

– 開始回參點之前，若停止擋塊使能（高電平），PLC 會通過 POS_STW2.15（1→0）

禁用停止擋塊；停止擋塊禁用后，PLC 不會再執(zhí)行任何動作。

– 開始回參考點后，如果伺服電機到達(dá)反向擋塊，搜索方向反向；否則伺服驅(qū)動會繼

續(xù)以 p2604 定義的方向搜索參考點擋塊。到達(dá)參考點擋塊后，PLC 會通過

POS_STW2.15 （0→1）使能停止擋塊。

3b. 通過報文 7 、9 及 110 回參考點

– 開始回參考點后，驅(qū)動禁用停止擋塊，伺服電機開始搜索參考點擋塊。如果伺服電

機到達(dá)反向擋塊，則搜索方向反向；否則伺服驅(qū)動會繼續(xù)以 p2604 定義的方向搜索

參考點擋塊。到達(dá)參考點擋塊后，驅(qū)動使能停止擋塊。

說明 說明

回參考點過程中，如果將 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點停止。

4. 伺服電機到達(dá)參考點后，信號 REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。

5. 將控制字 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點成功。

7.2.9 運行程序段 運行程序段

驅(qū)動系統(tǒng)中多可以保存 16 個不同的運行任務(wù)。程序段切換時所有描述一個運行任務(wù)的

參數(shù)都生效。

激活運行程序段功能 激活運行程序段功能

使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設(shè)置運行程序段功能：

控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述

POS_STW1.15 1 選擇 MDI。

0 選擇運行程序段。

使用報文 7、9，及 110 時，可通過 PROFINET 控制字 SATZANW.15 設(shè)置運行程序段功

能：

西門子操作說明6SL3210-5FB10-1UA2原裝

西門子操作說明

觸摸屏

本公司出售產(chǎn)品*，質(zhì)保一年。

當(dāng)水平輸送時，物料顆粒受到鏈片在運動方向的推力。 7、管鏈輸送機皆采用特殊定制的輸送盤片 ,具有極低的系數(shù)、較高的耐磨性和的輸送?？梢噪S著螺旋輸送機的大，物料的輸　螺旋輸送機工作在遠(yuǎn)超共振的狀況下，振幅性好。 什么情況不能使用管鏈機？ 含水量：一手捏成團撒手仍能松散為度 。 3、物料輸送中，能耗低，大限度的運行成本。

控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述

SATZANW.15 1 選擇 MDI。

0 選擇運行程序段。

控制功能

7.2 基本定位器（ EPOS ）

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作說明, 02/2021, A5E37208845-009 205

選擇運行程序段編號 選擇運行程序段編號

使用報文 111 時，可分別通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 設(shè)置運行

程序段編號位 0 至位 3。

使用報文 7、9，及 110 時，可分別通過 PROFINET 控制字 SATZANW.0 至 SATZANW.3 設(shè)

置運行程序段編號位 0 至位 3。

通過設(shè)置組合位 0 至位 3 從 16 個運行程序段編號中選擇其一：

運行程序段編號 運行程序段編號 位 位 3 位 位 2 位 位 1 位 位 0

運行程序段 1 0 0 0 0

運行程序段 2 0 0 0 1

運行程序段 3 0 0 1 0

... ...

運行程序段 16 1 1 1 1

激活運行任務(wù) 激活運行任務(wù)

使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.6 激活運行任務(wù)：

控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述

STW1.6 1 激活運行任務(wù)。

0 未激活運行任務(wù)。參數(shù)組 參數(shù)組

運行程序段由具有固定結(jié)構(gòu)的參數(shù)組設(shè)置：

• 任務(wù)（p2621[0...15]）

1：POSITIONING

2：FIXED ENDSTOP

3：ENDLESS_POS

4：ENDLESS_NEG

5：WAIT

6：GOTO

7：SET_O

8：RESET_O

9：JERK

• 運動參數(shù)

– 目標(biāo)位置或運行距離（p2617[0...15]）

– 速度（p2618[0...15]）

– 加速度倍率（p2619[0...15]）

– 減速度倍率（p2620[0...15]）

• 任務(wù)模式（p2623[0...15]）

運行任務(wù)的執(zhí)行模式可以由參數(shù) p2623 設(shè)置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中

編寫運行程序段時，該模式會自動寫入。

值 = 0000 cccc bbbb aaaa

– aaaa：標(biāo)識

000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）

– bbbb：繼續(xù)條件