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飼料全自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)用自動(dòng)化設(shè)備替代人工實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝車(chē)，此設(shè)備的導(dǎo)入能夠節(jié)省人力提高生產(chǎn)效率及降低勞動(dòng)強(qiáng)度。項(xiàng)目方案以桁架機(jī)器人、3D視覺(jué)傳感器和激光傳感器為主體，通過(guò)自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)把各個(gè)作業(yè)工序連接起來(lái)，很好實(shí)現(xiàn)了本項(xiàng)目的所有功能要求。

飼料全自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)項(xiàng)目主要有以下設(shè)備構(gòu)成：

1.激光傳感器（用于車(chē)輛識(shí)別和測(cè)量）；

2.桁架機(jī)器人+抓手（主體設(shè)備）；

3.視覺(jué)傳感器（袋裝料識(shí)別和定位）；

4.主控系統(tǒng)

3D視覺(jué)定位，碼垛更精細(xì)

高精度3D視覺(jué)傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料

根據(jù)袋／包點(diǎn)云信息實(shí)現(xiàn)高精度抓取和碼垛，碼垛精細(xì)，防止遛包垮跺

停車(chē)引導(dǎo)及位置偏差自適應(yīng)

水平停偏

當(dāng)車(chē)輛出現(xiàn)水平偏差，如左圖所示，裝車(chē) 機(jī)通過(guò)碼垛小車(chē)行走偏移量來(lái)彌補(bǔ)停車(chē)位 的偏差，容許的偏移量為單邊15cm。

角度停偏

當(dāng)車(chē)輛出現(xiàn)角度偏差，如右圖所示，裝車(chē) 機(jī)通過(guò)激光掃描得出的角度偏差，以及車(chē) 身長(zhǎng)寬高來(lái)計(jì)算偏差遞增量，電控根據(jù)給 出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內(nèi)來(lái) 進(jìn)行碼垛計(jì)算。